基于機(jī)器視覺的三軸點(diǎn)膠機(jī)定位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

肖守柏

摘要：基于機(jī)器視覺的三軸點(diǎn)膠機(jī)定位控制系統(tǒng)是一套能夠大幅提高點(diǎn)膠機(jī)在直線與圓弧曲線涂膠上高性能、高精度的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)膠機(jī)的三軸聯(lián)動，提高了點(diǎn)膠機(jī)在點(diǎn)膠時的工作效率，而且把視覺技術(shù)引入到點(diǎn)膠機(jī)的點(diǎn)膠位置測量計(jì)算過程中，很好地解決了以往傳統(tǒng)點(diǎn)膠技術(shù)在開環(huán)控制精度較低、穩(wěn)定性差的問題。為實(shí)現(xiàn)該控制系統(tǒng)中利用機(jī)器視覺代替人工輸入對點(diǎn)膠位置進(jìn)性自動測量的功能，在控制系統(tǒng)中運(yùn)用圖像預(yù)處理和形態(tài)學(xué)操作來實(shí)現(xiàn)膠點(diǎn)位置的識別算法，并對定位系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)定和誤差分析，從硬件和軟件兩個方面實(shí)現(xiàn)了對三軸點(diǎn)膠機(jī)定位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺 點(diǎn)膠機(jī) 三軸聯(lián)動 定位控制

中圖分類號：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9416（2014）08-0009-02

1 引言

點(diǎn)膠是微電子封裝工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)當(dāng)中重要的工序之一，被廣泛用于集成電路的封裝與表面貼裝。在液體流量精確控制領(lǐng)域，點(diǎn)膠機(jī)是一種被用在芯片封裝、電磁屏蔽、防水密封、子元件的粘貼、汽車電子和音響器材等領(lǐng)域的精密施膠儀器。近年來，隨著電子芯片和封裝尺寸的不斷減小，高精度、高可靠性、高速率的點(diǎn)膠技術(shù)得到了迅速的發(fā)展[1]。

在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)加工當(dāng)中，點(diǎn)膠機(jī)是一種需要多軸協(xié)同控制的自動化設(shè)備，它是一個復(fù)雜的系統(tǒng)，需要對膠點(diǎn)流量以及位置進(jìn)行精確的控制操作。目前影響點(diǎn)膠精度的主要因素有四點(diǎn)：（1）產(chǎn)品尺寸精度；（2）點(diǎn)膠方式；（3）夾具設(shè)計(jì)；（4）控制方式。而機(jī)器視覺技術(shù)以其檢測精度高、動態(tài)響應(yīng)快、可連續(xù)工作等一系列特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于電子封裝行業(yè)中的諸多領(lǐng)域。主流的非接觸式點(diǎn)膠技術(shù)是采用機(jī)器視覺系統(tǒng)輔助完成閉環(huán)控制的操作，以此來實(shí)現(xiàn)高精度、高頻率、高效率的點(diǎn)膠自動定位。

2 功能設(shè)計(jì)

根據(jù)生產(chǎn)領(lǐng)域的需求，點(diǎn)膠技術(shù)中的機(jī)器視覺與定位控制主要有以下功能：

（1）點(diǎn)膠工藝實(shí)施之前，對目標(biāo)產(chǎn)品進(jìn)行快速確定點(diǎn)膠位置，并自動生成點(diǎn)膠路徑。

（2）點(diǎn)膠工藝實(shí)施之后，對涂著的膠點(diǎn)進(jìn)行觀察并測量，評估出膠點(diǎn)直徑或體積。

（3）能夠?qū)θS步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)任意兩軸可以直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等不規(guī)則路徑連續(xù)涂膠。脈沖輸出速度最大頻率可達(dá)到120kHz。

（4）能夠達(dá)到自動回原點(diǎn)、防止運(yùn)動過界以及防撞的功能需求。

（5）能夠?qū)崿F(xiàn)多機(jī)互聯(lián)，以此來滿足生產(chǎn)線協(xié)同生產(chǎn)的需求。

（6）能夠脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行，并且支持顯示啟動、停止和故障的狀態(tài)提示功能。

