基于FMS的機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的控制策略

張松林

摘 要：該文主要是提出三菱機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床及西門(mén)子PLC的組合控制策略及實(shí)施，實(shí)現(xiàn)PLC網(wǎng)絡(luò)控制，機(jī)器人精度操作及數(shù)控加工的無(wú)人化的工業(yè)加工流程，提高了企業(yè)的自動(dòng)化水平、加工精度及加工效率。

關(guān)鍵詞：FMS 三菱機(jī)器人 機(jī)器人與數(shù)控 控制策略

中圖分類(lèi)號(hào)：TP399 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）09（b）-0044-01

目前，F(xiàn)MS（柔性制造系統(tǒng)）是一組自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備、數(shù)控機(jī)床等有機(jī)結(jié)合的一套完整的系統(tǒng)，由于其系統(tǒng)的靈活性及工業(yè)控制不斷發(fā)展的要求，該設(shè)備在工業(yè)控制中的地位越來(lái)越高。隨著人力成本的上升，與其他新興經(jīng)濟(jì)體的競(jìng)爭(zhēng)加劇，我國(guó)企業(yè)轉(zhuǎn)向以技術(shù)提高生產(chǎn)率，工業(yè)機(jī)器人也就不斷的進(jìn)入到工業(yè)加工領(lǐng)域，據(jù)2013年統(tǒng)計(jì)，中國(guó)購(gòu)買(mǎi)的機(jī)器人占全球的1/5（36560臺(tái)），首度超過(guò)日本，同比增長(zhǎng)60%?？上攵獧C(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越重要，所以本文就三菱機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床及西門(mén)子PLC的組合策略進(jìn)行分析及實(shí)施方案。

1 方案論證

整體設(shè)計(jì)方案如圖1。

上位機(jī)發(fā)出指令給PLC后由PLC對(duì)數(shù)控1、數(shù)控2及機(jī)器人進(jìn)行協(xié)調(diào)操作，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化流程作業(yè)，并能提高效率和加工質(zhì)量。若數(shù)控加工工位比較少可以采用機(jī)器人和數(shù)控直接聯(lián)系的方式，但該方法的聯(lián)網(wǎng)難度比較大，可擴(kuò)展性差，所以建議采用機(jī)器人和數(shù)控工位的聯(lián)絡(luò)用PLC來(lái)中轉(zhuǎn)并能提供上位機(jī)相關(guān)系統(tǒng)工作信息及下位機(jī)的控制點(diǎn)。上位機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)PLC發(fā)出加工指令，PLC收到指令后通過(guò)伺服電機(jī)控制滑軌運(yùn)動(dòng)到零點(diǎn)位置，復(fù)位三菱機(jī)器人開(kāi)始做加工準(zhǔn)備。

2 硬件設(shè)計(jì)

根據(jù)上面的方案采用圖2的硬件設(shè)計(jì)和選型。

Wincc組態(tài)通過(guò)TCP/IP和帶有CP243模塊的西門(mén)子PLC226xp通信，并通過(guò)PLC來(lái)與運(yùn)動(dòng)滑軌，機(jī)器人，數(shù)控車(chē)床及數(shù)控銑床通信來(lái)完成整個(gè)的加工過(guò)程，該設(shè)備的加工精度依靠數(shù)控，該系統(tǒng)的機(jī)器人主要是替代人的工作崗位。

3 軟件的設(shè)計(jì)

三菱機(jī)器人RV-3sd-S70的編程環(huán)境采用簡(jiǎn)單易編程的MELFA-BASIC-V語(yǔ)言。程序的設(shè)計(jì)主要包含PLC的通信信息處理及控制程序，車(chē)床的準(zhǔn)備和完成加工的信號(hào)輸出程序及機(jī)器人程序，車(chē)床及PLC進(jìn)入我國(guó)比較早并比較成熟，本文就PLC及車(chē)床的程序不在贅述，重點(diǎn)解析下機(jī)器人的程序。機(jī)器人從程序到自動(dòng)化運(yùn)行為止一般是按照以下7步完成：

