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    水平多關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2017-11-03 00:41:21應(yīng)萬(wàn)明張壯
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2017年24期
    關(guān)鍵詞:滑竿碼垛執(zhí)行機(jī)構(gòu)

    應(yīng)萬(wàn)明++張壯

    摘 要:根據(jù)目前物流自動(dòng)化對(duì)箱包等物料高速碼垛的工作要求,確定了碼垛機(jī)器人的基本技術(shù)指標(biāo),設(shè)計(jì)了三自由度水平關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得出了碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并通過對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的逆解求出碼垛機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位姿,應(yīng)用 Solid Works 軟件構(gòu)建了碼垛機(jī)器人的三維實(shí)體模型,進(jìn)行模型裝配,實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)器人碼垛過程的仿真。對(duì)碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析可以為設(shè)計(jì)和生產(chǎn)碼垛機(jī)器人提供借鑒。

    關(guān)鍵詞:碼垛機(jī)器人 三平動(dòng)一垂直 SolidWorks設(shè)計(jì)

    中圖分類號(hào):U46 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1674-098X(2017)08(c)-0108-03

    1 背景概述

    碼垛是將裝入容器(如紙箱、編織袋和桶等)的物料或者經(jīng)過包裝和未經(jīng)包裝的規(guī)則物品,按一定排列碼放在托盤(木質(zhì))上,進(jìn)行自動(dòng)堆碼。可堆碼多層,然后推出以便于繼續(xù)進(jìn)行下一步包裝或者用叉車運(yùn)至倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存。碼垛機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)智能化操作管理,從而大大減少勞動(dòng)人員,降低勞動(dòng)強(qiáng)度。碼垛機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于石化、食品、醫(yī)藥、飼料、糧食、有色礦物和建材等行業(yè)中的粉狀、粒狀物料以及規(guī)則有一定體積物品的自動(dòng)碼垛。

    1.1 碼垛機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)

    (1)產(chǎn)品形式:PET瓶、玻璃瓶。

    (2)碼垛物品:紙箱包裝、膜包。

    (3)包裝瓶容量規(guī)格:500mL。

    (4)碼垛速度:不少于15箱/min(24瓶/箱)。

    (5)物品重量:不大于20kg(每箱)。

    (6)紙箱尺寸:385mm×270mm×235mm。

    (7)碼垛層數(shù):4層。

    1.2 碼垛機(jī)器人的總體組成

    此水平多關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人包括機(jī)架、垂直驅(qū)動(dòng)鏈、水平驅(qū)動(dòng)鏈和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)四部分。機(jī)架部分主體設(shè)計(jì)為支持柱,外加前防護(hù)蓋板、后防護(hù)蓋板、底座、底座配重及滑竿等。其中滑竿的作用是垂直驅(qū)動(dòng)鏈中的動(dòng)平臺(tái)與滑竿通過滑塊相連接,實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的上下運(yùn)動(dòng)。

    垂直驅(qū)動(dòng)鏈部分選擇伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力,減速機(jī)作為減速部件,傳動(dòng)部分選擇鏈輪鏈條傳動(dòng)。其伺服電機(jī)與橫梁軸之間通過減速機(jī)和聯(lián)軸器相連;鏈輪安裝在橫梁軸上;安裝在鏈輪上的鏈條,其一端連接垂直驅(qū)動(dòng)鏈中的動(dòng)平臺(tái),另一端連接垂直運(yùn)動(dòng)配重,配重的作用是平衡和實(shí)現(xiàn)垂直方向的快速運(yùn)動(dòng);鏈輪在橫梁軸上的安裝位置應(yīng)使鏈條與動(dòng)平臺(tái)的連接部分處于垂直方向。

