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    自平衡自動送餐車控制系統(tǒng)研究

    2014-07-16 08:54:32盧瑞輝吳錘紅
    關(guān)鍵詞:餐車紅外光控制算法

    盧瑞輝,吳錘紅

    (福建農(nóng)林大學 機電工程學院,福建 福州 350002)

    2010年優(yōu)酷網(wǎng)站上,網(wǎng)友上傳了日本一家餐廳里的一段視頻:一輛兩輪自平衡自動送餐車在為指定的客人送餐。[1]從視頻中可以看到,這家餐廳只有一臺這種送餐車,還在試驗研究階段,尚未推廣。但是,這些兩輪自平衡小車經(jīng)過改造后,可以快速方便地應(yīng)用到諸如運輸、代步和承載等環(huán)境當中。這里商機潛力巨大,一些外國公司已經(jīng)將它們商業(yè)化,并投放到了市場。[2]

    由于沒有該送餐車的其他相關(guān)資料,必須利用自己的方案實現(xiàn)兩輪送餐車送餐的目標。為了做到這一點,最起碼要解決三個問題:首先要解決的也是最關(guān)鍵的是平衡運動的問題;其次是送餐車怎么選擇行進路線的,又是怎么樣定位的;最后還要考慮它是如何避開障礙物的。此次,自平衡自動送餐車的研究不是純粹為了送餐,而是為了研究其中的控制策略及控制方法,從而對自動控制理論有一個更好的認識。

    一 總體設(shè)計規(guī)劃

    餐廳模擬環(huán)境,如圖1所示,送餐車的行進路線由事先規(guī)劃好的黑線作為引導。

    圖1 餐廳模擬示意圖

    經(jīng)過認真的分析研究,確定了自平衡自動送餐車系統(tǒng)的總體設(shè)計,其整體框架如圖2所示。在進行具體的電路設(shè)計之前,要對MCU STC12C5A60S2的I/O口進行合理分配。這需要充分考慮系統(tǒng)各個輸入輸出情況,做好總體規(guī)劃。

    圖2 送餐車硬件總體設(shè)計

    二 電路設(shè)計

    自平衡自動送餐車的電路采用模塊設(shè)計(如圖3所示)方法。模塊化可以幫助理清思路,總覽全局。不僅有利于電路設(shè)計,而且還便于將來PCB電路板的重新拼接,再次利用。系統(tǒng)利用Protel 99SE軟件進行電路設(shè)計,大部分主要器件的管腳圖及封裝,該軟件的元件庫都沒有,需要自己根據(jù)元件的實際情況來畫。

    圖3 硬件電路圖

    自平衡自動送餐車采用可移動的,能充電的12V鋰電池作為供電來源。但是,由于在整個系統(tǒng)中,各個模塊所需要的電壓有可能是不同的。因此電源模塊需要輸出多種不同幅值的電壓,以滿足系統(tǒng)的要求。經(jīng)過對系統(tǒng)的全面分析,可知道電源模塊至少要滿足這兩個要求:提供12V,5V,3.3V這三類幅值的電壓;每種電壓要有一定數(shù)量的引出端子。

    自平衡自動送餐車的主控芯片為MCU STC12C5A60 S2,[3]以它為核心組建系統(tǒng)的CPU模塊。該MCU的I/O口較多,可以按組分別把它們引出來,以便與其他外設(shè)相連,構(gòu)建送餐車系統(tǒng)。用5個8芯白色底座分別引出P0,P1,P2,P3,P4口;至于P5只有4個I/O口,需要1個4芯白色底座即可。本次設(shè)計將采用的晶振頻率為11.0592MHz。瓷片電容C3起到了穩(wěn)定MCU工作電源的功效。

    自平衡自動送餐車姿態(tài)數(shù)據(jù)主要包括車體的傾斜角度和傾斜角速度。這可分別利用加速度傳感器MMA7260和陀螺儀ENC-03MB測得。只有綜合利用這兩個傳感器才能得到所需要的正確信號,用MMA7260測得的傾斜角度來校正ENC-03MB信號積分所得的角度。為了便于程序的編寫,采用以LMV358為主的硬件處理電路對姿態(tài)數(shù)據(jù)進行處理。處理之后的傾斜角度和傾斜角速度信號,用2芯白色底座將O1,O2接到MCU的P1.0(ADC0),P1.1(ADC1)口,進行A/D轉(zhuǎn)換。

