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    淺析AGV在汽車前后懸裝配中的應(yīng)用

    2014-11-10 14:56:57李鐵良
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報 2014年13期
    關(guān)鍵詞:汽車

    李鐵良

    摘 要:隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)自動化程度不斷提高,AGV被普遍應(yīng)用在汽車制造過程中,為汽車精益生產(chǎn)、自動化物流配送提供了完美的實現(xiàn)方式。該文將對汽車前后懸裝配用AGV進行論述,淺析AGV結(jié)構(gòu)及其如何實現(xiàn)隨線智能裝配作業(yè)。

    關(guān)鍵詞:AGV結(jié)構(gòu) 汽車 懸裝

    中圖分類號:U466 文獻標(biāo)識碼:A 文章編號:1674-098X(2014)05(a)-0047-01

    AGV的發(fā)展已有50多年的歷史。迄今為止,其各項技術(shù)不斷得到改進,性能不斷提高。導(dǎo)引技術(shù)從最初的電磁導(dǎo)引,到光學(xué)磁帶識別,再到激光反射測角定位,不斷進步,提高了AGV行程路徑的柔性化以及定位的精度。針對不同的應(yīng)用需求,出現(xiàn)了各種不同的移載技術(shù),比如推挽式、牽引式、前叉式和后叉式等。相應(yīng)的驅(qū)動技術(shù)和電池技術(shù)也發(fā)展很快。車載計算機的硬軟件功能的不斷升級使得自動導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的智能化程度不斷提高?,F(xiàn)在的AGV可以實現(xiàn)自動導(dǎo)引,自動行駛,優(yōu)化路線,自動作業(yè),交通管理,車輛調(diào)度,安全避碰,自動充電以及自動診斷等操作,甚至可以從網(wǎng)絡(luò)、無線或紅外線接收客戶指令。由于自動導(dǎo)引系統(tǒng)的定制化特點,模塊化和標(biāo)準化的設(shè)計開發(fā)也在不斷推廣和實施。

    目前汽車裝配基本采用連續(xù)裝配方式,在工藝鏈及車身連續(xù)運行下裝配前后懸模塊是動態(tài)裝配的關(guān)鍵。本案例前后懸采用同步舉升裝配,最大限度的實現(xiàn)零部件裝配的模塊化,這就要求AGV具有優(yōu)越的性能,在節(jié)拍時間內(nèi)與車身動態(tài)隨行,精確完成裝配連接。

    為了出色的完成任務(wù),AGV必須具備相應(yīng)的功能結(jié)構(gòu)。本案例中AGV由雙電動剪式舉升AGV車、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、AVG控制臺、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、AGV調(diào)度管理系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。各結(jié)構(gòu)功能簡述如下:

    雙電動剪式舉升AGV車:完成前后懸模塊的裝配定位、輸送和輔助裝配工作;

    地面導(dǎo)航系統(tǒng):是AGV運行的路線和軌跡,AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)采用基于地圖的磁帶導(dǎo)航方法;

    在線自動充電系統(tǒng):為了保證AGV全天連續(xù)運行,充電系統(tǒng)采用大電流快速充電方法為AGV補充電量,AGV的充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進行的;

    AVG控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng):控制臺和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心,負責(zé)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理,與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),解決多AGV的避碰問題;

    通訊系統(tǒng):通訊系統(tǒng)由無線局域網(wǎng)組成,AGV和控制臺之間采用無線電臺進行信息交換,通訊協(xié)議為TCP/IP協(xié)議,控制臺可與上位機之間采用以太網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸。

    我們結(jié)合某汽車企業(yè)使用的AGV來分析說明AGV是如何實現(xiàn)前后懸隨車身同步裝配的。

    為了方便描述AGV的運行過程,對AGV運行的封閉環(huán)形路線進行站點定義,各個站點的定義如圖1。

    AGV工作過程描述:

    控制臺檢測到輸送鏈上車體的位置信號,調(diào)度在3#等待站已載有前后懸模塊的AGV按預(yù)定時間、速度進入輸送鏈下方在4#和5#站點之間區(qū)域捕獲預(yù)先固定在車身上方的合作目標(biāo),保持穩(wěn)定跟蹤狀態(tài)后,自動舉升前后懸模塊到預(yù)定高度位置,全方位滑動平臺自動打開滑動平臺的鎖緊裝置,全方位滑動平臺處于全方位移動狀態(tài)。

    人工控制導(dǎo)向定位銷與車身定位并將舉升機上升到工件安裝位置(舉升高度可依據(jù)現(xiàn)場實際情況設(shè)定),由裝配個人安裝固定螺栓,站在AGV上進行裝配的人員完成合裝作業(yè)后,按下操作完成確認按鈕,發(fā)出安裝結(jié)束信號。根據(jù)前后懸安裝技結(jié)束信號,AGV自動落下升降機構(gòu),下降復(fù)位完成后自動鎖上滑動平臺全方位移動鎖銷及滑動平臺旋轉(zhuǎn)鎖銷,當(dāng)升降機復(fù)位到零點后,AGV加速離開裝配工位。