（7）可控制至少4個膠筒獨(dú)立涂膠，并且可與各種膠槍和儲膠桶連接。

（8）能夠達(dá)到與計(jì)算機(jī)連接可下載運(yùn)動軌跡文件，另外可使用SD卡對系統(tǒng)進(jìn)行升級。

上述2、3兩個功能可以在同一視覺系統(tǒng)中加以實(shí)現(xiàn)。其中，膠點(diǎn)檢測技術(shù)發(fā)展已較為成熟，不少文獻(xiàn)對此給出了較為完整的解決方案，市場上也已有類似產(chǎn)品出現(xiàn)。對于點(diǎn)膠位置的定位，由于目標(biāo)產(chǎn)品的多樣性和工藝條件的不確定性等綜合因素的影響，業(yè)內(nèi)有著多種個性化的解決方案。針對熒光膠模組點(diǎn)膠工藝的具體應(yīng)用，通過安裝于三軸點(diǎn)膠機(jī)Z軸上的視覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對點(diǎn)膠位置的在線檢測。

3 工作原理

3.1 定位方法

通過機(jī)器視覺技術(shù)對點(diǎn)膠位置進(jìn)行的自動檢測，此過程主要分為：圖像采集、圖像處理、位置坐標(biāo)提取、位置坐標(biāo)輸出三個部分。待定的芯片安裝完畢以后，CCD相機(jī)將根據(jù)點(diǎn)膠區(qū)域的分割對圖像進(jìn)行分塊采集，并且將采集到的圖像存儲于工控機(jī)的內(nèi)存當(dāng)中。

當(dāng)完整的芯片圖像采集完畢之后，工控機(jī)將對所采集到的圖像依次進(jìn)行處理，計(jì)算出點(diǎn)膠區(qū)域輪廓的幾何特征。最后，通過膠點(diǎn)中心與點(diǎn)膠區(qū)域輪廓的位置特征信息，提取出膠點(diǎn)中心的坐標(biāo)數(shù)值，并根據(jù)工控機(jī)傳輸給機(jī)電執(zhí)行模塊，驅(qū)動運(yùn)動平臺至正確的點(diǎn)膠位置。其技術(shù)路線，如圖1所示。

3.2 標(biāo)定測量系統(tǒng)

通過圖像處理得到的點(diǎn)膠區(qū)域中心點(diǎn)坐標(biāo)即為相機(jī)坐標(biāo)系的像素坐標(biāo)，此坐標(biāo)不能直接用于驅(qū)動點(diǎn)膠機(jī)的運(yùn)動平臺。要使之可行需要先行對測量系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，并實(shí)時地將點(diǎn)膠區(qū)域中心的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為運(yùn)動平臺的物理坐標(biāo)。為此，還需完成以下幾點(diǎn)要求：

（1）確定相機(jī)的像素分辨率，運(yùn)用標(biāo)尺刻度與圖像像素?cái)?shù)之間的關(guān)系，以此來計(jì)算得到每個像素的實(shí)際尺寸。

（2）采用打點(diǎn)法，即點(diǎn)膠機(jī)先在標(biāo)定板的任意位置上點(diǎn)膠打點(diǎn)，然后移動工作臺使該點(diǎn)到達(dá)相機(jī)原點(diǎn)，依照前后點(diǎn)膠打點(diǎn)的坐標(biāo)之差來標(biāo)定相機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)的相對位置關(guān)系，如圖2所示。

根據(jù)圖像坐標(biāo)系與運(yùn)動平臺坐標(biāo)系之間關(guān)系的變換，可捕捉在工作臺坐標(biāo)系下的絕對物理坐標(biāo)（X，Y）：

