車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下智能駕駛系統(tǒng)人機交互的探究

摘 要：隨著我國制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，汽車也隨之向智能化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展，汽車新技術(shù)的應(yīng)用催生了新的汽車人機交互方式，由原來的中控儀表、簡易按鈕的方式轉(zhuǎn)向生物信息技術(shù)、觸控屏幕、語音、手勢等新型的人機交互方式。對相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行研究，重點從信息采集、信息反饋、人機交互關(guān)鍵技術(shù)、人機交互優(yōu)化等方面總結(jié)技術(shù)成果及應(yīng)用現(xiàn)狀，分析了生物信息交互技術(shù)、觸控屏幕交互技術(shù)、語音交互技術(shù)、手勢交互技術(shù)的工作原理，并闡述了汽車人機交互的優(yōu)化措施。

關(guān)鍵詞：車聯(lián)網(wǎng) 人機交互 智能車聯(lián) 界面交互

智能網(wǎng)聯(lián)汽車首次在《中國制造2025》中提出，隨著汽車的智能化、網(wǎng)絡(luò)化，傳統(tǒng)汽車的人機交互方式也發(fā)生了改變，催生了新的駕駛方式和人機交互方式，打破了傳統(tǒng)中控儀表、觸摸屏的形式。人機交互也在原來的車載信息顯示、非駕駛活動的基礎(chǔ)上，新增了駕駛安全、車載應(yīng)用程序、人機界面拓展、道路環(huán)境信息、人機控制權(quán)轉(zhuǎn)換等內(nèi)容。本文對相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行研究，分析國內(nèi)外車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下智能駕駛系統(tǒng)人機交互技術(shù)研究文獻(xiàn)，重點從信息采集、信息反饋、人機交互關(guān)鍵技術(shù)、人機交互優(yōu)化等方面總結(jié)技術(shù)成果及應(yīng)用現(xiàn)狀。

1 信息采集

車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下智能駕駛系統(tǒng)人機交互的數(shù)據(jù)采集來源于三方面，分別是對人類操作意圖的信息采集、車身工況的信息采集和汽車周圍環(huán)境的動態(tài)信息采集。如圖1所示。

人機交互首要解決的問題是車機系統(tǒng)如何采集及識別人類的操作意圖。車機對人類數(shù)據(jù)的采集，主要有生物信息采集、視覺數(shù)據(jù)采集、觸覺數(shù)據(jù)采集及語音數(shù)據(jù)采集。生物信息采集人類的腦電波、心電圖、肌電圖和眼睛虹膜等生物電信號，并歸納、分析、表征這些生物電信號來獲取人類的操作意圖。其涉及的硬件包括可穿戴設(shè)備、生物電信號傳感器等。視覺采集通過攝像頭來捕捉人類的面部表情、動作姿態(tài)、眼睛運動等信息，包括了表情、手勢、頭部姿態(tài)、凝視等細(xì)微的信息，其識別的主要方法是通過深度學(xué)習(xí)等人工智能算法擬合出可以表征人類操作意圖的模型，并通過模型預(yù)測的人類的操作意圖。由于其需要大量的算力，因此預(yù)測精度、響應(yīng)時間、硬件條件成為視覺采集與識別的關(guān)鍵因素。觸覺采集利用人類手指觸碰車機系統(tǒng)的觸摸屏留下來的觸碰軌跡，以識別人類的操作意圖，而觸摸傳感器的分辨率和靈敏度決定了觸摸的識別精度。語音采集是車機系統(tǒng)利用麥克風(fēng)、語音芯片等采集人類的語音，并通過深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等自然語言處理技術(shù)，識別出人類的操作意圖。由于汽車行駛在不同環(huán)境，對聲源的定位、干擾信息的過濾、語音的分析理解是其關(guān)鍵的重點。