（1）確定機(jī)器人的動(dòng)作順序—— 確定機(jī)器人的動(dòng)作位置；（2）確定動(dòng)作位置的名稱(chēng)—— 確定機(jī)器人的動(dòng)作位置變量名；（3）確定輸入輸出信號(hào)的功能編號(hào)—— 確定連接和連鎖信號(hào)的編號(hào)；（4）創(chuàng)建程序—— 使用T/B進(jìn)行程序的輸入、創(chuàng)建等；（5）位置的示教—— 將程序中使用的位置數(shù)據(jù)示教至機(jī)器人中；（6）調(diào)試—— 通過(guò)單步運(yùn)行確定機(jī)器人的動(dòng)作是否正確并修改；（7）自動(dòng)運(yùn)行—— 自動(dòng)運(yùn)行程序。

通過(guò)上面的步驟就能調(diào)試完成軟件部分內(nèi)容，針對(duì)該文機(jī)器人的程序主要有主程序就4個(gè)子程序完成整個(gè)流程（所有的P點(diǎn)坐標(biāo)都是通過(guò)示教模式讀取）。

主程序代碼如下：

Ovrd 30'30%的運(yùn)動(dòng)速度；HOpen 1 '打開(kāi)機(jī)器手爪；Mov p0'移動(dòng)到初始位置（零點(diǎn)）；M_Out（17）=1'機(jī)器人準(zhǔn)備完成；*loop跳轉(zhuǎn)位置名稱(chēng)；Mov p0確定移動(dòng)到初始位置；M_Out（17）=1'機(jī)器人準(zhǔn)備完成；If M_In（24）=1 Then *cheshang '車(chē)床上料；If M_In（9）=1 Then *fanzhuan '車(chē)床第一次加工完成，進(jìn)行第二次加工；If M_In（8）=1 Then *chexia '車(chē)床下料；If M_In（25）=1 Then *xishang '銑床上料；If M_In（12）=1 Then *xixia '銑床下料；GoTo *loop 跳轉(zhuǎn)到*loop位置進(jìn)行重復(fù)子程序主要有*cheshang，*fanzhuan，*chexia，*xishang組成，*cheshang及*xixia完成，它的工作過(guò)程是工件到位是發(fā)給機(jī)器人24號(hào)輸入信號(hào)，機(jī)器人按照這個(gè)程序放置到車(chē)床夾具上加工。完成后車(chē)床發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人9號(hào)輸入后執(zhí)行*fanzhuan來(lái)實(shí)現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)后放入夾具再次加工；翻轉(zhuǎn)加工完成車(chē)床發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人8號(hào)輸入，機(jī)器人就開(kāi)始執(zhí)行*chexia子程序，它是完成把工件重車(chē)床送到傳送帶上送至銑床位置附近；工件到銑床位置時(shí)就發(fā)出信號(hào)給其家人25號(hào)輸入，機(jī)器人就開(kāi)始吧工件送到銑床夾具上加工；加工完成發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人12號(hào)輸入，機(jī)器人就執(zhí)行*xixia程序把工件重新送到傳送帶，后由傳送帶入庫(kù)，完成整個(gè)加工過(guò)程后機(jī)器人程序回到*loop位置機(jī)械重復(fù)上述過(guò)程。

4 結(jié)語(yǔ)

機(jī)器人實(shí)際上不僅是一個(gè)高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它也是能采集及輸出的一個(gè)控制設(shè)備。在該FMS系統(tǒng)中，機(jī)器人在該設(shè)備里主要是起到精度搬運(yùn)及操作工作，通過(guò)機(jī)器人的使用就可以提高設(shè)備的使用效率及工作精度并能保證工件的質(zhì)量。雖然目前機(jī)器人的價(jià)格較高，在工業(yè)控制中還未大面積普及，但其未來(lái)前景很好，上海將在未來(lái)幾年里逐漸加大對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用。

參考文獻(xiàn)

[1] 三菱電機(jī)開(kāi)發(fā)出可在托盤(pán)上排列散裝部件的機(jī)器人系統(tǒng)[J].物流技術(shù)：裝備版，2011（11）：89-89.

[2] 王俊明，蘇記華，薄昌盛，等.基于PLC和CC-Link總線(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用，2013，32（7）：44-47.