    AGV運行到1#站點停止,人工將前懸模塊吊裝至AGV上,同時AGV進行在線自動充電,吊裝完成后,操作人員按下吊裝完成確認按鈕,AGV接到吊裝完成信號,快速離開進入2#站點。

    AGV運行到2#站點停止,人工將后懸模塊吊裝至AGV上,同時AGV進行在線自動充電,吊裝完成后,操作人員按下吊裝完成確認按鈕,AGV接到吊裝完成信號,快速離開進入3#站點等待進入合裝。

    控制臺計算機根據(jù)主裝配線懸掛車體到達的信號向在等待站點的AGV發(fā)出行駛信號,若主裝配線上是空吊具,則AGV仍處于等待狀態(tài)。

    當(dāng)前后懸模塊不能及時供應(yīng)時,AGV控制臺可發(fā)出系統(tǒng)短位信號,停止輸送鏈運行,直到吊裝完成的AGV到達等待位置接受合裝任務(wù)后才可自動恢復(fù)輸送鏈的運行。

    當(dāng)AGV進入報警工位(如9#和10#路段)而未完成合裝時,AGV系統(tǒng)及輸送鏈報警,輸送鏈同時停線,以防止意外發(fā)生。

    至此AGV完成一個前后懸模塊合裝作業(yè)循環(huán)。AGV的應(yīng)用提高了裝配效率,減少了操作人員,是智能化裝配的理想選擇。endprint

    摘 要:隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)自動化程度不斷提高,AGV被普遍應(yīng)用在汽車制造過程中,為汽車精益生產(chǎn)、自動化物流配送提供了完美的實現(xiàn)方式。該文將對汽車前后懸裝配用AGV進行論述,淺析AGV結(jié)構(gòu)及其如何實現(xiàn)隨線智能裝配作業(yè)。

    關(guān)鍵詞:AGV結(jié)構(gòu) 汽車 懸裝

    中圖分類號:U466 文獻標(biāo)識碼:A 文章編號:1674-098X(2014)05(a)-0047-01

    AGV的發(fā)展已有50多年的歷史。迄今為止,其各項技術(shù)不斷得到改進,性能不斷提高。導(dǎo)引技術(shù)從最初的電磁導(dǎo)引,到光學(xué)磁帶識別,再到激光反射測角定位,不斷進步,提高了AGV行程路徑的柔性化以及定位的精度。針對不同的應(yīng)用需求,出現(xiàn)了各種不同的移載技術(shù),比如推挽式、牽引式、前叉式和后叉式等。相應(yīng)的驅(qū)動技術(shù)和電池技術(shù)也發(fā)展很快。車載計算機的硬軟件功能的不斷升級使得自動導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的智能化程度不斷提高?,F(xiàn)在的AGV可以實現(xiàn)自動導(dǎo)引,自動行駛,優(yōu)化路線,自動作業(yè),交通管理,車輛調(diào)度,安全避碰,自動充電以及自動診斷等操作,甚至可以從網(wǎng)絡(luò)、無線或紅外線接收客戶指令。由于自動導(dǎo)引系統(tǒng)的定制化特點,模塊化和標(biāo)準化的設(shè)計開發(fā)也在不斷推廣和實施。

    目前汽車裝配基本采用連續(xù)裝配方式,在工藝鏈及車身連續(xù)運行下裝配前后懸模塊是動態(tài)裝配的關(guān)鍵。本案例前后懸采用同步舉升裝配,最大限度的實現(xiàn)零部件裝配的模塊化,這就要求AGV具有優(yōu)越的性能,在節(jié)拍時間內(nèi)與車身動態(tài)隨行,精確完成裝配連接。

    為了出色的完成任務(wù),AGV必須具備相應(yīng)的功能結(jié)構(gòu)。本案例中AGV由雙電動剪式舉升AGV車、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、AVG控制臺、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、AGV調(diào)度管理系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。各結(jié)構(gòu)功能簡述如下:

    雙電動剪式舉升AGV車:完成前后懸模塊的裝配定位、輸送和輔助裝配工作;

    地面導(dǎo)航系統(tǒng):是AGV運行的路線和軌跡,AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)采用基于地圖的磁帶導(dǎo)航方法;

    在線自動充電系統(tǒng):為了保證AGV全天連續(xù)運行,充電系統(tǒng)采用大電流快速充電方法為AGV補充電量,AGV的充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進行的;

    AVG控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng):控制臺和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心,負責(zé)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理,與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),解決多AGV的避碰問題;

