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    基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比控制

    2014-10-31 09:00:50任金霞何富江曹威鋒
    關(guān)鍵詞:電噴節(jié)氣門開度

    任金霞 何富江 曹威鋒

    (江西理工大學(xué)電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院 江西贛州 341000)

    引言

    天然氣作為發(fā)動(dòng)機(jī)的理想燃料,在經(jīng)濟(jì)性和排放性方面都優(yōu)于汽油,電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力性與空燃比緊密相關(guān)。此外電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)的三元催化轉(zhuǎn)化器的轉(zhuǎn)化效率和空燃比密切聯(lián)系,其經(jīng)濟(jì)性、排放性受空燃比的影響非常大。因此,對(duì)空燃比的精確控制[1]對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)性能提高有著積極的影響。

    目前空燃比的精確控制是國內(nèi)外的研究熱點(diǎn),用于控制的方法也有很多,如基于模型的控制方法、自適應(yīng)控制算法、模糊算法等。本文采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和常規(guī)PID控制算法相結(jié)合的空燃比控制方法,針對(duì)天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)的延遲,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)空燃比進(jìn)行預(yù)測[2,3],而后將預(yù)測的空燃比信號(hào)傳遞給PID控制器控制燃?xì)饬?,從而?shí)現(xiàn)空燃比的實(shí)時(shí)閉環(huán)控制。并利用Matlab/Simulink軟件建立RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)的仿真模型[4],在工況突變的各個(gè)情況下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

    1 影響電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生延遲的因素

    電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比控制就是控制缸內(nèi)混合氣濃度,目前的空燃比傳感器只能安裝在排氣管內(nèi)而不是直接監(jiān)測混合氣濃度,因此會(huì)造成空燃比控制系統(tǒng)的延遲。其延時(shí)包括混合氣形成過程的傳播延遲、混合氣體點(diǎn)燃的著火延遲、燃燒完成后廢氣到氧傳感器的傳播延遲、傳感器的響應(yīng)延遲。

    混合氣體形成過程的傳播延遲與發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、進(jìn)氣門及排氣門的開度有關(guān)。

    由于天然氣分子結(jié)構(gòu)和物理特性比較穩(wěn)定,因此有著火慢的特點(diǎn),我們記其著火延遲時(shí)間為。

    燃燒完成后廢氣到氧傳感器的傳播延遲t3與排氣管容積、排氣管結(jié)構(gòu)、氧傳感器位置、排氣溫度、排氣壓力等有關(guān)。

    空燃比傳感器的響應(yīng)延遲t4與發(fā)動(dòng)機(jī)的工況參數(shù)、發(fā)動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)以及傳感器特性有關(guān)。

    2 前饋PID控制

    發(fā)動(dòng)機(jī)的空燃比受多種因素的影響,如節(jié)氣門開度、轉(zhuǎn)速、負(fù)載、燃料噴射精度、響應(yīng)時(shí)間等,PID閉環(huán)控制能根據(jù)反饋實(shí)時(shí)調(diào)整噴氣量,達(dá)到精確控制噴氣量的目的。

    圖1為電控噴射天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)PID控制框圖,由圖可知該系統(tǒng)分為前饋控制和PID閉環(huán)反饋兩個(gè)部分。

    圖1 前饋PID的空燃比控制模型

    前饋部分根據(jù)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速和節(jié)氣門開度決定基本的燃料噴射量,閉環(huán)反饋部分在確定了PID參數(shù)后,通過反饋得到的空燃比不斷與設(shè)定的理想空燃比16.7進(jìn)行比較,偏差進(jìn)入PID控制器,根據(jù)偏差調(diào)節(jié)噴氣量,不斷重復(fù)使電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比不斷逼近理想空燃比。

    3 無延遲的空燃比控制

    由于電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)是一個(gè)有延時(shí)的系統(tǒng),對(duì)空燃比精確控制造成困難,尤其在過渡工況下,轉(zhuǎn)速及節(jié)氣門開度劇烈變化,傳輸延遲甚至?xí)斐煽刂剖д{(diào)。因此本文采用了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)空燃比進(jìn)行無延遲預(yù)測。

    3.1 無延遲控制模型

    針對(duì)電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比傳輸延遲分析可知,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)空燃比的預(yù)測,并經(jīng)過延時(shí)后與發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比信號(hào)比較并調(diào)節(jié)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)誤差被控制在所設(shè)定的范圍之內(nèi)時(shí),神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出信號(hào)即為無傳輸延遲的空燃比信號(hào)。用這個(gè)信號(hào)作為PID控制器的反饋信號(hào),由PID控制器控制燃料的噴射量,即可實(shí)現(xiàn)對(duì)空燃比的實(shí)時(shí)控制。無延遲的空燃比控制模型如下圖所示。

    圖2 無延遲的空燃比控制模型

    3.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

    RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),具有學(xué)習(xí)速度快,非線性逼近能力強(qiáng)、避免局部最優(yōu)等特點(diǎn)。

    在訓(xùn)練之前,首先要確定RBF網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu),在本文中所采用的RBF網(wǎng)絡(luò)采用三輸入單輸出結(jié)構(gòu),隱含層轉(zhuǎn)換函數(shù)采用高斯函數(shù),通過多次訓(xùn)練確定隱含層最佳神經(jīng)元個(gè)數(shù)為9個(gè)。輸入向量為