[3] 顧碩.三菱電機(jī)機(jī)器人：為機(jī)器人的發(fā)展貢獻(xiàn)力量[J].自動(dòng)化博覽，2013（1）：46.DOI：10.3969/j.issn.1003-0492.2013.01.020.endprint

摘 要：該文主要是提出三菱機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床及西門(mén)子PLC的組合控制策略及實(shí)施，實(shí)現(xiàn)PLC網(wǎng)絡(luò)控制，機(jī)器人精度操作及數(shù)控加工的無(wú)人化的工業(yè)加工流程，提高了企業(yè)的自動(dòng)化水平、加工精度及加工效率。

關(guān)鍵詞：FMS 三菱機(jī)器人 機(jī)器人與數(shù)控 控制策略

中圖分類(lèi)號(hào)：TP399 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）09（b）-0044-01

目前，F(xiàn)MS（柔性制造系統(tǒng)）是一組自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備、數(shù)控機(jī)床等有機(jī)結(jié)合的一套完整的系統(tǒng)，由于其系統(tǒng)的靈活性及工業(yè)控制不斷發(fā)展的要求，該設(shè)備在工業(yè)控制中的地位越來(lái)越高。隨著人力成本的上升，與其他新興經(jīng)濟(jì)體的競(jìng)爭(zhēng)加劇，我國(guó)企業(yè)轉(zhuǎn)向以技術(shù)提高生產(chǎn)率，工業(yè)機(jī)器人也就不斷的進(jìn)入到工業(yè)加工領(lǐng)域，據(jù)2013年統(tǒng)計(jì)，中國(guó)購(gòu)買(mǎi)的機(jī)器人占全球的1/5（36560臺(tái)），首度超過(guò)日本，同比增長(zhǎng)60%。可想而知機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越重要，所以本文就三菱機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床及西門(mén)子PLC的組合策略進(jìn)行分析及實(shí)施方案。

1 方案論證

整體設(shè)計(jì)方案如圖1。

上位機(jī)發(fā)出指令給PLC后由PLC對(duì)數(shù)控1、數(shù)控2及機(jī)器人進(jìn)行協(xié)調(diào)操作，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化流程作業(yè)，并能提高效率和加工質(zhì)量。若數(shù)控加工工位比較少可以采用機(jī)器人和數(shù)控直接聯(lián)系的方式，但該方法的聯(lián)網(wǎng)難度比較大，可擴(kuò)展性差，所以建議采用機(jī)器人和數(shù)控工位的聯(lián)絡(luò)用PLC來(lái)中轉(zhuǎn)并能提供上位機(jī)相關(guān)系統(tǒng)工作信息及下位機(jī)的控制點(diǎn)。上位機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)PLC發(fā)出加工指令，PLC收到指令后通過(guò)伺服電機(jī)控制滑軌運(yùn)動(dòng)到零點(diǎn)位置，復(fù)位三菱機(jī)器人開(kāi)始做加工準(zhǔn)備。

2 硬件設(shè)計(jì)

根據(jù)上面的方案采用圖2的硬件設(shè)計(jì)和選型。

Wincc組態(tài)通過(guò)TCP/IP和帶有CP243模塊的西門(mén)子PLC226xp通信，并通過(guò)PLC來(lái)與運(yùn)動(dòng)滑軌，機(jī)器人，數(shù)控車(chē)床及數(shù)控銑床通信來(lái)完成整個(gè)的加工過(guò)程，該設(shè)備的加工精度依靠數(shù)控，該系統(tǒng)的機(jī)器人主要是替代人的工作崗位。

3 軟件的設(shè)計(jì)

三菱機(jī)器人RV-3sd-S70的編程環(huán)境采用簡(jiǎn)單易編程的MELFA-BASIC-V語(yǔ)言。程序的設(shè)計(jì)主要包含PLC的通信信息處理及控制程序，車(chē)床的準(zhǔn)備和完成加工的信號(hào)輸出程序及機(jī)器人程序，車(chē)床及PLC進(jìn)入我國(guó)比較早并比較成熟，本文就PLC及車(chē)床的程序不在贅述，重點(diǎn)解析下機(jī)器人的程序。機(jī)器人從程序到自動(dòng)化運(yùn)行為止一般是按照以下7步完成：