    水平驅(qū)動(dòng)鏈部分選擇兩個(gè)伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力,選擇多關(guān)節(jié)桿鏈作為傳動(dòng)裝置。其中多關(guān)節(jié)桿鏈包括第一水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂、第二水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂、第一水平運(yùn)動(dòng)連接桿、第二水平運(yùn)動(dòng)從動(dòng)臂、兩個(gè)水平連接桿、水平運(yùn)動(dòng)保姿態(tài)桿及多個(gè)連接軸等。水平運(yùn)動(dòng)保姿態(tài)桿的作用是為了實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)后末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的擺放角度不改變,即末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)不需要安裝相應(yīng)的電機(jī),減少設(shè)計(jì)成本。

    末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分包含兩組氣缸,其中一組氣缸的作用是實(shí)現(xiàn)抓手部分的插入和退出動(dòng)作,另一組氣缸的作用是實(shí)現(xiàn)壓板的壓箱和撤銷動(dòng)作(壓箱是為了防止紙箱脫落)。

    現(xiàn)有的碼垛成型方式主要是依靠末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的抓包及旋轉(zhuǎn)調(diào)整一定角度的動(dòng)作,進(jìn)而擺放到指定位置,實(shí)現(xiàn)一定的碼垛形式,但此種方式大多需要四自由度碼垛機(jī)器人,除了垂直及水平方向的運(yùn)動(dòng)外,還必須在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī),實(shí)現(xiàn)垂直旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),即所抓產(chǎn)品的旋轉(zhuǎn)調(diào)整角度動(dòng)作,因此,這種碼垛成型方式既增加了末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自身重量,也增加了制造成本。

    基于以上說明結(jié)合比較幾種國(guó)內(nèi)外的碼垛構(gòu)型,本文所設(shè)計(jì)的水平多關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人及生產(chǎn)線則避免了以上缺點(diǎn)。水平多關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人中的水平驅(qū)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)不改變末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)所抓紙箱的擺放角度,則末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)不需安裝旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī),只需在配套的生產(chǎn)線中安裝轉(zhuǎn)箱裝置來實(shí)現(xiàn)不同的碼垛形式。此種碼垛機(jī)器人既減小了設(shè)計(jì)及制造難度,也減少了產(chǎn)品的成本。

    2 水平多關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)策略

    2.1 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

    末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與水平驅(qū)動(dòng)鏈之間設(shè)定為通過末端平臺(tái)相連接。末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主體支撐部分為方鋼和星型鋁型材的組合體(命名為末端支架);末端支架與末端平臺(tái)之間通過末端連接法蘭相連接;末端支架上安裝兩組氣缸,一組氣缸連接壓板,故壓板可以隨氣缸桿上下運(yùn)動(dòng),當(dāng)抓手插入紙箱底部時(shí),壓板壓緊紙箱以防紙箱脫落;抓手與推板、直線軸承座、支架法蘭等相連接組成一個(gè)運(yùn)動(dòng)體,該運(yùn)動(dòng)體穿過導(dǎo)桿,由另一組氣缸提供動(dòng)力,故此運(yùn)動(dòng)體可以沿導(dǎo)桿長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)。

    末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作情況,具體為:末端連接法蘭與末端平臺(tái)相連接用以吊起整個(gè)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu);末端支架安裝在末端連接法蘭下面作為末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的框架;支架法蘭、直線軸承、直線軸承座、推板、抓手等組成一個(gè)運(yùn)動(dòng)體,此運(yùn)動(dòng)體在氣缸組一的帶動(dòng)下沿著導(dǎo)桿的長(zhǎng)度方向往復(fù)運(yùn)動(dòng),當(dāng)開始抓箱時(shí),此運(yùn)動(dòng)體沿著A方向插進(jìn)紙箱底部;抓手插進(jìn)紙箱底部后,氣缸組二帶動(dòng)壓板向下運(yùn)動(dòng)則可壓緊紙箱,而后末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)就可根據(jù)工作要求將紙箱搬運(yùn)到指定位置;紙箱到達(dá)指定位置后需先將抓手部分的運(yùn)動(dòng)體沿A方向的相反方向撤出抓手,隨后將壓板升起,即可完成整個(gè)搬運(yùn)紙箱過程,隨后進(jìn)入下一次搬箱過程,依次重復(fù)。

