純電驅(qū)動(dòng)整車控制器XCP標(biāo)定系統(tǒng)的研究與開發(fā)

靳曉飛，張 良，張 欣

（北京交通大學(xué) 機(jī)械與電子控制工程學(xué)院，北京 100044）

當(dāng)前，應(yīng)用CAN總線網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部多個(gè)ECU之間的通訊已經(jīng)非常普遍。在需要對(duì)ECU進(jìn)行監(jiān)測(cè)和標(biāo)定時(shí)，基于CAN總線的標(biāo)定協(xié)議CCP得到了廣泛的應(yīng)用[1]。但是，車載網(wǎng)絡(luò)變得越來越復(fù)雜和多樣化，除了控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（CAN）外，還有LIN、MOST、Flex Ray等，下一代的標(biāo)定協(xié)議必須能滿足這些不同網(wǎng)絡(luò)的要求。為此，ASAM在2003年制定了XCP標(biāo)定協(xié)議。XCP標(biāo)定協(xié)議是CAN標(biāo)定協(xié)議CCP2.1的改進(jìn)版，除了CAN網(wǎng)絡(luò)以外，它還支持其它類型車載網(wǎng)絡(luò)[2]。XCP協(xié)議不依賴于物理傳輸層，相比于CCP，其主要優(yōu)點(diǎn)是傳輸層的獨(dú)立性。XCP標(biāo)定協(xié)議效率高、占有資源少，故而能夠?qū)崿F(xiàn)通用標(biāo)定協(xié)議的要求[3]。

基于XCP標(biāo)定協(xié)議的標(biāo)定方式能夠?qū)崿F(xiàn)便捷、可靠和高效的在線標(biāo)定。本文的主要內(nèi)容就是針對(duì)基于英飛凌TC1767的整車控制器，研究與開發(fā)符合XCP標(biāo)定協(xié)議的在線標(biāo)定系統(tǒng)。標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括了XCP標(biāo)定系統(tǒng)的構(gòu)成組件和詳細(xì)方案。標(biāo)定系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)標(biāo)定數(shù)據(jù)和標(biāo)定數(shù)據(jù)下載的功能。為了驗(yàn)證XCP標(biāo)定系統(tǒng)的可行性和實(shí)時(shí)性，最后利用工具軟件 CANoe 進(jìn)行了二次開發(fā)并對(duì)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試。

1 純電動(dòng)汽車的特性分析

純電動(dòng)汽車僅依靠電力作為驅(qū)動(dòng)力，電動(dòng)機(jī)將動(dòng)力電池組的電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能用以驅(qū)動(dòng)汽車行駛。純電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)根據(jù)電動(dòng)機(jī)的不同布置，可以分為集中電機(jī)驅(qū)動(dòng)、多電機(jī)驅(qū)動(dòng)、輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)等3種模式。

本文的研究對(duì)象選擇輪轂電機(jī)四驅(qū)純電動(dòng)汽車，試驗(yàn)樣車如圖1所示。該車分別由4個(gè)輪轂電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)4個(gè)車輪，動(dòng)力電池由4塊12 V單體電池串聯(lián)的鉛酸電池組成，電動(dòng)汽車的額定電壓/電流為48 V/50 A，額定轉(zhuǎn)速為300 r/min，額定轉(zhuǎn)矩為25 N·m，額定功率為1.5 kW。

輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式將電機(jī)本體、車輪輪轂殼體和齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)集成一體。輪轂電機(jī)控制器控制方式可直接將按需標(biāo)定的信號(hào)接入電機(jī)控制器來控制電機(jī)。而試驗(yàn)樣車的電機(jī)控制器采用CAN通訊接口和整車控制器進(jìn)行通訊?；赬CP標(biāo)定協(xié)議，通過CAN總線電機(jī)接受電機(jī)控制器發(fā)送的指令來實(shí)現(xiàn)在線標(biāo)定并進(jìn)行標(biāo)定數(shù)據(jù)采集以實(shí)現(xiàn)車輛正常行駛。