除了采集識別人類的操作意圖外，還需要采集汽車本身的行駛數(shù)據(jù)和來自駕駛汽車的周圍環(huán)境。采集汽車的行駛數(shù)據(jù)主要是通過汽車CAN總線技術(shù)采集汽車的發(fā)動機、底盤線控、蓄電池、電動機驅(qū)動等數(shù)據(jù)。采集汽車周圍環(huán)境信息的方式主要有：應(yīng)用雷達(dá)掃描車身周圍環(huán)境；應(yīng)用視覺攝像頭監(jiān)測汽車前后左右4個方向的靜態(tài)環(huán)境及其動態(tài)的行人、車輛信息；運用車聯(lián)網(wǎng)、云端等技術(shù)，共享道路交通信息、停車場的動態(tài)信息等。

2 信息反饋

基于車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能駕駛系統(tǒng)在采集并理解人類的操作意圖后，通過自身的運算和決策，并將結(jié)果反饋給人類，從而完成人機交互。因此系統(tǒng)向人類進(jìn)行信息反饋，也是人機交互的重要環(huán)節(jié)。除傳統(tǒng)的儀表板、觸摸屏顯示外，其反饋方式還有：方向盤振動、平視顯示屏、增強現(xiàn)實（AR）、語音助理等。

方向盤振動是指將人機交互處理的結(jié)果通過方向盤振動的方式反饋給用戶，達(dá)到信息反饋的目的，SUC U等[2]通過方向盤振動的方式，協(xié)助盲人進(jìn)行無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向控制。CHUN J等[3]為提高老年人的駕駛的警告效果，通過集成方向盤和安全帶的觸覺方式展開研究，取得較好的效果。

平視顯示屏的英文為“Head Up Display”，也叫抬頭顯示器，其相當(dāng)于一個投影設(shè)備，使用由紅、綠兩個LED組成的光源向TFT投影顯示屏來投射信息內(nèi)容，由于其顯示位置在駕駛?cè)似揭暤姆秶?，減少了低頭查看其他信息的頻率，對防止交通事故有一定的價值。劉春暉等[4]以寶馬7系車為例，研究了平視顯示屏的結(jié)構(gòu)、安裝位置及工作原理，對平視顯示屏的普及起到一定的作用。林宇清[5]研究了奔馳S級平視顯示屏的關(guān)鍵部件，以及如何將車速、導(dǎo)航信息顯示在擋風(fēng)玻璃上。趙潔[6]設(shè)計了一款智能汽車平視顯示屏輔助駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于人因工程學(xué)設(shè)計顯示界面和顯示內(nèi)容，將警告和引導(dǎo)信息顯示在前擋風(fēng)玻璃上，實現(xiàn)了安全智能的體驗。

增強現(xiàn)實（AR）是一種將虛擬信息與真實事物融合在一起顯示的新技術(shù)。劉濤[7]闡述了基于增強現(xiàn)實技術(shù)的車機交互界面的設(shè)計優(yōu)勢，構(gòu)建了新型系統(tǒng)溝通模型，為汽車交互設(shè)計奠定了堅實的基礎(chǔ)。李德科[8]利用AR虛實結(jié)合的特點，構(gòu)建基于城市的汽車場景，研究將車載信息與城市實景融合的交互要素及體驗要素，取得顯著的效果。王璐[9]應(yīng)用增強現(xiàn)實技術(shù)提出一種汽車顯示輔助人機界面，構(gòu)建AR-HUD人機交互界面的信息模塊，為進(jìn)一步探索汽車顯示系統(tǒng)提供了新思路。因此，通過增強現(xiàn)實技術(shù)，可以將虛擬信息疊加到真實世界中。在汽車中，增強現(xiàn)實技術(shù)可以用于導(dǎo)航、駕駛輔助和信息娛樂等領(lǐng)域，提高駕駛安全性。

3 人機交互關(guān)鍵技術(shù)

汽車人機交互的關(guān)鍵技術(shù)主要包括以下幾種。

3.1 生物識別交互技術(shù)

生物識別技術(shù)如面部識別和指紋識別也被應(yīng)用于汽車人機交互中。這種技術(shù)可以用于身份驗證，以實現(xiàn)個性化的車輛設(shè)置和安全訪問控制。生物識別系統(tǒng)一般由軟件和硬件兩部分組成。軟件部分則負(fù)責(zé)處理和比對從傳感器獲取的數(shù)據(jù)，以進(jìn)行身份識別。硬件部分通常包括傳感器，例如攝像頭、掃描儀等，用于捕捉和獲取生物特征信息。