公式中：（B0，B1）表示點(diǎn)膠機(jī)初始位置坐標(biāo)；ε1表示CCD中心與點(diǎn)膠機(jī)中心的橫坐標(biāo)之差；△0表示相機(jī)原點(diǎn)與運(yùn)動平臺原點(diǎn)間的橫坐標(biāo)之差；△1表示CCD原點(diǎn)與運(yùn)動平臺原點(diǎn)間的縱坐標(biāo)之差；（u，v）為圖像中心點(diǎn)的坐標(biāo)；△表示像素分辨率。

4 視覺定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

4.1 系統(tǒng)目標(biāo)

視覺定位的對象是具有復(fù)雜圖形的待加工印制電路板。

具體操作目標(biāo)如下：（1）通過圖像分析，確定待點(diǎn)膠區(qū)域的中心位置；（2）控制驅(qū)動三軸運(yùn)動平臺移動到恰當(dāng)位置；（3）完成點(diǎn)膠機(jī)的定位。

4.2 系統(tǒng)選型

視覺定位系統(tǒng)包括以下三個模塊：（1）圖像采集模塊；（2）圖像分析模塊；（3）測量系統(tǒng)標(biāo)定模塊。

圖像采集模塊主要負(fù)責(zé)獲取圖像并且使用合理的光源布置讓目標(biāo)區(qū)域具有良好的對比度；圖像分析模塊主要負(fù)責(zé)對采集的圖像進(jìn)行自動處理，提取點(diǎn)膠區(qū)域的中心坐標(biāo)。測量系統(tǒng)標(biāo)定模塊中將完成兩個任務(wù)：（1）確定相機(jī)的像素分辨率，一個像素代表的實(shí)際距離；（2）確定相機(jī)圖像坐標(biāo)系和運(yùn)動平臺坐標(biāo)系之間的關(guān)系。

4.3 算法實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)的開發(fā)平臺為Visual C++，在結(jié)合開源計(jì)算機(jī)視覺庫對OPNECV圖像處理算法進(jìn)行程序?qū)崿F(xiàn)的同時，將采集到的彩色圖像首先經(jīng)過灰度化處理、圖像平滑與消除噪聲，此步驟用來得到灰度圖。因?yàn)楣庹找蛩氐挠绊?，目?biāo)區(qū)域的亮度相對較高，因此可選取適當(dāng)閾值來區(qū)分背景與目標(biāo)區(qū)域，接著經(jīng)過二值化處理即可得到目標(biāo)區(qū)域的雛形。因光照強(qiáng)度的改變而引起背景與目標(biāo)區(qū)域灰度值產(chǎn)生的相對變化，需要將二值化操作中的閾值根據(jù)光照條件不同加以調(diào)節(jié)。

插補(bǔ)算法：使用逐點(diǎn)比較法，即每次僅向一個坐標(biāo)軸輸出一個進(jìn)給脈沖，而每走一步都要通過偏差函數(shù)計(jì)算，由此判斷偏差點(diǎn)的瞬時坐標(biāo)同時規(guī)定加工軌跡之間的偏差。然后決定下一步的進(jìn)給方向。每個插補(bǔ)循環(huán)由偏差判別、進(jìn)給、偏差函數(shù)計(jì)算和終點(diǎn)判別個步驟組成。逐點(diǎn)比較法可以實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、其他曲線插補(bǔ)。其特點(diǎn)是運(yùn)算直觀、插補(bǔ)誤差小、脈沖輸出均勻、調(diào)節(jié)方便。

5 軟件實(shí)現(xiàn)的功能

系統(tǒng)采用了基于PWM的方法來達(dá)到控制直流電機(jī)的目的，其特點(diǎn)為：靈活、可靠、精度高。系統(tǒng)的運(yùn)動軌跡文件采用G代碼存儲于Flash存儲器之中，系統(tǒng)啟動后便可以通過計(jì)算機(jī)從默認(rèn)的從Flash存儲器中讀取軌跡文件序號，接著進(jìn)行逐條的解析命令執(zhí)行。若是執(zhí)行運(yùn)動指令，則執(zhí)行插補(bǔ)函數(shù)并輸出PWM控制電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，反則通過I/O口輸出高低信號電平，同時在運(yùn)行過程中如果遇到限位信號、急停信號和停止信號，則立刻停止運(yùn)動軌跡文件的解析執(zhí)行，等待系統(tǒng)復(fù)位以及下一次的啟動觸發(fā)。軟件脫機(jī)運(yùn)行如圖3所示。