本電動(dòng)汽車控制器的核心芯片是英飛凌TC1767，該芯片是AUDO FUTURE產(chǎn)品家族中專門面向汽車應(yīng)用而優(yōu)化設(shè)計(jì)的芯片[4]，TC1767程序就嵌入在芯片中。

TC1767是一種32位的高性能單片機(jī)，其硬件特點(diǎn)包括：程序內(nèi)存單元指令存儲(chǔ)器和指令緩存；串行通信接口；能夠直接存儲(chǔ)器存取控制器DMA操作和中斷服務(wù)；具有通用定時(shí)器；具備高性能片上總線；片上調(diào)試和仿真設(shè)備；靈活連接到外部組件和電源管理。該芯片提供2 MB片上閃存、128 KB RAM和幾種通用片上外圍單位如定時(shí)器單元和模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器。CPU時(shí)鐘頻率為133 MHz。

2 標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)

本文中標(biāo)定系統(tǒng)主要是對(duì)下位機(jī)的開發(fā)，選用CAN總線作為傳輸層，即選擇TC1767上的一個(gè)CAN模塊并進(jìn)行CAN模塊驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)。在本標(biāo)定系統(tǒng)中按照XCP協(xié)議進(jìn)行通信，并采用主從的通訊模式。XCP-on-CAN可以采用兩種工作模式：一種是標(biāo)準(zhǔn)通訊（查詢）模式，另一種是塊傳輸模式[5]。本標(biāo)定系統(tǒng)中用查詢模式實(shí)現(xiàn)對(duì)純電驅(qū)動(dòng)整車控制器進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，用塊傳輸?shù)姆绞綄?shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)控制器采集數(shù)據(jù)的周期性上傳（DAQ的實(shí)現(xiàn)）。

2.1 標(biāo)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成

標(biāo)定系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。CAN通信模塊采用了CAN通信卡，將上位機(jī)USB口輸出的信號(hào)經(jīng)過轉(zhuǎn)換后發(fā)送給ECU的CAN口。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)處理標(biāo)定界面下發(fā)的標(biāo)定數(shù)據(jù)和傳感器采集的測(cè)量數(shù)據(jù)。CAN通信模塊將收到的USB信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN信號(hào)發(fā)送給下位機(jī)ECU。XCP標(biāo)定程序通過TASKING編譯并且嵌入到TC1767芯片中。標(biāo)定時(shí)，將數(shù)據(jù)放入事先制好的DAQ表中，ECU再對(duì)這些表進(jìn)行周期性上傳，通過CAN模塊和USB口最后在監(jiān)測(cè)窗口中實(shí)時(shí)顯示測(cè)量數(shù)據(jù)。

標(biāo)定系統(tǒng)的執(zhí)行過程主要有兩部分：初始化和執(zhí)行周期任務(wù)[6]。初始化過程包括時(shí)鐘設(shè)置、輸入輸出引腳配置以及CAN模塊的初始化設(shè)置。初始化完成后，系統(tǒng)方能啟動(dòng)定時(shí)器。

系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用兩個(gè)系統(tǒng)任務(wù)，在5 ms任務(wù)中首先檢查CAN總線上有無來自上位機(jī)的XCP 命令報(bào)文，然后執(zhí)行在線標(biāo)定，顯示標(biāo)定數(shù)據(jù)數(shù)值的變化。在2.5 s任務(wù)中，主要是實(shí)現(xiàn)標(biāo)定過程中DAQ的功能模塊，在此任務(wù)中程序循環(huán)處理標(biāo)定的發(fā)送隊(duì)列上的數(shù)據(jù)，然后以塊傳輸模式將數(shù)據(jù)傳輸至網(wǎng)絡(luò)上，以報(bào)文的形式呈現(xiàn)。

相比于CCP，CAN總線上XCP的報(bào)文不需要報(bào)頭，只有數(shù)據(jù)包和報(bào)尾[3]。XCP數(shù)據(jù)包與傳輸層的選擇無關(guān)。報(bào)文的最大長(zhǎng)度定義為8個(gè)字節(jié)，首字節(jié)為數(shù)據(jù)包標(biāo)識(shí)。而設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中需要把8個(gè)字節(jié)的數(shù)用報(bào)文的形式進(jìn)行采集，所以用兩條報(bào)文來表達(dá)。