生物識別技術(shù)工作原理包含如下步驟。第一，生物特征的采集和獲?。和ㄟ^傳感器，例如高分辨率的攝像頭或掃描儀，捕捉和獲取個體的生物特征，例如指紋、虹膜、人臉等。這些特征通常具有唯一性、穩(wěn)定性、可測量性等特點；第二，特征提取和處理：軟件部分會對獲取的生物特征進(jìn)行提取和處理。這一步驟通常包括噪聲去除、圖像增強等操作，以使生物特征更加清晰和易于處理；第三，比對和識別：經(jīng)過處理的生物特征數(shù)據(jù)會被與數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對。比對通常使用算法和模式識別技術(shù)，例如指紋識別、虹膜識別、人臉識別等。如果比對成功，系統(tǒng)會確認(rèn)個體的身份，并允許其訪問或使用相應(yīng)的資源。生物識別技術(shù)的工作原理基于人類的生物特征，這些特征通常具有唯一性、穩(wěn)定性、可測量性等特點。通過比對這些特征，生物識別系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地驗證個體的身份，并為其提供安全可靠的訪問控制。

黃淦[10]應(yīng)用腦電和肌電兩種生物表面電信號研究人機交互的接口及算法模型，并通過試驗證明了其有效性。黃文浩[11]為實現(xiàn)面部動作肌電信號的人機交互技術(shù)，分別從前額單通道的面部動作肌電模式識別算法，基于頭部多通道的面部動作肌電模式識別算法研究人的面部動作，具有一定的識別精確度。由于生物識別技術(shù)對傳感器的精度、識別算法要求較高，因此需要從這兩方面深入研究。

3.2 觸控交互技術(shù)

觸控屏幕技術(shù)，又稱為“觸摸屏”，是一種可接收觸頭等輸入訊號的感應(yīng)式液晶顯示裝置，是現(xiàn)代汽車中常見的人機交互界面。通過觸摸屏幕，駕駛員可以直觀地操作車載系統(tǒng)，實現(xiàn)導(dǎo)航、音樂播放、電話撥打等功能。它由觸摸檢測部件和觸摸屏控制器組成。觸摸檢測部件安裝在顯示器屏幕前面，用于檢測用戶觸摸位置，接受后送觸摸屏控制器。而觸摸屏控制器的主要作用是從觸摸點檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點坐標(biāo)，再送給CPU。同時，它也能接收CPU發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。人們用手指或其他物體觸摸安裝在顯示器前端的觸摸屏，然后系統(tǒng)根據(jù)手指觸摸的圖標(biāo)或菜單位置來定位選擇信息輸入。觸摸屏可以取代機械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果。作為一種簡單、方便、自然的人機交互方式，觸摸屏賦予了汽車嶄新的面貌，是極富吸引力的全新汽車人機交互設(shè)備。

薛遙[12]招募老年駕駛員，通過觸摸屏采集他們的人機交互完成時間，構(gòu)建線性回歸模型，對導(dǎo)航設(shè)置、觀看時速、撥打電話等動作進(jìn)行分析，從界面、功能、交互3方面給出汽車人機交互的建議，取得較好的效果。王暢等[13]研究了新型全屏觸摸屏對駕駛風(fēng)險的影響，發(fā)現(xiàn)全觸屏HMI交互界面的任務(wù)總時長、注視切換次數(shù)、視線離開前方總時間以及車道位置標(biāo)準(zhǔn)差的平均值有所增加，增加了駕駛?cè)说囊曈X負(fù)荷，存在一定的風(fēng)險。張惠等[14]為提高觸摸屏的使用體驗，研究不同人群對界面顏色的接收和偏好，發(fā)現(xiàn)紅色系列顏色的圖標(biāo)適合油量、安全報警等標(biāo)志，以藍(lán)色系和綠色系為主的圖標(biāo)適合背景色彩、儀表燈及道路顯示等標(biāo)志。米良宇[15]針對老年人駕駛的生理、心理和認(rèn)知水平，從老年人的視覺、認(rèn)知、行為反應(yīng)三方面探討了老年人對觸摸屏的駕駛負(fù)荷，并給出了相應(yīng)界面適老化的設(shè)計模型和設(shè)計策略，在一定程度上降低了老年人的駕駛風(fēng)險。可以看出，觸控交互技術(shù)雖然豐富的汽車人機交互內(nèi)容，但也給安全駕駛帶一定的風(fēng)險，在設(shè)計界面上需要在內(nèi)容與安全風(fēng)險平衡兩者的利弊。