    自平衡自動送餐車有兩個車輪,需要用到一塊L298N驅(qū)動芯片。驅(qū)動芯片的使能端ENA與ENB都接VCC,也就是說它們始終被鉗位為高電平,其四個輸入端隨時都可以輸入,不受限制。四個輸入端由4芯白色底座從MCU引入,IN1,IN2,IN3,IN4分別對應(yīng)的接P2.0,P2.1,P2.2,P2.3。二極管D6,D7,D8,D9可起到對MOTOR1的續(xù)流保護作用;二極管D2,D3,D4,D5可起到對MOTOR2的續(xù)流保護作用。另外,為了更加直觀的了解兩個直流電機的正反轉(zhuǎn)情況,引入了4個LED指示燈。

    為了測得電機的轉(zhuǎn)速利用了兩個光電編碼器搭建了速度檢測模塊電路。該模塊的電路比較簡單,只需要直接將與電機同軸安裝的左右光電編碼器的脈沖輸出接到MCU的脈沖捕獲接口P4.2(CCP0),P4.3(CCP1)。至于車輪轉(zhuǎn)速的計算將由軟件編程加以實現(xiàn)。

    送餐車的行進定位電路主要由3個光電開關(guān)RPR220和1個四電壓比較器LM339M(用了3路,還剩1路)組成。現(xiàn)以其中一路為例進行介紹。當發(fā)出的紅外光遇到的是白線,紅外光會被反射,RPR220的光電三極管將導通。此時LM339M第一個比較器的反向輸入端的電壓,幅值大約為5V,大于同向輸入端的電壓,比較器的輸出端相當于接地。當發(fā)出的紅外光遇到的是黑線,紅外光會被吸收,RPR220的光電三極管將截止。此時LM339M第一個比較器的反向輸入端的電壓,幅值大約為0V,小于同向輸入端的電壓,比較器的輸出端相當于開路。但是由于在輸出端接了一個上拉電阻,它將向系統(tǒng)輸入高電平信號。另外兩路的原理完全類似,不再贅述。行進定位3路的檢測信號由LO1,LO2,LO3接到MCU 的P2.4,P2.5,P2.6進行傳輸。

    送餐車的避障要完成兩個任務(wù),共用到兩個紅外光電傳感器E18-D80NK。一個通過調(diào)節(jié),使它的避障距離為30cm;另一個,則調(diào)為60cm。它們的輸出需要接10k的上拉電阻。當障礙物的距離小于避障距離時,傳感器將輸出低電平;當障礙物的距離不小于避障距離時,傳感器將輸出高電平。兩個傳感器的輸出E18OUT1,E18OUT2分別接到MCU P3.2(INT0),P2.7(INT1)口。

    自平衡自動送餐車的相關(guān)信息將由YB12864-ZA進行顯示,控制輸入除了四個按鍵之外,還有紅外遙控,其中后者為主要控制輸入,前者為備用。為了便于操作把它們劃分在一起。

    三 軟件設(shè)計

    自平衡自動送餐車的硬件制作完成之后,就可以著手進行系統(tǒng)的軟件開發(fā)了。在進行程序編寫之前,要對系統(tǒng)工作的整體流程有一個宏觀的把握,如圖4所示。這個流程的順利實現(xiàn),依賴于實際可行的系統(tǒng)控制算法和匯編語言主程序及各功能模塊子程序的設(shè)計實現(xiàn)。該系統(tǒng)以Protues 7.7為開發(fā)平臺,結(jié)合UltraEdit-32強大的編輯功能,利用STC單片機的專用下載軟件STC-ISP V488下載hex文件,進行程序的編寫調(diào)試。

    圖4 系統(tǒng)工作流程

    系統(tǒng)的總體控制算法(如圖5所示),通過對各控制的耦合,得出一個整合控制量對電機加以控制。

    圖5 系統(tǒng)總體控制算法

    其中RPR220的檢測控制算法如表1所示,當RPR220發(fā)射的紅外光被吸收時,該路的輸出為高電平。當RPR220發(fā)射的紅外光被反射時,該路的輸出為低電平。根據(jù)3路的輸出情況,采取相應(yīng)的方向控制策略。除此之外,還需要根據(jù)紅外的輸入,送餐車位置信息,進行零半徑回轉(zhuǎn)。在回轉(zhuǎn)的時候,送餐車的運行不受3路RPR220檢測的影響?;剞D(zhuǎn)完成之后,再啟用RPR220檢測控制算法。

    表1 RPR220檢測控制算法

    避障控制算法分為任務(wù)一(緊急任務(wù))和任務(wù)而(普通任務(wù))。緊急任務(wù)優(yōu)先級別高于普通任務(wù)。換句話說,就是在執(zhí)行普通任務(wù)的時候,要是出現(xiàn)了緊急任務(wù)的響應(yīng)條件,則立即停止執(zhí)行普通任務(wù)而轉(zhuǎn)為緊急任務(wù)。另外,這兩個任務(wù)是不可能同時執(zhí)行。是執(zhí)行哪個任務(wù),主要由障礙物的距離決定,如表2所示。兩個E18-D80NK的檢測,共有3種結(jié)果。根據(jù)不同的結(jié)果,執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。