2.2 CAN模塊驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)

在本系統(tǒng)中 CAN 模塊底層驅(qū)動(dòng)主要由3部分組成，分別為CAN報(bào)文接收，CAN模塊初始化和CAN 報(bào)文發(fā)送[7]。

2.2.1 CAN模塊收發(fā)器連接方式

每片TC1767提供了兩路CAN接口，每一路CAN各有一個(gè)收發(fā)器（圖3）。本文重點(diǎn)研究其中一路收發(fā)器。收發(fā)器上RXD引腳為CAN總線的接收輸入引腳，它連接在外部端口P3.12處；TXD引腳為發(fā)送輸出引腳，連接于P3.13。除此之外，CAN的高低電平信號(hào)管腳CANH和CANL分別連接在引腳插座的4和3管腳上。

2.2.2 初始化設(shè)計(jì)

每當(dāng)使用CAN模塊時(shí)都必須對(duì)其功能進(jìn)行初始化，以保證進(jìn)入復(fù)位模式[8]。選擇CAN模塊中Node0（1個(gè)節(jié)點(diǎn)）的MO0、MO1、MO2（3個(gè)信息傳輸對(duì)象）進(jìn)行開發(fā)。在初始化過程中，需要設(shè)置CAN模塊的時(shí)鐘頻率、波特率，進(jìn)行控制器的選擇。

CAN模塊中的定時(shí)器時(shí)鐘頻率fCAN由模塊控制時(shí)鐘fCLC所得。分?jǐn)?shù)分頻器是用于生成fCAN并用于位定時(shí)計(jì)算。一個(gè)CAN的位時(shí)間可被分為不同的段（圖3），每個(gè)段用時(shí)間量子tq的倍數(shù)表示[9]。時(shí)間量子tq由BRP值和DIV8值決定。

相關(guān)計(jì)算公式如下：

根據(jù)CAN總線時(shí)鐘的相關(guān)規(guī)定，可以得到

波特率即為其倒數(shù)。

由于CAN模塊的最大時(shí)鐘頻率為133 MHz，本次設(shè)計(jì)的CAN模塊的時(shí)鐘頻率設(shè)置為40 MHz，借助DAvE軟件，選擇CAN模塊中的節(jié)點(diǎn)Node0，默認(rèn)tq=1，設(shè)置需要達(dá)到的波特率250 kbps，當(dāng)不采用8分頻時(shí)，即DIV=0，可以得到TSEG1=5，TSEG2=4，BRP=15，即完成了波特率的設(shè)置。

2.2.3 接收數(shù)據(jù)的命令

本系統(tǒng)中將CAN接收設(shè)置為以中斷方式接收，在接收?qǐng)?bào)文的函數(shù)中主要是提取數(shù)據(jù)CAN模塊數(shù)據(jù)緩存區(qū)中的數(shù)據(jù)。接收流程如圖5所示。

2.2.4 發(fā)送數(shù)據(jù)的命令

發(fā)送數(shù)據(jù)的命令流程如圖6所示。

2.3 XCP標(biāo)定程序的設(shè)計(jì)

2.3.1 程序流程

標(biāo)定程序啟動(dòng)后，首先執(zhí)行的過程主要由初始化和執(zhí)行周期任務(wù)兩部分組成。初始化主要是對(duì)MCU時(shí)鐘設(shè)置，芯片的輸入輸出引腳配置以及CAN模塊初始化設(shè)置。初始化完成后，系統(tǒng)啟動(dòng)定時(shí)器，進(jìn)行時(shí)鐘頻率設(shè)置，設(shè)置計(jì)數(shù)器每1 ms加1，作為系統(tǒng)周期任務(wù)的頻率。