6 誤差分析

視覺檢測系統(tǒng)的測量誤差產(chǎn)生主要有：鏡頭畸變引起的光學(xué)誤差、相機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)安裝平行度引起的模型誤差、圖像處理操作帶來的誤差三個部分組成。而相機(jī)安裝導(dǎo)致的模型誤差以及圖像處理造成的誤差都是可通過對相機(jī)模型的標(biāo)定來解決。

相機(jī)實(shí)際的鏡頭是存在不同程度的畸變，其中主要包括：偏心畸變、徑向畸變與薄棱鏡畸變。假設(shè)在圖像坐標(biāo)系下某個像點(diǎn)的理想位置是（Zn，Yn）由于成像產(chǎn)生的畸變，實(shí)際的為（Zm，Ym），二者之間的關(guān)系如下所示：

從式（3）、（4）二式子中可得出：成像畸變修正值的大小與像點(diǎn)的位置相關(guān)。

7 結(jié)語

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，未來機(jī)械化操作將大量使用自動化設(shè)備代替人工操作，以此來滿足復(fù)雜控制、高精度、多軸聯(lián)動的運(yùn)動控制。

本文研究了基于機(jī)器視覺的三軸點(diǎn)膠機(jī)定位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，不僅利用CCD相機(jī)進(jìn)行點(diǎn)膠區(qū)域?qū)崟r掃描，并采用平滑操作和二值化的方法對采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，還運(yùn)用了圖像形態(tài)學(xué)操作來對點(diǎn)膠位置坐標(biāo)進(jìn)行提取，很大程度上解決了傳統(tǒng)點(diǎn)膠方式開環(huán)控制精度低、效率低、穩(wěn)定性差等問題。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，此系統(tǒng)經(jīng)測試和使用均能滿足要求，在長時間重復(fù)性工作極大減少人工的使用的同時對提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量也有很大提高。

參考文獻(xiàn)

[1]Liu Hua-yong.Research on The Micro-jetting and Control Technology of High Viscosity Fluids[D].Wuhan：Huazhong University of Science and Technology，2013.

[2]Shen Xin-hai.Basic rules of dispensing[J].Electronics Process Technology，2012，20（6）.

4.3 算法實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)的開發(fā)平臺為Visual C++，在結(jié)合開源計(jì)算機(jī)視覺庫對OPNECV圖像處理算法進(jìn)行程序?qū)崿F(xiàn)的同時，將采集到的彩色圖像首先經(jīng)過灰度化處理、圖像平滑與消除噪聲，此步驟用來得到灰度圖。因?yàn)楣庹找蛩氐挠绊?，目?biāo)區(qū)域的亮度相對較高，因此可選取適當(dāng)閾值來區(qū)分背景與目標(biāo)區(qū)域，接著經(jīng)過二值化處理即可得到目標(biāo)區(qū)域的雛形。因光照強(qiáng)度的改變而引起背景與目標(biāo)區(qū)域灰度值產(chǎn)生的相對變化，需要將二值化操作中的閾值根據(jù)光照條件不同加以調(diào)節(jié)。

插補(bǔ)算法：使用逐點(diǎn)比較法，即每次僅向一個坐標(biāo)軸輸出一個進(jìn)給脈沖，而每走一步都要通過偏差函數(shù)計(jì)算，由此判斷偏差點(diǎn)的瞬時坐標(biāo)同時規(guī)定加工軌跡之間的偏差。然后決定下一步的進(jìn)給方向。每個插補(bǔ)循環(huán)由偏差判別、進(jìn)給、偏差函數(shù)計(jì)算和終點(diǎn)判別個步驟組成。逐點(diǎn)比較法可以實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、其他曲線插補(bǔ)。其特點(diǎn)是運(yùn)算直觀、插補(bǔ)誤差小、脈沖輸出均勻、調(diào)節(jié)方便。