    表2 E18-D80NK避障控制算法

    紅外遙控器沒有輸入的時候,送餐車保持在初始位置,速度給定為零。紅外遙控器輸入為1-5桌的時候,送餐車直接向前行進。紅外遙控器輸入為6-10桌的時候,送餐車先進行零半徑回轉(zhuǎn),速度給定為零,再向前行進。

    除了姿態(tài)數(shù)據(jù)用硬件電路處理之外,其余的都將用軟件進行處理,最難的也是最關(guān)鍵的是PID算法軟件實現(xiàn)問題。原因在于匯編語言沒有自帶的積分運算和微分運算。本系統(tǒng)的控制器采用增量式PID算法,采樣周期為T,比例系數(shù)為kP,積分時間常數(shù)為TI,微分時間常數(shù)為TD。它們之間存在kI=kP×T/TI,kD=kP×TD/T的關(guān)系,算法的表達式演算如下:

    ΔU(k)=U(k)-U(k-1)

    =k{kP1{[e(k)-e(k-1)]+T/TIe(k)+TD/T[e(k)-

    2e(k-1)+e(k-2)]}}

    (4-1)

    在式子(4-1)中,k為采樣時刻序號,U(k)為控制器第k次采樣時刻輸出值,e(k)為第k次采樣時刻偏差值,且k=kp/kp1=2n,在實際的工程應(yīng)用中,增量式PID參數(shù)調(diào)節(jié)可借助于k進行協(xié)調(diào)。增量式PID算法對控制對象的擾動較小。盡管系統(tǒng)出現(xiàn)故障,執(zhí)行器也仍能保持前一步的控制狀態(tài)。增量式PID算法操作容易。它不必對偏差值e(k)進行累加,只需輸出作為控制量的ΔU(k)。如果知識了e(k),e(k-1),e(k-2),就可以算出ΔU(k)。再加上U(k-1),就能算出U(k)。在匯編實現(xiàn)的時候,先將e(k)歷史數(shù)據(jù)存于事先定義好的數(shù)據(jù)存儲單元。然后,通過平移替換的方法對其循環(huán)保存,可有效地傳遞數(shù)據(jù)。

    四 整體調(diào)試

    將各個模塊連接好之后,按下總電源開關(guān),就可以進行自平衡自動送餐車系統(tǒng)的整體調(diào)試了。

    首先看送餐車能不能保持平衡,然后看看能不能以一定的速度穩(wěn)定運行,在轉(zhuǎn)彎處能不能順利轉(zhuǎn)彎,全面檢查是否可以穩(wěn)定的進行平衡運動。之后,將它置于規(guī)劃好的軌跡之內(nèi),看它是否可以跟蹤軌跡。還要測試它能不能穩(wěn)定的停在目標位置,實現(xiàn)成功定位。最后還要觀察它可不可以有效的執(zhí)行緊急避障任務(wù)和普通避障任務(wù)。通過系統(tǒng)開發(fā)平臺,不斷完善,不斷改進,直到完成任務(wù)。

    五 總結(jié)與展望

    由于此課題的設(shè)計難度比較大,引言部分給出的三個需要解決問題都是一個比較大的課題,都需要花費大量的時間及精力。加之自身能力的因素,及時間的限制,研究條件的制約,本研究主要解決了小車的平衡問題。至于行進路線的選擇和定位策略以及避障這兩個問題,采取了較為簡單的解決方法,要是送餐車可以智能選擇行進路線,不借助地面標示符就可以進行準確定位,清晰辨別客人和障礙物,那系統(tǒng)就更具智能化了。這有待將來選擇更好的控制策略,采用更加適合的控制算法作出研究改進,以期進一步提高送餐車智能化水平。

    [1]雙輪自平衡送餐機器人[EB/OL].(2010-12-21).[2011-11-28].http://v.youku.com/v_show/id_XOTk5NzAzMzI=.html.

    [2]曹志杰.一種自平衡雙輪移動機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D].北京:北京郵電大學,2008,3.

    [3]STC12C系列單片機器件手冊[EB/OL] .(2009-06-24) [2012-03-18].http://wenku.baidu.com/link?url=xanDqMIbU6Fw94Vhq_rQ_FNBVSDh1hUEjK4 jaVLXCmZZtLfSkIt5NGq7fYiZMTEM0a6a_eUUIAaNmCaJBanT9q-zOUIJ2-Vu2JQApQ0pABK.

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