3.3 語音交互技術(shù)

通過語音識別技術(shù)，駕駛員和乘客可以通過語音與車輛內(nèi)部的信息系統(tǒng)進(jìn)行交互。只需簡單說出指令或詢問問題，系統(tǒng)就能準(zhǔn)確理解并作出相應(yīng)的響應(yīng)。這種方式比傳統(tǒng)的按鈕操作更為便捷，使駕駛員能夠更專注于駕駛，提高駕車安全性。觸摸屏的應(yīng)用豐富了汽車的中控功能，信息得到一定的擴展，但隨著信息量的增加，給正在駕駛的駕駛員造成一定的干擾和負(fù)擔(dān)，從而影響行車安全。語音交互則通過聲音和聽覺來達(dá)到人機交互的功能，可避免占用駕駛的雙手或眼睛，從而保證了行車安全性。

語音交互系統(tǒng)主要由嵌入式系統(tǒng)的語音信號處理模塊、本地和云端語音引擎、對話管理模塊等部分組成。第一，嵌入式系統(tǒng)的語音信號處理模塊負(fù)責(zé)接收用戶語音以及相關(guān)的參考信號，通過信號增強將其分貝提供給本地和云端語音引擎來進(jìn)一步處理。第二，本地和云端語音引擎，包括語音識別模塊和語義理解模塊，將分別處理用戶語音并將識別結(jié)果返回給各自的對話管理模塊。第三，對話管理模塊則將根據(jù)識別結(jié)果來選擇對應(yīng)的操作，這包括了通過語音播報接口將處理信息反饋給用戶、通過車輛控制接口或者云服務(wù)接口獲取服務(wù)資源或者進(jìn)入新的對話以獲取更多信息。

在語音交互過程中，系統(tǒng)首先通過麥克風(fēng)等傳感器接收用戶的語音信號，然后通過語音識別技術(shù)將語音信號轉(zhuǎn)化為文本信息。接著，系統(tǒng)通過自然語言處理技術(shù)對文本信息進(jìn)行語義理解和分析，提取出關(guān)鍵信息，如命令、請求、情感等。根據(jù)這些關(guān)鍵信息，系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的操作或生成相應(yīng)的回復(fù)。

吳彥希等[16]針對車載語音系統(tǒng)與用戶的信息交流，提出了一種交互設(shè)計策略，從內(nèi)容、功能、形式、情感四方面構(gòu)建汽車語音交互模型，對車載語音系統(tǒng)的交互和優(yōu)化具有一定的參考意義。劉權(quán)等[17]為了給用戶提供個性化的汽車交互體驗，分析了語音交互鏈路、汽車場景自定義交互技術(shù)和主動交互技術(shù)，具有一定的參考意義。田喆等[18]為提高車載語音系統(tǒng)的用戶體驗水平，搭建了車載語音交互系統(tǒng)測試平臺、設(shè)計了測試項和測試方法，保障了車載語音交互系統(tǒng)的有效性。張黎[19]從會話、視覺、情感三方面設(shè)計汽車語間交互系統(tǒng)，將語音控件分為必要控件、重要控件和公共控件進(jìn)行設(shè)計，最后總結(jié)出設(shè)計模型和策略，具有一定的參考意義。由于語音交互不需要駕駛員動手操作，在一定的程序上降低了認(rèn)知和操作負(fù)荷，在保障駕駛安全的基礎(chǔ)上提升了人機交互的體驗 。