    通訊系統(tǒng):通訊系統(tǒng)由無線局域網(wǎng)組成,AGV和控制臺之間采用無線電臺進行信息交換,通訊協(xié)議為TCP/IP協(xié)議,控制臺可與上位機之間采用以太網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸。

    我們結(jié)合某汽車企業(yè)使用的AGV來分析說明AGV是如何實現(xiàn)前后懸隨車身同步裝配的。

    為了方便描述AGV的運行過程,對AGV運行的封閉環(huán)形路線進行站點定義,各個站點的定義如圖1。

    AGV工作過程描述:

    控制臺檢測到輸送鏈上車體的位置信號,調(diào)度在3#等待站已載有前后懸模塊的AGV按預(yù)定時間、速度進入輸送鏈下方在4#和5#站點之間區(qū)域捕獲預(yù)先固定在車身上方的合作目標(biāo),保持穩(wěn)定跟蹤狀態(tài)后,自動舉升前后懸模塊到預(yù)定高度位置,全方位滑動平臺自動打開滑動平臺的鎖緊裝置,全方位滑動平臺處于全方位移動狀態(tài)。

    人工控制導(dǎo)向定位銷與車身定位并將舉升機上升到工件安裝位置(舉升高度可依據(jù)現(xiàn)場實際情況設(shè)定),由裝配個人安裝固定螺栓,站在AGV上進行裝配的人員完成合裝作業(yè)后,按下操作完成確認按鈕,發(fā)出安裝結(jié)束信號。根據(jù)前后懸安裝技結(jié)束信號,AGV自動落下升降機構(gòu),下降復(fù)位完成后自動鎖上滑動平臺全方位移動鎖銷及滑動平臺旋轉(zhuǎn)鎖銷,當(dāng)升降機復(fù)位到零點后,AGV加速離開裝配工位。

    AGV運行到1#站點停止,人工將前懸模塊吊裝至AGV上,同時AGV進行在線自動充電,吊裝完成后,操作人員按下吊裝完成確認按鈕,AGV接到吊裝完成信號,快速離開進入2#站點。

    AGV運行到2#站點停止,人工將后懸模塊吊裝至AGV上,同時AGV進行在線自動充電,吊裝完成后,操作人員按下吊裝完成確認按鈕,AGV接到吊裝完成信號,快速離開進入3#站點等待進入合裝。

    控制臺計算機根據(jù)主裝配線懸掛車體到達的信號向在等待站點的AGV發(fā)出行駛信號,若主裝配線上是空吊具,則AGV仍處于等待狀態(tài)。

    當(dāng)前后懸模塊不能及時供應(yīng)時,AGV控制臺可發(fā)出系統(tǒng)短位信號,停止輸送鏈運行,直到吊裝完成的AGV到達等待位置接受合裝任務(wù)后才可自動恢復(fù)輸送鏈的運行。

    當(dāng)AGV進入報警工位(如9#和10#路段)而未完成合裝時,AGV系統(tǒng)及輸送鏈報警,輸送鏈同時停線,以防止意外發(fā)生。

    至此AGV完成一個前后懸模塊合裝作業(yè)循環(huán)。AGV的應(yīng)用提高了裝配效率,減少了操作人員,是智能化裝配的理想選擇。endprint

    摘 要:隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)自動化程度不斷提高,AGV被普遍應(yīng)用在汽車制造過程中,為汽車精益生產(chǎn)、自動化物流配送提供了完美的實現(xiàn)方式。該文將對汽車前后懸裝配用AGV進行論述,淺析AGV結(jié)構(gòu)及其如何實現(xiàn)隨線智能裝配作業(yè)。

    關(guān)鍵詞:AGV結(jié)構(gòu) 汽車 懸裝

    中圖分類號:U466 文獻標(biāo)識碼:A 文章編號:1674-098X(2014)05(a)-0047-01

    AGV的發(fā)展已有50多年的歷史。迄今為止,其各項技術(shù)不斷得到改進,性能不斷提高。導(dǎo)引技術(shù)從最初的電磁導(dǎo)引,到光學(xué)磁帶識別,再到激光反射測角定位,不斷進步,提高了AGV行程路徑的柔性化以及定位的精度。針對不同的應(yīng)用需求,出現(xiàn)了各種不同的移載技術(shù),比如推挽式、牽引式、前叉式和后叉式等。相應(yīng)的驅(qū)動技術(shù)和電池技術(shù)也發(fā)展很快。車載計算機的硬軟件功能的不斷升級使得自動導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的智能化程度不斷提高?,F(xiàn)在的AGV可以實現(xiàn)自動導(dǎo)引,自動行駛,優(yōu)化路線,自動作業(yè),交通管理,車輛調(diào)度,安全避碰,自動充電以及自動診斷等操作,甚至可以從網(wǎng)絡(luò)、無線或紅外線接收客戶指令。由于自動導(dǎo)引系統(tǒng)的定制化特點,模塊化和標(biāo)準化的設(shè)計開發(fā)也在不斷推廣和實施。

