基于MATLAB的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真研究

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基于MATLAB的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真研究

羅家佳，胡國清

摘要：按照一定的要求對一種柱面坐標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行了參數(shù)設(shè)計(jì)，討論了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,然后在MATLAB環(huán)境下，用Robotics Toolbox對該機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃進(jìn)行了仿真。通過仿真，觀察到了機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，并得到了所需的數(shù)據(jù)，說明了所設(shè)計(jì)的參數(shù)是正確的，從而能夠達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；柱面坐標(biāo)；軌跡規(guī)劃；仿真；MATLAB；Robotics Toolbox

來源出版物：廈門大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2005, 44(5): 640-644

被引頻次：121