然后，系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用5 ms、2.5 s這兩個(gè)系統(tǒng)任務(wù)。5 ms任務(wù)的作用是調(diào)用檢查CAN模塊的通訊總線上有沒有上位機(jī)發(fā)送的XCP命令報(bào)文，并執(zhí)行在線標(biāo)定。2.5 s的任務(wù)主要是實(shí)現(xiàn)標(biāo)定系統(tǒng)的DAQ的函數(shù)處理功能，在此任務(wù)中程序按照頻率循環(huán)處理測(cè)量的數(shù)據(jù)，并把數(shù)據(jù)從發(fā)送隊(duì)列中傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)上，并以報(bào)文形式呈現(xiàn)。

2.3.2 標(biāo)定基本命令的選取和使用

其中，CONNECT和DISCONNECT為最先執(zhí)行的協(xié)議通信的基本命令，這兩個(gè)命令用來確定是否已經(jīng)與ECU建立通信。另外，需要說明的一點(diǎn)是，所有被下載的標(biāo)定數(shù)據(jù)都要通過一個(gè)單獨(dú)的DOWNLOAD報(bào)文進(jìn)行下載。表1中給出了本系統(tǒng)中需要調(diào)用的XCP協(xié)議層的命令。

表1 系統(tǒng)中的XCP協(xié)議基本命令

2.4 上位機(jī)軟件的開發(fā)

基于TC1767的XCP標(biāo)定程序的相關(guān)設(shè)置，上位機(jī)軟件的設(shè)置如下：

?CTO消息ID：0x201。

?DTO消息ID：0x200，格式為標(biāo)準(zhǔn)幀格式。

?波特率設(shè)置為250 kbps。

上位機(jī)開發(fā)流程框圖如圖7所示。

2.5 標(biāo)定系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能和特點(diǎn)

2.5.1 建立通信連接

建立通信連接是主從節(jié)點(diǎn)相互交換信息的過程，首先由主節(jié)點(diǎn)確認(rèn)通信模式，然后再獲取從節(jié)點(diǎn)的使能模塊，建立連接的通信應(yīng)答過程為

發(fā)送報(bào)文：FF 00

應(yīng)答報(bào)文：FF 15 C0 08 08 00 10 10

2.5.2 數(shù)據(jù)在線標(biāo)定

數(shù)據(jù)在線標(biāo)定的傳輸過程首先由主節(jié)點(diǎn)在與之相關(guān)聯(lián)的文件中，查找出此變量在程序中的存儲(chǔ)地址，將此地址發(fā)送給從節(jié)點(diǎn)。然后主節(jié)點(diǎn)再發(fā)送本次要上傳數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)。最后再發(fā)送上傳數(shù)據(jù)命令并在剛才發(fā)送的地址處修改變量值。

2.5.3 DAQ機(jī)制的實(shí)現(xiàn)

與CCP協(xié)議一樣，XCP也采用主從通訊模式，但在主從節(jié)點(diǎn)對(duì)話的過程中，所有內(nèi)容都以XCP數(shù)據(jù)包進(jìn)行傳輸。XCP數(shù)據(jù)包可分為命令傳輸（CTO）和數(shù)據(jù)傳輸（DTO）兩種。上述的DOWNLOAD命令就處在CTO包的CMD處理模塊中，而DAQ功能模塊則在DTO中。

在數(shù)據(jù)的組織形上，DAQ的傳輸過程首先需要觀測(cè)變量的信息并進(jìn)行分析，然后按照其數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)來進(jìn)行傳輸。一般的DAQ數(shù)據(jù)的組織結(jié)構(gòu)主要有3個(gè)層次：數(shù)據(jù)采集列表（DAQlist）、對(duì)象描述列表（ODT）和傳輸字節(jié)（Byte）。每個(gè)DAQ傳輸列表中有若干個(gè)ODT列表，用于存儲(chǔ)一個(gè)變量的地址和字節(jié)數(shù)。

在CAN網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)腄AQ幀格式為：

其中Byte0（PID）為傳輸包的標(biāo)識(shí)序號(hào)，而Byte1至Byte7即為要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息[10]。

