基于TOPSIS法的皮衛(wèi)星計(jì)算機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

袁曉峰,高德遠(yuǎn),高 武

(西北工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院,西安710072)

基于TOPSIS法的皮衛(wèi)星計(jì)算機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

袁曉峰,高德遠(yuǎn),高 武

(西北工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院,西安710072)

皮衛(wèi)星具有成本低、反應(yīng)靈敏等特點(diǎn),是航天領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。由于體積和質(zhì)量的限制,大衛(wèi)星復(fù)雜的星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)并不適用于皮衛(wèi)星。介紹基于COTS器件的皮衛(wèi)星星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)技術(shù),將多準(zhǔn)則決策方法TOPSIS排序法應(yīng)用于皮衛(wèi)星的芯片選型。研制2版基于不同低功耗微控制單元的計(jì)算機(jī)原理樣機(jī),并通過大量實(shí)驗(yàn)測(cè)試比較2版原理樣機(jī)的速度、功耗、運(yùn)行溫度等性能。當(dāng)工作溫度為27℃,主頻為8 MHz時(shí),基于MSP430芯片和ATxmega芯片的原理樣機(jī)的MIPS值分別為7.449和6.781;運(yùn)行加法運(yùn)算的時(shí)間分別為0.613 μs和1.381μs,功耗分別為38.224 mW和54.411mW。在-40℃～85℃時(shí),原理樣機(jī)均可正常工作。

皮衛(wèi)星;星載計(jì)算機(jī);低功耗微控制器;商用器件;TOPSIS方法;可靠性

1 概述

人造衛(wèi)星已廣泛應(yīng)用于通信、導(dǎo)航、環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域,微小衛(wèi)星因其體積小、成本低、研發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn),成為航天領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。根據(jù)微小衛(wèi)星的質(zhì)量,又可分為小型衛(wèi)星、超小衛(wèi)星、微型衛(wèi)星、納衛(wèi)星、皮衛(wèi)星和立方體衛(wèi)星等。皮衛(wèi)星的質(zhì)量一般不超過5 kg[1]。

本文提出一種基于低功耗微控制器(Micro Control Unit,MCU)的皮衛(wèi)星星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu),通過TOPSIS方法選擇合適的COTS芯片,基于選擇的低功耗MCU設(shè)計(jì)并制作出2版星載計(jì)算機(jī)(On-Board Computer,OBC)原理樣機(jī)。通過對(duì)OBC原理樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試,對(duì)TOPSIS方法的有效性及所選擇COTS芯片的功能進(jìn)行驗(yàn)證。

2 背景介紹

世界上最早發(fā)射并成功工作的皮衛(wèi)星是Aerospace公司在2000年2月發(fā)射的2顆繩系皮衛(wèi)星[2]。隨后,歐洲、日本等國(guó)家和地區(qū)相繼進(jìn)行公斤級(jí)衛(wèi)星的研發(fā)。2010年9月22日10時(shí)42分,2顆完全由我國(guó)自主研制的“皮星一號(hào)A”衛(wèi)星在酒泉衛(wèi)星發(fā)射中心搭載“長(zhǎng)征二號(hào)丁”運(yùn)載火箭發(fā)射成功,這是我國(guó)首次成功發(fā)射皮衛(wèi)星[3]。“皮星一號(hào)A”僅重3.5 kg,正常工作功率為3.5 W,在太空中成功完成了試驗(yàn)任務(wù)[4]。2012年5月10日,我國(guó)發(fā)射由國(guó)防科技大學(xué)研制的9.3 kg重的“天拓一號(hào)”,這是我國(guó)發(fā)射的首顆微納衛(wèi)星?！疤焱匾惶?hào)”的集成度高、功能強(qiáng)大,已完成多項(xiàng)科學(xué)實(shí)驗(yàn)[5]。1999年,加州理工大學(xué)和斯坦福大學(xué)提出了一種皮衛(wèi)星架構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)——CubeSat標(biāo)準(zhǔn)[6],衛(wèi)星的結(jié)構(gòu)框架大小分為0.5 U(5 cm×10 cm×10 cm)、1U(10cm×10 cm× 10 cm)、2 U(20 cm×10 cm×10 cm)和3U(30 cm× 10 cm×10 cm)。截止到2012年8月,全球已有大約75顆CubeSat標(biāo)準(zhǔn)的衛(wèi)星發(fā)射入軌[7]。PUMPKIN公司已經(jīng)將生產(chǎn)CubeSat皮衛(wèi)星市場(chǎng)化,提供開發(fā)皮衛(wèi)星的一整套軟硬件工具。QB50工程計(jì)劃則是由50顆CubeSat標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星組成的網(wǎng)絡(luò),用于低熱大氣層探測(cè)和重返大氣層研究,我國(guó)有多家高校參與QB50計(jì)劃的研究[8]。高速信息時(shí)代和經(jīng)濟(jì)全球化的到來,采用商用現(xiàn)成芯片(COTS)設(shè)計(jì)的皮衛(wèi)星具有開發(fā)周期短和成本低廉的優(yōu)勢(shì),正成為各國(guó)航天技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)。

