并聯(lián)機(jī)器人研究的進(jìn)展與現(xiàn)狀

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并聯(lián)機(jī)器人研究的進(jìn)展與現(xiàn)狀

陳學(xué)生，陳在禮，孔民秀

摘要：并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人，它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點(diǎn)，在21世紀(jì)將有廣闊的發(fā)展前景。本文根據(jù)掌握的大量并聯(lián)機(jī)器人文獻(xiàn)，對(duì)其在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)性能分析等方面的主要研究成果、進(jìn)展以及尚未解決的問(wèn)題進(jìn)行了闡述。

關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)；動(dòng)力學(xué)

來(lái)源出版物：機(jī)器人, 2002, 24(5): 464-470

被引頻次：124