語音交互需要應(yīng)對各種挑戰(zhàn)，如噪音、不同人的口音等；對自然語言進(jìn)行理解和分析，如詞法分析、句法分析、語義理解等；對收集到的聲音進(jìn)行處理，消除噪聲和其他干擾因素，提高語音識別的準(zhǔn)確性；結(jié)合語音、手勢、觸摸等多種交互方式，提供更豐富、更自然的交互體驗；根據(jù)用戶的語音習(xí)慣、偏好和需求，對語音交互系統(tǒng)進(jìn)行個性化配置，提高用戶滿意度和忠誠度。因此，語音交互技術(shù)解決上述問題才能更好也提高人機交互的安全感和體驗感。

3.4 手勢交互技術(shù)

借助攝像頭和傳感器等設(shè)備，系統(tǒng)可以感知駕駛員或乘客的手勢動作，并將其轉(zhuǎn)化為指令。通過簡單的手勢操作，駕駛員和乘客可以輕松控制空調(diào)、音響、導(dǎo)航等功能，提供更便捷的操控方式。這些技術(shù)的結(jié)合使用，使得汽車人機交互更加智能、便捷和安全。

人機交互要解決的另一個問題是要降低認(rèn)識負(fù)荷和保證行車安全。觸控的交互方式容易吸引駕駛員的注意力，從而影響行車安全，而手勢識別技術(shù)在不依賴附加設(shè)備的情況下，利用攝像頭或傳感器對人體手部運動進(jìn)行捕捉分析，從而判斷人類意圖的一種全新交互技術(shù)。手勢交互的攝像頭或傳感器位置可布置在前擋風(fēng)玻璃、儀表板或車頂上。

其工作原理包含四個步驟：第一，手勢輸入模塊：這是手勢交互的第一步，包括一個或多個傳感器，如深度攝像頭或紅外傳感器，用于捕捉和獲取手勢信息，用戶在車輛內(nèi)部的特定區(qū)域做出手勢，傳感器捕捉這些手勢并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。第二，手勢識別模塊：這是系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)對手勢進(jìn)行解析和識別。它將捕捉到的數(shù)字信號被送入手勢識別模塊，通常利用機器學(xué)習(xí)算法和預(yù)先訓(xùn)練的模型來識別不同的手勢，對手勢進(jìn)行解析和分類。例如，不同的手勢可能代表調(diào)整音量、切換電臺或?qū)Ш降教囟ǖ攸c等操作。第三，指令執(zhí)行模塊：一旦識別出手勢，該模塊就會根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則或邏輯，向車輛的各個子系統(tǒng)發(fā)送控制指令。例如，如果識別出手勢是“增大音量”，指令執(zhí)行模塊就會調(diào)整音響系統(tǒng)的音量。第四，反饋模塊：當(dāng)指令被執(zhí)行后，系統(tǒng)會通過聲音、燈光或圖形界面等方式向用戶提供反饋，確保用戶知道自己的手勢已被識別并轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的操作。例如，當(dāng)用戶做出“導(dǎo)航回家”的手勢時，系統(tǒng)可能會在儀表盤上顯示家的方向，并通過語音告知用戶已開始導(dǎo)航。

汽車手勢交互的優(yōu)點在于其自然性和直觀性，使得駕駛員在行駛過程中能夠快速、準(zhǔn)確地與車輛進(jìn)行交互，從而提高駕駛的安全性和便利性。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，我們可以預(yù)見汽車手勢交互將會在未來發(fā)揮更大的作用。