星載計(jì)算機(jī)(OBC)系統(tǒng)是皮衛(wèi)星的重要組成部分,主要功能是運(yùn)行皮衛(wèi)星的關(guān)鍵算法,與皮衛(wèi)星其他分系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信和命令交互,其中微控制器(MCU)是星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的核心。丹麥科技大學(xué)設(shè)計(jì)的CubeSat標(biāo)準(zhǔn)的1U皮衛(wèi)星DTUSat,采用的是ATMEL的ARM處理器,ARM處理器雖然性能較強(qiáng),但相比超低功耗設(shè)計(jì)的MCU,ARM處理器無疑會(huì)增加OBC的功耗。浙江大學(xué)的“皮星一號(hào)A”星載計(jì)算機(jī)采用雙處理器架構(gòu),其中,2個(gè)處理器OBCA和OBCB之間需要用FPGA實(shí)現(xiàn)的橋接器進(jìn)行邏輯仲裁[4]。這種雙處理器架構(gòu)可以提高皮衛(wèi)星的可靠性,但是芯片的增多會(huì)增加OBC的重量、面積以及系統(tǒng)軟硬件的復(fù)雜度。三模冗余設(shè)計(jì)需要復(fù)雜的仲裁電路和算法,面積和功耗較大,不適合用于皮衛(wèi)星計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

皮衛(wèi)星在體積、質(zhì)量和功耗等方面有嚴(yán)格的限制,所以傳統(tǒng)大衛(wèi)星復(fù)雜的星載計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)并不適用于皮衛(wèi)星。在OBC系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中,用適當(dāng)?shù)姆椒ㄟx擇功能芯片是非常重要的。選擇一款功能芯片是一個(gè)多準(zhǔn)則決策問題(Multiple Criteria Decision Making,MCDM),常見的MCDM算法有TOPSIS (Technique for Order of Preference by Similarity to Ideal Solution)算法、AHP(AnalyticHierarchy Process)算法和SAW(Simple Additive Weighting)算法等[9]。與其他算法相比,TOPSIS分別通過對(duì)象距最優(yōu)解和最差解的距離進(jìn)行評(píng)價(jià),此外算法的過程可以通過簡(jiǎn)單的程序?qū)崿F(xiàn)[10]。

3 皮衛(wèi)星計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

皮衛(wèi)星多采用立方體結(jié)構(gòu),主要由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、姿控系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、微推進(jìn)系統(tǒng)和有效載荷等組成。通信系統(tǒng)負(fù)責(zé)皮衛(wèi)星與地面的數(shù)據(jù)通信以及皮衛(wèi)星之間的wifi通信。姿控系統(tǒng)主要采集皮衛(wèi)星姿態(tài)和軌道控制所需要的數(shù)據(jù),包括陀螺儀、磁強(qiáng)計(jì)、GPS的數(shù)據(jù)等。電源系統(tǒng)則為皮衛(wèi)星各系統(tǒng)提供所需電源。通過微推進(jìn)系統(tǒng),可以對(duì)皮衛(wèi)星的姿軌進(jìn)行調(diào)整。皮衛(wèi)星主要的有效載荷是相機(jī),相機(jī)拍照的照片經(jīng)過壓縮后傳至地面,可以驗(yàn)證皮衛(wèi)星各系統(tǒng)功能的正確性。