DAQ的傳輸結(jié)構(gòu)中有多個(gè)傳輸隊(duì)列，而每個(gè)傳輸隊(duì)列（DAQlist）又可包含多個(gè)ODT。每個(gè)ODT又都對(duì)應(yīng)一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸包，該傳輸包的序號(hào)PID與DAQ的數(shù)據(jù)包序號(hào)一一對(duì)應(yīng)[4]。XCP協(xié)議處理過程中，在得到DAQ模式傳輸?shù)拿詈髸?huì)依照上位機(jī)所提供的變量地址在內(nèi)存RAM中的相應(yīng)位置讀取該變量的數(shù)值，這樣就實(shí)現(xiàn)了標(biāo)定系統(tǒng)中應(yīng)用DAQ模塊對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行的傳輸。

在傳輸過程和標(biāo)定過程中，DAQ傳輸?shù)膶?shí)現(xiàn)依靠系統(tǒng)周期性驅(qū)動(dòng)及其功能函數(shù)來完成，其具體過程有3個(gè)階段，分別為獲取通信模式，設(shè)置內(nèi)存RAM空間和接收傳來的地址和數(shù)據(jù)。首先，程序響應(yīng)并回復(fù)給主節(jié)點(diǎn)DAQ的工作模式和初始化信息；然后處理機(jī)會(huì)接收FREE_DAQ命令，即對(duì)主從節(jié)點(diǎn)的會(huì)話狀態(tài)進(jìn)行重新設(shè)置；隨后，主節(jié)點(diǎn)會(huì)分別傳入本次數(shù)據(jù)傳來的Daqlist數(shù)量，ODT數(shù)量和每個(gè)ODT所包含的字節(jié)數(shù)和字節(jié)信息，這些信息會(huì)根據(jù)傳入的順序被存入結(jié)構(gòu)體中；隨后要對(duì)這個(gè)結(jié)構(gòu)體進(jìn)行內(nèi)存空間的檢測(cè)。接下來，主節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送SET_DAQ_PTR和WRITE_DAQ這兩個(gè)命令來傳入觀測(cè)數(shù)據(jù)的地址和和數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度。這些地址所對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)會(huì)以周期性任務(wù)形式向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送。

DAQ實(shí)現(xiàn)了對(duì)于標(biāo)定系統(tǒng)中所觀測(cè)變量的動(dòng)態(tài)采集。這種觀測(cè)方式與用輪詢方式觀測(cè)變量值相比可降低網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，節(jié)省空間，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

3 標(biāo)定系統(tǒng)的測(cè)試

測(cè)試采用英飛凌公司的TC1767開發(fā)板來模擬ECU，測(cè)試平臺(tái)是在原有的Vector公司的CANoe系統(tǒng)上進(jìn)行了二次開發(fā)，針對(duì)已經(jīng)開發(fā)好的基于TC1767的標(biāo)定系統(tǒng)，設(shè)計(jì)上位機(jī)的程序。軟件環(huán)境采用英飛凌提供的編譯軟件TASKING進(jìn)行編譯。系統(tǒng)環(huán)境配置如圖8和圖9所示。

測(cè)試旨在對(duì)電動(dòng)汽車的模擬標(biāo)定，主要驗(yàn)證系統(tǒng)能否準(zhǔn)確地返回所標(biāo)定的變量值[11]。系統(tǒng)提供了兩種標(biāo)定方式，分別為在線標(biāo)定數(shù)據(jù)下載（DOWNLOAD）和數(shù)據(jù)對(duì)象獲?。―AQ）。

對(duì)于標(biāo)定數(shù)據(jù)的DOWNLOAD的測(cè)試，可以通過對(duì)“cal.txt”文件中標(biāo)定更新的數(shù)據(jù)的設(shè)置修改，實(shí)時(shí)觀測(cè)上位機(jī)程序控制面板（圖10）。