（1）確定機(jī)器人的動(dòng)作順序—— 確定機(jī)器人的動(dòng)作位置；（2）確定動(dòng)作位置的名稱(chēng)—— 確定機(jī)器人的動(dòng)作位置變量名；（3）確定輸入輸出信號(hào)的功能編號(hào)—— 確定連接和連鎖信號(hào)的編號(hào)；（4）創(chuàng)建程序—— 使用T/B進(jìn)行程序的輸入、創(chuàng)建等；（5）位置的示教—— 將程序中使用的位置數(shù)據(jù)示教至機(jī)器人中；（6）調(diào)試—— 通過(guò)單步運(yùn)行確定機(jī)器人的動(dòng)作是否正確并修改；（7）自動(dòng)運(yùn)行—— 自動(dòng)運(yùn)行程序。

通過(guò)上面的步驟就能調(diào)試完成軟件部分內(nèi)容，針對(duì)該文機(jī)器人的程序主要有主程序就4個(gè)子程序完成整個(gè)流程（所有的P點(diǎn)坐標(biāo)都是通過(guò)示教模式讀?。?。

主程序代碼如下：

Ovrd 30'30%的運(yùn)動(dòng)速度；HOpen 1 '打開(kāi)機(jī)器手爪；Mov p0'移動(dòng)到初始位置（零點(diǎn)）；M_Out（17）=1'機(jī)器人準(zhǔn)備完成；*loop跳轉(zhuǎn)位置名稱(chēng)；Mov p0確定移動(dòng)到初始位置；M_Out（17）=1'機(jī)器人準(zhǔn)備完成；If M_In（24）=1 Then *cheshang '車(chē)床上料；If M_In（9）=1 Then *fanzhuan '車(chē)床第一次加工完成，進(jìn)行第二次加工；If M_In（8）=1 Then *chexia '車(chē)床下料；If M_In（25）=1 Then *xishang '銑床上料；If M_In（12）=1 Then *xixia '銑床下料；GoTo *loop 跳轉(zhuǎn)到*loop位置進(jìn)行重復(fù)子程序主要有*cheshang，*fanzhuan，*chexia，*xishang組成，*cheshang及*xixia完成，它的工作過(guò)程是工件到位是發(fā)給機(jī)器人24號(hào)輸入信號(hào)，機(jī)器人按照這個(gè)程序放置到車(chē)床夾具上加工。完成后車(chē)床發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人9號(hào)輸入后執(zhí)行*fanzhuan來(lái)實(shí)現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)后放入夾具再次加工；翻轉(zhuǎn)加工完成車(chē)床發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人8號(hào)輸入，機(jī)器人就開(kāi)始執(zhí)行*chexia子程序，它是完成把工件重車(chē)床送到傳送帶上送至銑床位置附近；工件到銑床位置時(shí)就發(fā)出信號(hào)給其家人25號(hào)輸入，機(jī)器人就開(kāi)始吧工件送到銑床夾具上加工；加工完成發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人12號(hào)輸入，機(jī)器人就執(zhí)行*xixia程序把工件重新送到傳送帶，后由傳送帶入庫(kù)，完成整個(gè)加工過(guò)程后機(jī)器人程序回到*loop位置機(jī)械重復(fù)上述過(guò)程。

4 結(jié)語(yǔ)

機(jī)器人實(shí)際上不僅是一個(gè)高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它也是能采集及輸出的一個(gè)控制設(shè)備。在該FMS系統(tǒng)中，機(jī)器人在該設(shè)備里主要是起到精度搬運(yùn)及操作工作，通過(guò)機(jī)器人的使用就可以提高設(shè)備的使用效率及工作精度并能保證工件的質(zhì)量。雖然目前機(jī)器人的價(jià)格較高，在工業(yè)控制中還未大面積普及，但其未來(lái)前景很好，上海將在未來(lái)幾年里逐漸加大對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用。

參考文獻(xiàn)

[1] 三菱電機(jī)開(kāi)發(fā)出可在托盤(pán)上排列散裝部件的機(jī)器人系統(tǒng)[J].物流技術(shù)：裝備版，2011（11）：89-89.