皮衛(wèi)星的研發(fā)和制造成本低,且多以集群網(wǎng)絡(luò)的方式進(jìn)行工作,因此,可以采用多個(gè)皮衛(wèi)星進(jìn)行整機(jī)備份來提高整體皮衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的可靠性。本文提出的基于MCU的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1中星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)各模塊的主要功能如下:

(1)計(jì)算處理模塊,以一款低功耗MCU為核心,用于運(yùn)行姿態(tài)控制和狀態(tài)仲裁等算法,并且向皮衛(wèi)星的其他分系統(tǒng)發(fā)送控制指令。

(2)內(nèi)置電源模塊,為OBC上的功能芯片提供工作所需的電壓。電源模塊具有靈活的輸入電源范圍,在接入皮衛(wèi)星電源系統(tǒng)輸出的電壓(0～4.2 V)后,轉(zhuǎn)換為穩(wěn)定的供電電壓(3.3 V和5 V)。

(3)存儲(chǔ)模塊,主要包括大容量的FLASH芯片和小容量的PROM芯片。FLASH存儲(chǔ)器主要存儲(chǔ)OBC通過總線接口接收到其他分系統(tǒng)的數(shù)據(jù),如通過UART接口接收的姿控系統(tǒng)磁強(qiáng)計(jì)、陀螺儀及GNSS等器件采集到的數(shù)據(jù)等。PROM芯片具有較好的抗單粒子翻轉(zhuǎn)能力,用于存儲(chǔ)皮衛(wèi)星初始化時(shí)的重要參數(shù),如各寄存器的值等。

(4)總線調(diào)度模塊,是OBC與皮衛(wèi)星其他分系統(tǒng)進(jìn)行通信的樞紐,主要包括UART總線和I2C總線等。

(5)電路調(diào)試模塊,用于皮衛(wèi)星發(fā)射前在地面對(duì)OBC進(jìn)行調(diào)試操作,方便觀察調(diào)試結(jié)果,使OBC的調(diào)試更有針對(duì)性,主要包括代碼調(diào)試接口(JTAG、BSL等)、測(cè)試點(diǎn)、測(cè)試開關(guān)和LED燈等。

(6)電路保護(hù)模塊,用于OBC和其他外圍分系統(tǒng)的故障處理,提高OBC的可靠性,主要元器件有溫度傳感器、看門狗定時(shí)器(WDT)等。

圖1 星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

4 基于TOPSIS方法的芯片選型

在選擇功能芯片時(shí),每一種功能芯片有不同的性能指標(biāo),而不同型號(hào)芯片的指標(biāo)參數(shù)也不同。MCU是星載計(jì)算機(jī)的核心,通過運(yùn)行星務(wù)管理軟件保證皮衛(wèi)星正常執(zhí)行任務(wù),所以MCU器件的選擇是皮衛(wèi)星星載計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。本文介紹用TOPSIS進(jìn)行低功耗MCU的選型過程,此方法也可用于其他功能芯片的選型。

考慮到皮衛(wèi)星的功能需求、運(yùn)行環(huán)境以及功耗、體積和質(zhì)量等方面的限制,應(yīng)用于星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的MCU應(yīng)符合以下條件:

(1)工作溫度滿足皮衛(wèi)星的工作環(huán)境溫度范圍;

(2)滿足低功耗需求,節(jié)省能源;

(3)支持皮衛(wèi)星分系統(tǒng)需求的總線規(guī)范,如I2C總線、CAN總線等;