    式中n(k)表示 時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速;θ(k)表示k時(shí)節(jié)氣門開度;β(k)表示k時(shí)空燃比。

    RBF的輸出y(k)為k時(shí)刻網(wǎng)絡(luò)輸出層神經(jīng)元的期望輸出,在本文中來自空燃比傳感器的輸出信號(hào)。由于預(yù)測的是無傳輸延遲的空燃比信號(hào),x(k)、y(k)均為按時(shí)序輸入輸出數(shù)據(jù)。將常規(guī)PID控制模型的空燃比傳感器輸出的反饋信號(hào)改為由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的信號(hào)即可調(diào)整為基于無傳輸延遲的空燃比控制模型,如圖3所示,空燃比傳感器的輸出信號(hào)用于監(jiān)督神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練結(jié)果以達(dá)到在線預(yù)測無傳輸延遲的空燃比信號(hào)的目的。

    RBF網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖3 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型子圖

    圖4 RBF網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

    4 實(shí)驗(yàn)仿真分析

    在天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)經(jīng)常出現(xiàn)的是瞬態(tài)工況,即發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和負(fù)荷不斷地變化。瞬態(tài)運(yùn)行工況,也是發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比控制的難點(diǎn)。本文在瞬態(tài)工況中采用上述空燃比閉環(huán)控制器,通過對(duì)空燃比進(jìn)行精確控制,防止發(fā)動(dòng)機(jī)在瞬態(tài)工況下,排放性能變差。

    為了驗(yàn)證本文算法的效果,將兩種算法在節(jié)氣門突變的情況下進(jìn)行對(duì)比。

    如圖5所示,第一種算法是在PID的基礎(chǔ)上加上前饋控制,第二種是RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略。在穩(wěn)態(tài)工況下兩種控制策略都有小幅波動(dòng),但都在穩(wěn)定范圍內(nèi)。當(dāng)節(jié)氣門由20%突變至48%時(shí),第一種算法在3.25秒后重新趨于穩(wěn)定,且最大過量空氣系數(shù)達(dá)到了1.24;第二種算法達(dá)到穩(wěn)態(tài)耗時(shí)約0.7秒,最大過量空氣系數(shù)為1.12。由此可知本文使用的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法比PID算法重新回到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間明顯更少,且由于對(duì)空燃比預(yù)測時(shí)充分考慮了系統(tǒng)延時(shí),空燃比控制誤差也有效降低。

    如圖6所示,節(jié)氣門開度突然從36%降低至28%時(shí),發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由原來的穩(wěn)定在1900r/min在3s內(nèi)降至1200r/min,并保持穩(wěn)定在1200r/min左右。RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的空燃比在節(jié)氣門突變后的0.8s內(nèi)有劇烈波動(dòng),之后也穩(wěn)定在預(yù)設(shè)空燃比附近。

    圖5 兩種控制策略效果對(duì)比圖

    圖6 節(jié)氣門突降轉(zhuǎn)速及過量空氣系數(shù)變化

    圖7為節(jié)氣門開度由28%升至36%時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化和過量空氣系數(shù)變化情況,此時(shí)過量空氣系數(shù)目標(biāo)值是1。由圖可見,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速在約2.8s后穩(wěn)定在1900r/min左右,空燃比系數(shù)也有大的波動(dòng),在1s左右恢復(fù)穩(wěn)態(tài)。

    由以上的分析可知,RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的空燃比在工況突變時(shí)能夠即快速又準(zhǔn)確地恢復(fù)到初始給定值。這說明在工況突變的過程中,前饋控制結(jié)合經(jīng)過RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測的空燃比信號(hào),通過PID閉環(huán)控制,可以使發(fā)動(dòng)機(jī)的空燃比隨著工況變化的波動(dòng)盡可能的小,從而防止瞬態(tài)工況的排放性變差。

    圖7 節(jié)氣門突升轉(zhuǎn)速及過量空氣系數(shù)變化

    5 結(jié)論

    本文分析了電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生延遲的因素,并建立RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)電噴天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)的仿真模型,在工況突變的各個(gè)情況下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與普通PID算法相比,在瞬態(tài)工況下能有效縮短過渡時(shí)間,降低了空燃比超調(diào)量,提高了系統(tǒng)瞬態(tài)工況下的動(dòng)態(tài)性能及空燃比控制精度。

    1 孟嗣宗,郭少平,張文海.發(fā)動(dòng)機(jī)精確空燃比控制方法的研究[J].內(nèi)燃機(jī)工程,1999(2):70~75

    2 Clarke D W.Application of generalized predictive control to industrial processes[J].IEEE Control System Magazine,1998,122:49~55

    3 席裕庚.預(yù)測控制[M].北京:國防工業(yè)出版社,1993

    4 鄭海兵.廣義預(yù)測控制改進(jìn)算法的仿真研究[D].大連:大連理工大學(xué),2008

    5 Clarke D W,Mohtadi C,Tuffs P S.Generalized predictive control- part I..the basis algorithm[J].Automatica,1987,23(2):137~148

    6 劉亞斌,劉雪田,肖文暉.基于改進(jìn)Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的燃?xì)夤芫W(wǎng)實(shí)時(shí)預(yù)測[J].系統(tǒng)工程學(xué)報(bào),2003,18(5):475~478

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