5 軟件實(shí)現(xiàn)的功能

系統(tǒng)采用了基于PWM的方法來達(dá)到控制直流電機(jī)的目的，其特點(diǎn)為：靈活、可靠、精度高。系統(tǒng)的運(yùn)動軌跡文件采用G代碼存儲于Flash存儲器之中，系統(tǒng)啟動后便可以通過計(jì)算機(jī)從默認(rèn)的從Flash存儲器中讀取軌跡文件序號，接著進(jìn)行逐條的解析命令執(zhí)行。若是執(zhí)行運(yùn)動指令，則執(zhí)行插補(bǔ)函數(shù)并輸出PWM控制電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，反則通過I/O口輸出高低信號電平，同時在運(yùn)行過程中如果遇到限位信號、急停信號和停止信號，則立刻停止運(yùn)動軌跡文件的解析執(zhí)行，等待系統(tǒng)復(fù)位以及下一次的啟動觸發(fā)。軟件脫機(jī)運(yùn)行如圖3所示。

6 誤差分析

視覺檢測系統(tǒng)的測量誤差產(chǎn)生主要有：鏡頭畸變引起的光學(xué)誤差、相機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)安裝平行度引起的模型誤差、圖像處理操作帶來的誤差三個部分組成。而相機(jī)安裝導(dǎo)致的模型誤差以及圖像處理造成的誤差都是可通過對相機(jī)模型的標(biāo)定來解決。

相機(jī)實(shí)際的鏡頭是存在不同程度的畸變，其中主要包括：偏心畸變、徑向畸變與薄棱鏡畸變。假設(shè)在圖像坐標(biāo)系下某個像點(diǎn)的理想位置是（Zn，Yn）由于成像產(chǎn)生的畸變，實(shí)際的為（Zm，Ym），二者之間的關(guān)系如下所示：

從式（3）、（4）二式子中可得出：成像畸變修正值的大小與像點(diǎn)的位置相關(guān)。

7 結(jié)語

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，未來機(jī)械化操作將大量使用自動化設(shè)備代替人工操作，以此來滿足復(fù)雜控制、高精度、多軸聯(lián)動的運(yùn)動控制。

本文研究了基于機(jī)器視覺的三軸點(diǎn)膠機(jī)定位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，不僅利用CCD相機(jī)進(jìn)行點(diǎn)膠區(qū)域?qū)崟r掃描，并采用平滑操作和二值化的方法對采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，還運(yùn)用了圖像形態(tài)學(xué)操作來對點(diǎn)膠位置坐標(biāo)進(jìn)行提取，很大程度上解決了傳統(tǒng)點(diǎn)膠方式開環(huán)控制精度低、效率低、穩(wěn)定性差等問題。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，此系統(tǒng)經(jīng)測試和使用均能滿足要求，在長時間重復(fù)性工作極大減少人工的使用的同時對提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量也有很大提高。

參考文獻(xiàn)

[1]Liu Hua-yong.Research on The Micro-jetting and Control Technology of High Viscosity Fluids[D].Wuhan：Huazhong University of Science and Technology，2013.

[2]Shen Xin-hai.Basic rules of dispensing[J].Electronics Process Technology，2012，20（6）.