(4)有足夠的IO引腳和USART接口資源,滿足OBC外圍功能模塊和皮衛(wèi)星其他子系統(tǒng)的需求;

(5)處理性能滿足需求,可以即時(shí)處理皮衛(wèi)星的數(shù)據(jù)和通信;

(6)友好的編程調(diào)試環(huán)境,方便系統(tǒng)程序和應(yīng)用程序的代碼編寫。

為了滿足皮衛(wèi)星的性能需求,選擇16位的MCU作為OBC的處理器。通過芯片數(shù)據(jù)手冊(cè)提供的參數(shù),可以初步判斷MCU的功耗、性能及工作溫度。動(dòng)態(tài)電流可以評(píng)估MCU的功耗,MIPS可以評(píng)估MCU的執(zhí)行速度,存儲(chǔ)器的容量大小則可以評(píng)估MCU的存儲(chǔ)能力。調(diào)研了各大主流廠商的16位MCU系列,并選擇一個(gè)樣品進(jìn)行比較。各系列MCU的特點(diǎn)和外圍資源如表1所示。

表1 商用MCU的參數(shù)比較

使用TOPSIS方法對(duì)備選芯片進(jìn)行排序選型的步驟如下[11]。

步驟1 構(gòu)建原始決策矩陣A={aij},其中,包含m個(gè)備選方案和n個(gè)決策指標(biāo)。A={aij}表示MCU的參數(shù)集合,其中有5個(gè)備選方案和4個(gè)決策指標(biāo):

步驟2構(gòu)造規(guī)范決策矩陣B={bij}。在原始矩陣中,有的指標(biāo)為效益型指標(biāo),即越高越好,有的指標(biāo)則為成本型指標(biāo)。式(2)和式(3)分別為效益型指標(biāo)和成本型指標(biāo)的規(guī)范公式。經(jīng)過規(guī)范后的矩陣,所有指標(biāo)參數(shù)將在0～1的區(qū)間內(nèi),從而方便比較。

步驟3構(gòu)造權(quán)重矩陣w={wj}以及加權(quán)矩陣X={xij},其中,xij=ωj·bij。在實(shí)際應(yīng)用中,皮衛(wèi)星功能的復(fù)雜度較低,但電能資源稀缺,所以,MCU的功耗性能權(quán)重更大。將MIPS、程序存儲(chǔ)器和RAM容量、動(dòng)態(tài)電流的權(quán)重分別設(shè)為0.3,0.15,0.15和0.4,即權(quán)重矩陣w={0.3 0.15 0.15 0.4}T,則MCU性能評(píng)價(jià)的加權(quán)矩陣X={xij}如下所示:

步驟4確定正理想解A+={v+j}和負(fù)理想解A-={v-j}。

步驟5計(jì)算各系列MCU與正負(fù)理想解的距離,可以利用歐氏距離進(jìn)行計(jì)算:

各系列MCU至正負(fù)理想解的距離如表2所示。

表2 各MCU到正負(fù)理想解的距離

步驟6計(jì)算備選芯片到理想解的相對(duì)接近度相對(duì)接近度越大,表示該芯片的性能越優(yōu)。式(9)為的計(jì)算公式。

步驟7根據(jù)相對(duì)接近度對(duì)備選MCU進(jìn)行排序選型。表3為備選MCU芯片使用TOPSIS算法所得的排序結(jié)果。

表3 各系列MCU的相對(duì)接近度排序

經(jīng)過TOPSIS排序法可以得出TI的MSP430系列和ATMEL的ATxmega系列MCU的性能更符合OBC的需求。本項(xiàng)目以這2款MCU為控制器,設(shè)計(jì)了2版OBC原理樣機(jī),并通過大量實(shí)驗(yàn)比較和驗(yàn)證了2版OBC的性能,從而驗(yàn)證TOPSIS應(yīng)用于皮衛(wèi)星芯片選型的有效性。OBC的樣機(jī)圖片如圖2所示。2版OBC的存儲(chǔ)芯片均在系統(tǒng)板背面。