李偉麗[20]基于車載手勢設(shè)計樣本圖集，提出了用戶參與式手勢的設(shè)計方法和評估流程，通過用戶訪談、卡片分類法，最終定義了一套可用性較高且用戶滿意度較好的車載手勢集。周葉凡[21]提出了一種基于計算機視覺的雙流卷積交互神經(jīng)網(wǎng)的駕駛手勢識別算法，并利用駕駛員的拿食物、手機、文件等圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測訓(xùn)練，檢測精確度達(dá)到87.5%，有效實現(xiàn)車內(nèi)導(dǎo)航、娛樂應(yīng)用、車內(nèi)環(huán)境調(diào)節(jié)等控制。劉林[22]通過手機攝頭采集車內(nèi)手勢圖像數(shù)據(jù)集，使用MobileNet網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練該數(shù)據(jù)集，手勢識別率達(dá)到96.4%，有效實現(xiàn)了車內(nèi)駕駛艙場景內(nèi)的手勢識別系統(tǒng)。手勢交互技術(shù)一般為基于傳感器的手勢交互和基于計算機視覺的手勢交互，由于基于傳感器的手勢交互存在傳感精確度、交互距離、容易受干擾的問題，基于計算機視覺的手勢識別技術(shù)具有成本低、識別率高等優(yōu)點，所以手勢交互技術(shù)有向基于計算機視覺手勢交互的方向發(fā)展。

4 人機交互優(yōu)化

為了優(yōu)化汽車人機交互，可以考慮以下幾個方面。

首先，要注重用戶界面設(shè)計。設(shè)計應(yīng)簡潔明了，提供的功能和信息應(yīng)一目了然。在界面布局和交互方式上，應(yīng)充分考慮駕駛員的認(rèn)知和行為習(xí)慣，使操作更加符合駕駛員的使用習(xí)慣。其次，語音識別技術(shù)是提高駕駛安全性的重要手段。通過提高語音識別的準(zhǔn)確率和響應(yīng)速度，可以減少駕駛員在行駛過程中進(jìn)行操作的時間和精力，從而更加專注于駕駛。此外，手勢識別技術(shù)能夠提供更加自然、直觀的人機交互方式。通過對手勢的識別和響應(yīng)，可以實現(xiàn)車輛控制、導(dǎo)航、多媒體控制等功能，提高駕駛的便捷性和舒適性。同時，智能感知技術(shù)的應(yīng)用也是必不可少的。通過攝像頭、傳感器等設(shè)備獲取車輛周圍的環(huán)境信息，并進(jìn)行處理和分析，可以實現(xiàn)自動駕駛、自動泊車等功能。這不僅能夠提高駕駛的安全性，還能減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)。另外，人機協(xié)同也是優(yōu)化汽車人機交互的重要方向。通過建立人機協(xié)同的交互方式，可以實現(xiàn)駕駛員和車輛之間的緊密協(xié)作，提高駕駛的安全性、舒適性和效率。最后，用戶體驗也是評價人機交互質(zhì)量的重要指標(biāo)。通過用戶調(diào)研、反饋等方式獲取用戶對人機交互的評價和建議，針對問題進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，可以不斷提升用戶體驗，提高用戶滿意度。

總之，汽車人機交互的優(yōu)化需要從多個方面入手，包括用戶界面設(shè)計、語音識別技術(shù)、手勢識別技術(shù)、智能感知技術(shù)、人機協(xié)同和用戶體驗等方面。通過不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，可以提升駕駛的安全性、舒適性和效率，為用戶帶來更加便捷、智能的駕駛體驗。

5 結(jié)語

汽車人機交互是是駕駛員操作汽車的必不可少的環(huán)節(jié)，智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的汽車更離不開人機交互技術(shù)，本文從人機交互的信息采集、信息反饋、關(guān)鍵技術(shù)及優(yōu)化策略等方面探討了汽車人機交互技術(shù)的相關(guān)工作原理。分別從對人類操作意圖、車身工況和汽車周圍環(huán)境等進(jìn)行信息采集分析，從方向盤振動、平視顯示屏、增強現(xiàn)實（AR）、語音助理等方面闡述了信息反饋的方式，詳細(xì)分析了生物識別交互、觸控交互、語音交互、手勢交互等技術(shù)的優(yōu)缺點和工作原理，最后提出了一些人機交互技術(shù)的優(yōu)化策略，為汽車人機交互技術(shù)的發(fā)展提供一定參考。

基金項目：廣東省普通高校特色創(chuàng)新類項目“車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下智能駕駛系統(tǒng)人機交互的優(yōu)化設(shè)計”（2023KTSCX220）。

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