位于圖10下側(cè)的“cal.txt”文本可以用來設(shè)置上位機(jī)中需要標(biāo)定的8個(gè)參量（車速、電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電量等）的值，對(duì)文本保存后，才可以啟動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)。圖10上側(cè)的“Calibration”窗口是對(duì)下位機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)檢測(cè)的一個(gè)面板。通過對(duì)右側(cè)每個(gè)參量后的按鈕依次點(diǎn)擊，我們能夠很快地在左側(cè)的方框中得到下載的標(biāo)定數(shù)據(jù)。通過重復(fù)測(cè)試，我們發(fā)現(xiàn)，標(biāo)定的這一組數(shù)據(jù)的值與在“cal.txt”文本中預(yù)設(shè)保存的上位機(jī)的參量值是相同的，這就說明本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)定數(shù)據(jù)DOWNLOAD的功能。

對(duì)于DAQ模式上傳數(shù)據(jù)，我們測(cè)試的設(shè)計(jì)是把上位機(jī)通過DOWNLOAD下載到下位機(jī)的數(shù)據(jù)通過DAQ模式以報(bào)文的格式上傳回上位機(jī)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)上傳的標(biāo)定功能。通過啟動(dòng)“Calibration”控制面板上的DAQ模式控制開關(guān)啟動(dòng)DAQ模式（打開圖10左下角的“DAQ Mode”開關(guān)），數(shù)據(jù)消息的觀察窗口“trace”可以實(shí)時(shí)觀測(cè)到數(shù)據(jù)采集DAQ的報(bào)文信息（圖11）。

我們可以觀察到，每隔2.5 s進(jìn)行一次數(shù)據(jù)的標(biāo)定，每次標(biāo)定上傳數(shù)據(jù)會(huì)通過兩條6字節(jié)的報(bào)文來展現(xiàn)。其中每條報(bào)文第一個(gè)字節(jié)為報(bào)文的序號(hào)，最后一個(gè)字節(jié)無意義，兩條報(bào)文2到5字節(jié)一共8個(gè)字節(jié)中即為上傳的8個(gè)參量值。它們以16進(jìn)制數(shù)呈現(xiàn)，轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)，正好與DOWNLOAD中下載的數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)。報(bào)文每隔2.5 s上傳一次，之后的數(shù)據(jù)也是一一對(duì)應(yīng)的。我們修改需要標(biāo)定的參量，也能得到相同的結(jié)論：報(bào)文每隔2.5 s上傳一次，且與下位機(jī)下載的數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)相同。

綜上所述，通過對(duì)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行的功能性測(cè)試，可以得出以下結(jié)論：

（1）標(biāo)定系統(tǒng)可以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)通信連接。

（2）標(biāo)定系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的標(biāo)定數(shù)據(jù)下載DOWNLOAD的功能。

（3）標(biāo)定系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)周期為2.5 s的從下位機(jī)上傳數(shù)據(jù)（DAQ）的功能，可以實(shí)現(xiàn)即時(shí)的電動(dòng)汽車實(shí)時(shí)工況的檢測(cè)。

4 總結(jié)

本文采用英飛凌TC1767整車控制器，研究并開發(fā)了基于XCP協(xié)議和CAN模塊通訊的標(biāo)定系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了基于XCP協(xié)議的標(biāo)定方式來便捷、可靠地在線標(biāo)定，其方法如下：

（1）對(duì)XCP協(xié)議進(jìn)研究和分析，從傳輸層、協(xié)議層規(guī)范等方面對(duì)標(biāo)定的功能和標(biāo)定流程進(jìn)行了分析，并以此標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)實(shí)現(xiàn)了兩種方式的XCP標(biāo)定系統(tǒng)。

（2）對(duì)CAN總線傳輸原理進(jìn)行研究，分析CAN模塊功能，詳細(xì)完成了CAN總線的初始化設(shè)計(jì)并完成下位機(jī)CAN總線接口驅(qū)動(dòng)開發(fā)。

（3）對(duì)整個(gè)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了與控制器的聯(lián)調(diào)，確保系統(tǒng)運(yùn)行的正確性。

（4）研究并實(shí)現(xiàn)了XCP標(biāo)定系統(tǒng)的DOWNLOAD和DAQ功能。

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