圖2 皮衛(wèi)星星載計(jì)算機(jī)的原理樣機(jī)

5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及討論

在不同溫度環(huán)境下,使2版OBC樣機(jī)以同一主頻(8 MHz)運(yùn)行不同的算法,從而比較2版OBC的性能和功耗。為了確保結(jié)果的精確性,2版OBC運(yùn)行的源代碼是一致的。在運(yùn)行算法的操作前后,分別將MCU的一個(gè)引腳置高和置低,通過示波器測(cè)得的方波間隔時(shí)間即為操作所運(yùn)行的時(shí)間。功耗則可通過萬用表測(cè)量OBC板的輸入電壓和電流來計(jì)算。

MIPS是衡量MCU性能的一個(gè)指標(biāo),通過統(tǒng)計(jì)每秒運(yùn)行空操作指令的數(shù)目[12],可以獲得MCU最大的MIPS值。在27℃時(shí),測(cè)得MSP430的MIPS值為7.449,ATxmega的MIPS為6.781。從圖3可以看出MIPS值與溫度變化的關(guān)系。

圖3 不同溫度下的MIPS值

OBC的性能也可通過運(yùn)行基本操作算法所用時(shí)間來評(píng)估,如加減乘除等算法。圖4和圖5展示了2版OBC在典型溫度下運(yùn)行不同操作所用的時(shí)間和功耗對(duì)比。其中,冒泡算法是對(duì)20個(gè)無符號(hào)整數(shù)進(jìn)行冒泡排序。由實(shí)驗(yàn)可以看出,2版OBC在運(yùn)行不同操作算法時(shí)性能各有優(yōu)勢(shì),但是以MSP430為核心的OBC功耗明顯更低,更適合用作OBC的處理器,實(shí)驗(yàn)結(jié)果與TOPSIS算法所得的排序結(jié)果一致。同時(shí),本系統(tǒng)在太空的溫度環(huán)境下可正常工作。在-40℃～85℃的溫度范圍內(nèi),2版星載計(jì)算機(jī)在運(yùn)行16位加法運(yùn)算時(shí)所用的時(shí)間和功耗曲線如圖6所示。

圖4 2版OBC運(yùn)行時(shí)間比較

圖5 2版OBC功耗比較

圖6 OBC在-40℃～85℃的參數(shù)趨勢(shì)

6 結(jié)束語

本文通過比較現(xiàn)有衛(wèi)星的星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu),提出一種適合皮衛(wèi)星OBC的模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu),并將多準(zhǔn)則決策算法TOPSIS應(yīng)用于皮衛(wèi)星的芯片選型中。通過TOPSIS排序法選擇高性價(jià)比的商用器件,并采用PCB布局布線以及輻射屏蔽防護(hù)等設(shè)計(jì),完成了2版計(jì)算機(jī)原理樣機(jī)的設(shè)計(jì)和測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文提出的模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功能正確,且可以成功地與皮衛(wèi)星其他分系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信和控制,性能滿足皮衛(wèi)星需求。同時(shí),通過大量實(shí)驗(yàn)比較了2版計(jì)算機(jī)原理樣機(jī)的性能,其中,基于MSP430的原理樣機(jī)性能相對(duì)更優(yōu),與表3中的TOPSIS排序結(jié)果一致,從而證明TOPSIS算法用于皮衛(wèi)星商用器件選型的有效性。在后續(xù)工作中,將研發(fā)基于MSP430的三模冗余低功耗抗輻射皮衛(wèi)星計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

[1] 林來興.小衛(wèi)星技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用前景[J].中國(guó)航天,2006,(11):43-47.

[2] 余文革,鐘先信,李曉毅,等.皮衛(wèi)星發(fā)展展望[J].壓電與聲光,2004,26(4):289-292.

[3] 張 樂.我國(guó)首顆皮衛(wèi)星發(fā)射成功[EB/OL].(2010-09-30) http://news.xinhuanet.com/2010-09/30/c_12624403.htm.