    目前汽車裝配基本采用連續(xù)裝配方式,在工藝鏈及車身連續(xù)運行下裝配前后懸模塊是動態(tài)裝配的關(guān)鍵。本案例前后懸采用同步舉升裝配,最大限度的實現(xiàn)零部件裝配的模塊化,這就要求AGV具有優(yōu)越的性能,在節(jié)拍時間內(nèi)與車身動態(tài)隨行,精確完成裝配連接。

    為了出色的完成任務(wù),AGV必須具備相應(yīng)的功能結(jié)構(gòu)。本案例中AGV由雙電動剪式舉升AGV車、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、AVG控制臺、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、AGV調(diào)度管理系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。各結(jié)構(gòu)功能簡述如下:

    雙電動剪式舉升AGV車:完成前后懸模塊的裝配定位、輸送和輔助裝配工作;

    地面導(dǎo)航系統(tǒng):是AGV運行的路線和軌跡,AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)采用基于地圖的磁帶導(dǎo)航方法;

    在線自動充電系統(tǒng):為了保證AGV全天連續(xù)運行,充電系統(tǒng)采用大電流快速充電方法為AGV補充電量,AGV的充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進行的;

    AVG控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng):控制臺和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心,負責(zé)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理,與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),解決多AGV的避碰問題;

    通訊系統(tǒng):通訊系統(tǒng)由無線局域網(wǎng)組成,AGV和控制臺之間采用無線電臺進行信息交換,通訊協(xié)議為TCP/IP協(xié)議,控制臺可與上位機之間采用以太網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸。

    我們結(jié)合某汽車企業(yè)使用的AGV來分析說明AGV是如何實現(xiàn)前后懸隨車身同步裝配的。

    為了方便描述AGV的運行過程,對AGV運行的封閉環(huán)形路線進行站點定義,各個站點的定義如圖1。

    AGV工作過程描述:

    控制臺檢測到輸送鏈上車體的位置信號,調(diào)度在3#等待站已載有前后懸模塊的AGV按預(yù)定時間、速度進入輸送鏈下方在4#和5#站點之間區(qū)域捕獲預(yù)先固定在車身上方的合作目標(biāo),保持穩(wěn)定跟蹤狀態(tài)后,自動舉升前后懸模塊到預(yù)定高度位置,全方位滑動平臺自動打開滑動平臺的鎖緊裝置,全方位滑動平臺處于全方位移動狀態(tài)。

    人工控制導(dǎo)向定位銷與車身定位并將舉升機上升到工件安裝位置(舉升高度可依據(jù)現(xiàn)場實際情況設(shè)定),由裝配個人安裝固定螺栓,站在AGV上進行裝配的人員完成合裝作業(yè)后,按下操作完成確認按鈕,發(fā)出安裝結(jié)束信號。根據(jù)前后懸安裝技結(jié)束信號,AGV自動落下升降機構(gòu),下降復(fù)位完成后自動鎖上滑動平臺全方位移動鎖銷及滑動平臺旋轉(zhuǎn)鎖銷,當(dāng)升降機復(fù)位到零點后,AGV加速離開裝配工位。

    AGV運行到1#站點停止,人工將前懸模塊吊裝至AGV上,同時AGV進行在線自動充電,吊裝完成后,操作人員按下吊裝完成確認按鈕,AGV接到吊裝完成信號,快速離開進入2#站點。

    AGV運行到2#站點停止,人工將后懸模塊吊裝至AGV上,同時AGV進行在線自動充電,吊裝完成后,操作人員按下吊裝完成確認按鈕,AGV接到吊裝完成信號,快速離開進入3#站點等待進入合裝。

    控制臺計算機根據(jù)主裝配線懸掛車體到達的信號向在等待站點的AGV發(fā)出行駛信號,若主裝配線上是空吊具,則AGV仍處于等待狀態(tài)。

    當(dāng)前后懸模塊不能及時供應(yīng)時,AGV控制臺可發(fā)出系統(tǒng)短位信號,停止輸送鏈運行,直到吊裝完成的AGV到達等待位置接受合裝任務(wù)后才可自動恢復(fù)輸送鏈的運行。

    當(dāng)AGV進入報警工位(如9#和10#路段)而未完成合裝時,AGV系統(tǒng)及輸送鏈報警,輸送鏈同時停線,以防止意外發(fā)生。

    至此AGV完成一個前后懸模塊合裝作業(yè)循環(huán)。AGV的應(yīng)用提高了裝配效率,減少了操作人員,是智能化裝配的理想選擇。endprint

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