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    改進(jìn)的基于特征點(diǎn)匹配的圖像拼接融合算法

    2014-12-23 01:19:14焦麗龍李定主
    關(guān)鍵詞:效率特征

    焦麗龍,韓 燮,李定主

    (1.中北大學(xué) 計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院,山西 太原030051;2.北方自動化控制研究所,山西 太原030051)

    0 引 言

    圖像拼接技術(shù)正廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)圖形圖像處理、醫(yī)學(xué)圖像和虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域,關(guān)鍵技術(shù)是配準(zhǔn)和融合,配準(zhǔn)是根據(jù)圖像之間重疊區(qū)的一致性求出圖像之間的投影變換,融合[1]是實(shí)現(xiàn)無縫拼接。

    目前,國內(nèi)外已經(jīng)提出了很多種圖像拼接方法,一般分為基于區(qū)域[2]和基于特征[3,4]的方法。其中,基于區(qū)域的方法往往由于亮度、對比度的不同導(dǎo)致拼接失敗,而基于特征方法的匹配效果相對穩(wěn)定,并且運(yùn)算效率高。其中,SIFT[5]算法是目前研究最多、應(yīng)用最廣泛的一種。但是該算法僅利用了局部鄰域信息,所以當(dāng)待匹配圖像有大量的相似結(jié)構(gòu)時,相似結(jié)構(gòu)中的點(diǎn)極易發(fā)生誤匹配。目前剔除誤匹配點(diǎn)對的主要方法是采用極幾何約束和迭代求精。然而用傳統(tǒng)的RANSAC[6]算法效率很低,特別是當(dāng)匹配特征點(diǎn)對的 “內(nèi)點(diǎn)”(準(zhǔn)確匹配點(diǎn))比例比較小時,會直接影響到拼接算法的效率。文獻(xiàn)[7]提出的基于中值濾波的特征點(diǎn)對匹配算法,不能完全剔除誤匹配點(diǎn),且執(zhí)行效率較低。文獻(xiàn)[8]提出用中值濾波檢測RANSAC 的初始迭代特征點(diǎn)對,該方法沒有考慮剔除誤匹配點(diǎn),對RANSAC的執(zhí)行效率沒有實(shí)質(zhì)的改進(jìn)。本文針對誤匹配造成內(nèi)點(diǎn)比例低時,RANSAC算法效率低、配準(zhǔn)不穩(wěn)定的問題,提出了一種新的方法預(yù)篩粗匹配點(diǎn)對,再使用RANSAC算法提純,來提高算法效率和配準(zhǔn)穩(wěn)定性。圖像融合部分,采用加權(quán)平均算法來解決因曝光參數(shù)不同而存在的亮度差異。

    1 SIFT特征點(diǎn)提取

    1.1 SIFT算法介紹

    SIFT 算法于1999年首次被Lowe提出(SIFT 算法定義請參見文獻(xiàn)[9]),該算法提取的特征具有平移、縮放、旋轉(zhuǎn)的不變性,并且對光照、仿射及投影的變化也有一定的魯棒性。

    1.2 特征點(diǎn)提取

    SIFT 算法是在不同的尺度空間上進(jìn)行特征檢測,而高斯核具有線性、平移、旋轉(zhuǎn)不變性等特點(diǎn),所以只有高斯核才可以構(gòu)成多尺度空間的核[10]。提取特征點(diǎn)的步驟:

    (1)確定特征點(diǎn)。將一個圖像的尺度空間表示為L(x,y,),它是由一個可變尺度的高斯函數(shù)G(x,y,)和原始圖像I(x,y)的卷積產(chǎn)生的,即

    其中

    在圖像的二維平面空間和DoG(difference-of-Gaussian)尺度空間中同時檢測局部極值作為特征點(diǎn),使得特征點(diǎn)具有良好的獨(dú)特性和穩(wěn)定性。將待檢測的點(diǎn)與其所在層的點(diǎn)比較,如果是極值,則該點(diǎn)作為SIFT 的候選點(diǎn)。DoG 的響應(yīng)值圖像D(x,y,)是兩個相鄰高斯尺度空間的圖像相減得到的,其具有計(jì)算簡單的特點(diǎn),是LoG(Laplacian-of-Gaussian)的近似。其中

    式中:k——兩相鄰尺度空間倍數(shù)的常數(shù)。

    檢測D(x,y,)的局部極值。每個采樣點(diǎn)都要與其同尺度的8個相鄰點(diǎn)和尺度中相鄰圖像的18 個相鄰點(diǎn)進(jìn)行比較,把找到的極值點(diǎn)作為侯選特征點(diǎn)提取出來。通過尺度空間DoG 函數(shù)的曲線擬合和Hessian 矩陣方法去除不穩(wěn)定的點(diǎn)。