[2] 王俊明，蘇記華，薄昌盛，等.基于PLC和CC-Link總線(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用，2013，32（7）：44-47.

[3] 顧碩.三菱電機(jī)機(jī)器人：為機(jī)器人的發(fā)展貢獻(xiàn)力量[J].自動(dòng)化博覽，2013（1）：46.DOI：10.3969/j.issn.1003-0492.2013.01.020.endprint

摘 要：該文主要是提出三菱機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床及西門(mén)子PLC的組合控制策略及實(shí)施，實(shí)現(xiàn)PLC網(wǎng)絡(luò)控制，機(jī)器人精度操作及數(shù)控加工的無(wú)人化的工業(yè)加工流程，提高了企業(yè)的自動(dòng)化水平、加工精度及加工效率。

關(guān)鍵詞：FMS 三菱機(jī)器人 機(jī)器人與數(shù)控 控制策略

中圖分類(lèi)號(hào)：TP399 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）09（b）-0044-01

目前，F(xiàn)MS（柔性制造系統(tǒng)）是一組自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備、數(shù)控機(jī)床等有機(jī)結(jié)合的一套完整的系統(tǒng)，由于其系統(tǒng)的靈活性及工業(yè)控制不斷發(fā)展的要求，該設(shè)備在工業(yè)控制中的地位越來(lái)越高。隨著人力成本的上升，與其他新興經(jīng)濟(jì)體的競(jìng)爭(zhēng)加劇，我國(guó)企業(yè)轉(zhuǎn)向以技術(shù)提高生產(chǎn)率，工業(yè)機(jī)器人也就不斷的進(jìn)入到工業(yè)加工領(lǐng)域，據(jù)2013年統(tǒng)計(jì)，中國(guó)購(gòu)買(mǎi)的機(jī)器人占全球的1/5（36560臺(tái)），首度超過(guò)日本，同比增長(zhǎng)60%?？上攵獧C(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越重要，所以本文就三菱機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床及西門(mén)子PLC的組合策略進(jìn)行分析及實(shí)施方案。

1 方案論證

整體設(shè)計(jì)方案如圖1。

上位機(jī)發(fā)出指令給PLC后由PLC對(duì)數(shù)控1、數(shù)控2及機(jī)器人進(jìn)行協(xié)調(diào)操作，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化流程作業(yè)，并能提高效率和加工質(zhì)量。若數(shù)控加工工位比較少可以采用機(jī)器人和數(shù)控直接聯(lián)系的方式，但該方法的聯(lián)網(wǎng)難度比較大，可擴(kuò)展性差，所以建議采用機(jī)器人和數(shù)控工位的聯(lián)絡(luò)用PLC來(lái)中轉(zhuǎn)并能提供上位機(jī)相關(guān)系統(tǒng)工作信息及下位機(jī)的控制點(diǎn)。上位機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)PLC發(fā)出加工指令，PLC收到指令后通過(guò)伺服電機(jī)控制滑軌運(yùn)動(dòng)到零點(diǎn)位置，復(fù)位三菱機(jī)器人開(kāi)始做加工準(zhǔn)備。

2 硬件設(shè)計(jì)

根據(jù)上面的方案采用圖2的硬件設(shè)計(jì)和選型。

Wincc組態(tài)通過(guò)TCP/IP和帶有CP243模塊的西門(mén)子PLC226xp通信，并通過(guò)PLC來(lái)與運(yùn)動(dòng)滑軌，機(jī)器人，數(shù)控車(chē)床及數(shù)控銑床通信來(lái)完成整個(gè)的加工過(guò)程，該設(shè)備的加工精度依靠數(shù)控，該系統(tǒng)的機(jī)器人主要是替代人的工作崗位。

3 軟件的設(shè)計(jì)

三菱機(jī)器人RV-3sd-S70的編程環(huán)境采用簡(jiǎn)單易編程的MELFA-BASIC-V語(yǔ)言。程序的設(shè)計(jì)主要包含PLC的通信信息處理及控制程序，車(chē)床的準(zhǔn)備和完成加工的信號(hào)輸出程序及機(jī)器人程序，車(chē)床及PLC進(jìn)入我國(guó)比較早并比較成熟，本文就PLC及車(chē)床的程序不在贅述，重點(diǎn)解析下機(jī)器人的程序。機(jī)器人從程序到自動(dòng)化運(yùn)行為止一般是按照以下7步完成：