4.3 算法實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)的開發(fā)平臺為Visual C++，在結(jié)合開源計(jì)算機(jī)視覺庫對OPNECV圖像處理算法進(jìn)行程序?qū)崿F(xiàn)的同時，將采集到的彩色圖像首先經(jīng)過灰度化處理、圖像平滑與消除噪聲，此步驟用來得到灰度圖。因?yàn)楣庹找蛩氐挠绊?，目?biāo)區(qū)域的亮度相對較高，因此可選取適當(dāng)閾值來區(qū)分背景與目標(biāo)區(qū)域，接著經(jīng)過二值化處理即可得到目標(biāo)區(qū)域的雛形。因光照強(qiáng)度的改變而引起背景與目標(biāo)區(qū)域灰度值產(chǎn)生的相對變化，需要將二值化操作中的閾值根據(jù)光照條件不同加以調(diào)節(jié)。

插補(bǔ)算法：使用逐點(diǎn)比較法，即每次僅向一個坐標(biāo)軸輸出一個進(jìn)給脈沖，而每走一步都要通過偏差函數(shù)計(jì)算，由此判斷偏差點(diǎn)的瞬時坐標(biāo)同時規(guī)定加工軌跡之間的偏差。然后決定下一步的進(jìn)給方向。每個插補(bǔ)循環(huán)由偏差判別、進(jìn)給、偏差函數(shù)計(jì)算和終點(diǎn)判別個步驟組成。逐點(diǎn)比較法可以實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、其他曲線插補(bǔ)。其特點(diǎn)是運(yùn)算直觀、插補(bǔ)誤差小、脈沖輸出均勻、調(diào)節(jié)方便。

5 軟件實(shí)現(xiàn)的功能

系統(tǒng)采用了基于PWM的方法來達(dá)到控制直流電機(jī)的目的，其特點(diǎn)為：靈活、可靠、精度高。系統(tǒng)的運(yùn)動軌跡文件采用G代碼存儲于Flash存儲器之中，系統(tǒng)啟動后便可以通過計(jì)算機(jī)從默認(rèn)的從Flash存儲器中讀取軌跡文件序號，接著進(jìn)行逐條的解析命令執(zhí)行。若是執(zhí)行運(yùn)動指令，則執(zhí)行插補(bǔ)函數(shù)并輸出PWM控制電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，反則通過I/O口輸出高低信號電平，同時在運(yùn)行過程中如果遇到限位信號、急停信號和停止信號，則立刻停止運(yùn)動軌跡文件的解析執(zhí)行，等待系統(tǒng)復(fù)位以及下一次的啟動觸發(fā)。軟件脫機(jī)運(yùn)行如圖3所示。

6 誤差分析

視覺檢測系統(tǒng)的測量誤差產(chǎn)生主要有：鏡頭畸變引起的光學(xué)誤差、相機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)安裝平行度引起的模型誤差、圖像處理操作帶來的誤差三個部分組成。而相機(jī)安裝導(dǎo)致的模型誤差以及圖像處理造成的誤差都是可通過對相機(jī)模型的標(biāo)定來解決。

相機(jī)實(shí)際的鏡頭是存在不同程度的畸變，其中主要包括：偏心畸變、徑向畸變與薄棱鏡畸變。假設(shè)在圖像坐標(biāo)系下某個像點(diǎn)的理想位置是（Zn，Yn）由于成像產(chǎn)生的畸變，實(shí)際的為（Zm，Ym），二者之間的關(guān)系如下所示：

從式（3）、（4）二式子中可得出：成像畸變修正值的大小與像點(diǎn)的位置相關(guān)。

7 結(jié)語

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，未來機(jī)械化操作將大量使用自動化設(shè)備代替人工操作，以此來滿足復(fù)雜控制、高精度、多軸聯(lián)動的運(yùn)動控制。

本文研究了基于機(jī)器視覺的三軸點(diǎn)膠機(jī)定位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，不僅利用CCD相機(jī)進(jìn)行點(diǎn)膠區(qū)域?qū)崟r掃描，并采用平滑操作和二值化的方法對采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，還運(yùn)用了圖像形態(tài)學(xué)操作來對點(diǎn)膠位置坐標(biāo)進(jìn)行提取，很大程度上解決了傳統(tǒng)點(diǎn)膠方式開環(huán)控制精度低、效率低、穩(wěn)定性差等問題。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，此系統(tǒng)經(jīng)測試和使用均能滿足要求，在長時間重復(fù)性工作極大減少人工的使用的同時對提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量也有很大提高。

參考文獻(xiàn)

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