    (2)為特征點(diǎn)分配主方向。用L(x,y)表示圖像,則圖像中點(diǎn)(x,y)處的幅角m(x,y)和幅值θ(x,y)的計(jì)算公式如下

    對圖像中的每個特征點(diǎn)分別用式(4)和式(5)計(jì)算,然后使用直方圖統(tǒng)計(jì)該特征點(diǎn)的幅角和幅值,峰值就是該特征點(diǎn)的主方向。

    2 特征點(diǎn)匹配與篩選

    圖像的SIFT 特征點(diǎn)提取后,從待匹配圖像中選擇一個特征點(diǎn),采用優(yōu)先k-d樹[11]從基準(zhǔn)圖像中查找與該點(diǎn)歐氏距離最近的前兩個特征點(diǎn),從而得到距離最近的與距離次近的比值,若比值小于給定的閾值,則認(rèn)為距離最近的點(diǎn)為匹配點(diǎn)。歐氏距離計(jì)算公式

    2.1 傳統(tǒng)的RANSAC算法

    采用歐氏距離比值匹配的粗匹配點(diǎn)對包含大量誤匹配。為了增強(qiáng)算法的魯棒性,使用經(jīng)典的RANSAC 算法剔除誤匹配。該算法的原理是:隨機(jī)選擇n個樣本估計(jì)模型參數(shù),再利用得到的模型計(jì)算,把小于閾值的匹配點(diǎn)作為內(nèi)點(diǎn)。重復(fù)C 次以上過程,選擇包含內(nèi)點(diǎn)最多的點(diǎn)集計(jì)算出準(zhǔn)確的模型參數(shù)。

    其中估計(jì)次數(shù)C 是影響算法效率的主要參數(shù),計(jì)算公式

    式(7)表示,經(jīng)過C 次至少有一次估計(jì)中的所有數(shù)據(jù)點(diǎn)都是內(nèi)點(diǎn)的概率是p。其中,w 為內(nèi)點(diǎn)概率,n 為確定模型參數(shù)的最少點(diǎn)數(shù)。

    RANSAC算法能夠剔除誤匹配點(diǎn)對,并且實(shí)現(xiàn)簡單,因此在圖像處理中到了廣泛應(yīng)用。但是該算法在內(nèi)點(diǎn)概率w 很小時,估計(jì)次數(shù)高達(dá)567 次,導(dǎo)致其運(yùn)算效率低下。該算法的估計(jì)次數(shù)C 與集合中內(nèi)點(diǎn)比例關(guān)系見表1。

    表1 估計(jì)次數(shù)C 與集合中內(nèi)點(diǎn)比例關(guān)系

    因此本文提出添加約束的方法預(yù)篩選粗匹配點(diǎn)對,提高內(nèi)點(diǎn)的比例,大大減少估計(jì)次數(shù),來提高RANSAC 算法的運(yùn)算效率。

    2.2 改進(jìn)的RANSAC算法

    針對傳統(tǒng)的RANSAC 算法,內(nèi)點(diǎn)的概率w 很小時,估計(jì)次數(shù)高,導(dǎo)致算法運(yùn)算效率低的問題,在運(yùn)用RANSAC算法提純前,采用分類分析統(tǒng)計(jì)技術(shù),根據(jù)相鄰匹配點(diǎn)對的特征點(diǎn)距離大致相等的特性對其進(jìn)行篩選。圖像A 和圖像B 表示待匹配的圖像,根據(jù)式(8)計(jì)算特征點(diǎn)對距離差,設(shè)置閥值υ進(jìn)行篩選

    式中:aij、bij——圖像A、圖像B 的第i個和第j 個特征點(diǎn)之間的距離。特征點(diǎn)分別取自圖像A 和圖像B 的粗匹配點(diǎn)集合m=(m1,m2,…,mp)和n=(n1,n2,…,np)。

    算法具體可分以下4個步驟:

    (2)剔除誤匹配點(diǎn)對。求出其余所有點(diǎn)對與4 對正確點(diǎn)對的距離,然后與閥值υ進(jìn)行比較,并統(tǒng)計(jì)出小于閥值υ的次數(shù),將次數(shù)小于3次的匹配點(diǎn)對剔除。