[4] Zhang Yu,Zheng Yangming,Yang Mu,et al.New Technique Design and Implementation of the Highlyreliable,Low-cost Housekeeping System in the ZDPS-1A Pico-satellite[J].Journal of Zhejiang University-Science C:English Edition,201213(2):83-89.

[5] 王握文,劉 俊.設(shè)計(jì)壽命僅一月,在軌運(yùn)行已一年[N].解放軍報(bào),2013-05-10.

[6] Obispo L.CubeSat Design Specification Rec.12[D]. Fullerton,USA:CaliforniaStatePolytechnic University,2009.

[7] Werner D,Suari J P.Co-Founder of Tyvak Nano-Satellite Systems LLC[N].Space News,2012-08-13.

[8] QB50 Working Group.QB50 Project Description[EB/OL]. (2010-09-16).https://www.qb50.eu/index.php/projectdescription.

[9] Huang I B,Keisler J,Linkov I.Multi-criteria Decision Analysis inEnvironmentalSciences:TenYearsof Applications and Trends[J].Science of the Total Environment,2011,409(19):3578-3594.

[10] Shih H S,Shyur H J,Lee E S.An Extension of TOPSIS for Group Decision Making[J].Mathematical and Computer Modelling,2007,45(7):801-813.

[11] 廖炎平,劉 莉,邢 超.TOPSIS中不同規(guī)范化方法的研究[J].北京理工大學(xué)學(xué)報(bào),2012,32(5):871-880.

[12] Nagy B,Farmer J D,Trancik J E,et al.Superexponential Long-term Trends in Information Technology[J]. Technological Forecasting and Social Change,2011, 78(8):1356-1364.

編輯 顧逸斐

Design of Computer System for Pico-satellite Based on TOPSIS Method

YUAN Xiaofeng,GAO Deyuan,GAO Wu
(School of Computer,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710072,China)

Pico-satellite,which features low cost and flexiblity,is a hot topic in aerospace applications.Due to the limitation of size and weight,design of On-Board Computer(OBC)for pico-satellite systems is different with that in the larger satellites.This paper introduces the modular design techniques of an OBC based on Commercial Off-the-Shelf (COTS)devices for pico-satellites.The chip selection is important for electronic system design.The selection of the suitable COTS devices is performed by using Technique for Order of Preference by Similarity to Ideal Solution(TOPSIS) method.Two versions of prototype OBC systems based on different types of low power MCUs which are selected by TOPSIS method are implemented.The running speed,power consumption,and operational temperature of two OBC systems are tested and compared.When operational temperature is 27℃and main frequency is 8 MHz,the MIPS of OBC system based on MSP430 and ATxmega are 7.449 and 6.781,respectively.The running times of addition are 0.613 μs and1.381μs,respectively.The power consumptions of addition are 38.224 mW and 54.411mW,respectively.The performance of the OBC system based on MSP430 is better.Two OBC systems can work correctly at-40℃to 85℃.

pico-satellite;On-board Computer(OBC);low power Micro Control Unit(MCU);Commercial Off-theshelf(COTS)device;Technique for Order of Preference by Similarity to Ideal Solution(TOPSIS)method;reliability

袁曉峰,高德遠(yuǎn),高 武.基于TOPSIS法的皮衛(wèi)星計(jì)算機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)工程,2015,41(2):287-291,297.

英文引用格式:Yuan Xiaofeng,Gao Deyuan,Gao Wu.Design of Computer System for Pico-satellites Based on TOPSIS Method[J].Computer Engineering,2015,41(2):287-291,297.

1000-3428(2015)02-0287-05

:A

:TP368.2

10.3969/j.issn.1000-3428.2015.02.055

國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61101190)。

袁曉峰(1988-),男,碩士研究生,主研方向:嵌入式系統(tǒng);高德遠(yuǎn),教授、博士生導(dǎo)師;高 武(通訊作者),副教授、博士。

2013-12-10

:2014-02-19E-mail:gaowu@nwpu.edu.cn