全局環(huán)境未知時(shí)基于滾動(dòng)窗口的機(jī)器人路徑規(guī)劃

?

全局環(huán)境未知時(shí)基于滾動(dòng)窗口的機(jī)器人路徑規(guī)劃

張純剛，席裕庚

摘要：研究了全局環(huán)境未知時(shí)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題，借鑒預(yù)測(cè)控制滾動(dòng)優(yōu)化原理，提出了基于滾動(dòng)窗口的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。該法充分利用機(jī)器人實(shí)時(shí)測(cè)得的局部環(huán)境信息，以滾動(dòng)方式進(jìn)行在線規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化與反饋的合理結(jié)合。探討了規(guī)劃算法的收斂性。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人路徑規(guī)劃；滾動(dòng)規(guī)劃；收斂性；預(yù)測(cè)控制

來(lái)源出版物：中國(guó)科學(xué)E輯：技術(shù)科學(xué), 2001, 31(1): 51-58

被引頻次：156