    (3)使用RANSAC 算法對篩選出的特征點(diǎn)對進(jìn)行提純,求解變換矩陣。

    (4)根據(jù)變換矩陣,完成統(tǒng)一坐標(biāo)變換。

    2.3 誤匹配點(diǎn)剔除算法步驟

    Algorithm:SelectCorrectPair

    Input:T={(Mij,Nij),i,j=1,2,…,p,j≠i}

    Output:P={pi,i=1,2,…,t,t≤p}

    1.Initialization:O={oi,i=1,2,3,4}count=0num=0

    2.if|Mij-Nij|<υand count<4then

    3.num=num+1

    5.count=count+1

    6.oi=i

    7.end while

    8.num=0

    9.end if

    10.if|Mjoi-Njoi|<υthen

    11.count=count+1

    12.while count>2

    13.pi=j(luò)

    14.end while

    15.count=0

    16.end if

    17.return P

    算法的輸入是兩個圖像的特征點(diǎn)對的距離差集合,輸出為正確匹配點(diǎn)對在粗匹配點(diǎn)對中的序號。先將距離與閥值的比較找到4對正確點(diǎn)對,然后求出其它點(diǎn)對與這4對正確點(diǎn)對的距離集合,再將距離集合與閥值比較,如果同一點(diǎn)對與大于2對正確點(diǎn)對的距離小于閥值,則該點(diǎn)對被確定為正確匹配點(diǎn)對。

    2.4 求解變換矩陣

    將兩幅圖像之間的變換矩陣表示為H,設(shè)m(i,j),n(i′,j′)是正確匹配的點(diǎn)對。經(jīng)過齊次坐標(biāo)變換,得到H的求解公式

    根據(jù)式(9),理論上只需4組數(shù)據(jù)便可計(jì)算出變換矩陣的8個參數(shù)。然后將待拼接圖像根據(jù)所求的變換矩陣轉(zhuǎn)換,完成統(tǒng)一坐標(biāo)變換。

    2.5 融合部分

    圖像拼接后往往因?yàn)閮蓮垐D像的曝光參數(shù)不同而產(chǎn)生明顯的拼接線,本文采用加權(quán)平均算法來處理拼接線。設(shè)A(i,j),B(i,j)是待拼接的兩張圖,重疊區(qū)域圖像的像素C(i,j)的計(jì)算公式為

    其中 =(i2-i)/(i2-i1),i1<i<i2。i1,i2分別是重疊區(qū)域x軸的最小和最大值。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    實(shí)驗(yàn)平臺為Windows XP系統(tǒng),1.8GHz主頻,2GB內(nèi)存,利用Matlab R2012b編程進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來源于在校園內(nèi)拍攝的22組800×1066分辨率的照片。實(shí)驗(yàn)的算法流程如圖1所示。

    圖1 實(shí)驗(yàn)算法整體流程

    圖2(a)(大小已放縮)是22 組照片中的1 組照片的原圖,圖2(b)是SIFT 算法提取圖片的特征,圖2(c)是特征點(diǎn)對篩選前后匹配對比,圖2(d)是最后的效果圖。

    統(tǒng)計(jì)結(jié)果見表2,從表2中可以看出,預(yù)篩選后迭代特征點(diǎn)對減少了68.9%,耗時減少了59.9%。篩選前后匹配點(diǎn)對對數(shù)對比如圖3(a)所示,原算法與改進(jìn)算法耗時對比如圖3(b)所示。

    圖2 原圖、提出特征點(diǎn)圖和匹配特征點(diǎn)對比圖及最后效果

    表2 統(tǒng)計(jì)結(jié)果

    表2中平均運(yùn)行時間=運(yùn)行總時間/總組數(shù),平均迭代特征點(diǎn)對=迭代總對數(shù)/總組數(shù)。

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:采用分類統(tǒng)計(jì)技術(shù)添加約束條件,對粗匹配點(diǎn)對進(jìn)行外點(diǎn)剔除,有效提高了內(nèi)點(diǎn)的概率,從而減少了RANSAC 算法的估計(jì)次數(shù),提高了算法的運(yùn)行效率,拼接效果較好;加權(quán)平均算法處理拼接線,較好地解決了因曝光參數(shù)不同而存在的亮度差異。

    4 結(jié)束語

    圖3 優(yōu)化前后特征點(diǎn)對數(shù)和算法耗時對比

    本文通過SIFT 算法提取圖像的特征點(diǎn),在特征點(diǎn)匹配階段添加約束條件剔除誤匹配點(diǎn)對,提高了內(nèi)點(diǎn)的概率,有效減少了RANSAC算法的估計(jì)次數(shù),得到穩(wěn)定的變換矩陣,用加權(quán)平均算法實(shí)現(xiàn)拼接圖像融合。提高了算法的效率和配準(zhǔn)精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,該算法對視差和光照變化較大的圖像拼接效果較好,但是對于實(shí)時拼接的應(yīng)用,該算法還有待進(jìn)一步完善。

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