（1）確定機(jī)器人的動(dòng)作順序—— 確定機(jī)器人的動(dòng)作位置；（2）確定動(dòng)作位置的名稱(chēng)—— 確定機(jī)器人的動(dòng)作位置變量名；（3）確定輸入輸出信號(hào)的功能編號(hào)—— 確定連接和連鎖信號(hào)的編號(hào)；（4）創(chuàng)建程序—— 使用T/B進(jìn)行程序的輸入、創(chuàng)建等；（5）位置的示教—— 將程序中使用的位置數(shù)據(jù)示教至機(jī)器人中；（6）調(diào)試—— 通過(guò)單步運(yùn)行確定機(jī)器人的動(dòng)作是否正確并修改；（7）自動(dòng)運(yùn)行—— 自動(dòng)運(yùn)行程序。

通過(guò)上面的步驟就能調(diào)試完成軟件部分內(nèi)容，針對(duì)該文機(jī)器人的程序主要有主程序就4個(gè)子程序完成整個(gè)流程（所有的P點(diǎn)坐標(biāo)都是通過(guò)示教模式讀?。?。

主程序代碼如下：

Ovrd 30'30%的運(yùn)動(dòng)速度；HOpen 1 '打開(kāi)機(jī)器手爪；Mov p0'移動(dòng)到初始位置（零點(diǎn)）；M_Out（17）=1'機(jī)器人準(zhǔn)備完成；*loop跳轉(zhuǎn)位置名稱(chēng)；Mov p0確定移動(dòng)到初始位置；M_Out（17）=1'機(jī)器人準(zhǔn)備完成；If M_In（24）=1 Then *cheshang '車(chē)床上料；If M_In（9）=1 Then *fanzhuan '車(chē)床第一次加工完成，進(jìn)行第二次加工；If M_In（8）=1 Then *chexia '車(chē)床下料；If M_In（25）=1 Then *xishang '銑床上料；If M_In（12）=1 Then *xixia '銑床下料；GoTo *loop 跳轉(zhuǎn)到*loop位置進(jìn)行重復(fù)子程序主要有*cheshang，*fanzhuan，*chexia，*xishang組成，*cheshang及*xixia完成，它的工作過(guò)程是工件到位是發(fā)給機(jī)器人24號(hào)輸入信號(hào)，機(jī)器人按照這個(gè)程序放置到車(chē)床夾具上加工。完成后車(chē)床發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人9號(hào)輸入后執(zhí)行*fanzhuan來(lái)實(shí)現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)后放入夾具再次加工；翻轉(zhuǎn)加工完成車(chē)床發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人8號(hào)輸入，機(jī)器人就開(kāi)始執(zhí)行*chexia子程序，它是完成把工件重車(chē)床送到傳送帶上送至銑床位置附近；工件到銑床位置時(shí)就發(fā)出信號(hào)給其家人25號(hào)輸入，機(jī)器人就開(kāi)始吧工件送到銑床夾具上加工；加工完成發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人12號(hào)輸入，機(jī)器人就執(zhí)行*xixia程序把工件重新送到傳送帶，后由傳送帶入庫(kù)，完成整個(gè)加工過(guò)程后機(jī)器人程序回到*loop位置機(jī)械重復(fù)上述過(guò)程。

4 結(jié)語(yǔ)

機(jī)器人實(shí)際上不僅是一個(gè)高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它也是能采集及輸出的一個(gè)控制設(shè)備。在該FMS系統(tǒng)中，機(jī)器人在該設(shè)備里主要是起到精度搬運(yùn)及操作工作，通過(guò)機(jī)器人的使用就可以提高設(shè)備的使用效率及工作精度并能保證工件的質(zhì)量。雖然目前機(jī)器人的價(jià)格較高，在工業(yè)控制中還未大面積普及，但其未來(lái)前景很好，上海將在未來(lái)幾年里逐漸加大對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用。

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