十字路口的安全自主車輛控制策略

十字路口的安全自主車輛控制策略

提出一種新的協(xié)作式控制策略，主要用于3輛雙模式汽車上，車輛裝備了傳感器和執(zhí)行機構(gòu)，既能夠手動駕駛也能夠自動駕駛。其中一輛車使用自動駕駛模式，而另外兩輛車使用手動駕駛模式，自主駕駛的車輛與非自主駕駛的車輛相互配合。這樣做的主要目的是測試解決交叉路口沖突的兩種決策算法。為了達到控制目的，需要車輛位置、車輛速度、相關(guān)車輛的轉(zhuǎn)向意圖等信息。這些信息通過通信獲得，也可通過人工視覺獲得。試驗采用調(diào)節(jié)手動駕駛車輛速度，形成一種3輛車同時到達同一個交叉口的工況。

提出兩種解決交叉口沖突問題的方法，都是針對雙車道系統(tǒng)的,并用于不限數(shù)量的車輛，兩種算法的區(qū)別是很模糊的。由于兩種算法都需要決定車輛是否必須讓道，并且都有同樣的輸出，所以在試驗中兩種算法的結(jié)果也非常相似。第1種方法使用優(yōu)先級表格，所有涉及到多個車輛可能的場景都要被編碼，并且與要執(zhí)行的操作相關(guān)聯(lián)。這個編碼必須非常嚴(yán)謹。第2種方法不僅需要查詢數(shù)據(jù)庫，而且要給每一個涉及的車輛分配優(yōu)先級，這樣編碼就變得更加復(fù)雜。

刊名：Transportation Research Part C（英）

刊期：2011年第19期

作者：Javier Alonso et al

編譯：王也