    2.2 水平驅(qū)動(dòng)鏈的設(shè)計(jì)

    本文所設(shè)計(jì)的水平驅(qū)動(dòng)鏈如圖2所示。初步設(shè)定各參數(shù)為:第一水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂(12)、第一水平運(yùn)動(dòng)連接桿(14)、

    第二水平運(yùn)動(dòng)從動(dòng)臂(15)、水平連接桿二(18)均長(zhǎng)1500mm;第二水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂(13)長(zhǎng)300mm;水平連接桿一(17)長(zhǎng)1500+300=1800mm;水平運(yùn)動(dòng)保姿態(tài)桿(16)中鈍角100°兩邊的邊長(zhǎng)均為300mm。水平驅(qū)動(dòng)鏈在一次的搬運(yùn)過程中,其第一水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂(12)約轉(zhuǎn)角100°,第二水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂(13)約轉(zhuǎn)角60°。endprint

    根據(jù)伺服電機(jī)、減速機(jī)的尺寸及水平運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)中各桿的連接情況設(shè)計(jì)承載水平驅(qū)動(dòng)鏈的動(dòng)平臺(tái),此動(dòng)平臺(tái)上下端面安裝伺服電機(jī)和減速機(jī),且安裝部位相對(duì)動(dòng)平臺(tái)中部對(duì)稱,動(dòng)平臺(tái)的上端面中安裝第一水平運(yùn)動(dòng)主動(dòng)臂及第一水平運(yùn)動(dòng)連接桿的兩孔中心距為300mm。

    由于將設(shè)計(jì)用鏈輪帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái),則鏈輪的中心軸到動(dòng)平臺(tái)中與鏈條相連接部位的中心的距離應(yīng)等于鏈輪的分度圓半徑為宜,而根據(jù)已設(shè)計(jì)的動(dòng)平臺(tái)知,此鏈接部位的中心到動(dòng)平臺(tái)靠近機(jī)架的平面的距離為75mm。

    至此可通過SolidWork s軟件精確設(shè)計(jì)整個(gè)水平驅(qū)動(dòng)鏈及與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)和垂直驅(qū)動(dòng)鏈相連接部位的末端平臺(tái)和垂直運(yùn)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)。垂直運(yùn)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)材料選取鑄造碳鋼,故可估算出垂直驅(qū)動(dòng)鏈需要帶動(dòng)的載荷約為600kg。動(dòng)平臺(tái)通過連接滑塊及滑竿與機(jī)架部分相連接,即連接滑塊固聯(lián)在動(dòng)平臺(tái)上,滑竿固聯(lián)在機(jī)架上,且連接滑塊可以在滑竿上沿滑竿長(zhǎng)度方向上下運(yùn)動(dòng),根據(jù)連接滑塊的設(shè)計(jì)可確定此滑塊厚度為40mm,根據(jù)滑竿的設(shè)計(jì)可初步確定此滑竿長(zhǎng)2200mm。

    2.3 機(jī)架設(shè)計(jì)

    機(jī)架主要有支持柱、前防護(hù)蓋板、后防護(hù)蓋板、底座板、底座配重及滑竿。

    (1)支持柱為整個(gè)機(jī)架的主體,包含三面板,垂直驅(qū)動(dòng)鏈主要安裝在支持柱(20)上,其中長(zhǎng)2200mm,底面為邊長(zhǎng)為600mm的正方形。

    (2)前防護(hù)蓋板用來遮擋垂直驅(qū)動(dòng)鏈的主傳動(dòng)部分,起到保護(hù)及美觀的作用。

    (3)后防護(hù)蓋板與支持柱一起共同組成機(jī)架的框架。

    (4)底座板用于確定整個(gè)機(jī)器人的安裝位置,通過地腳螺栓安裝與定位,與支持柱及后防護(hù)蓋板之間的聯(lián)接方式為焊接。

    (5)底座配重分別安裝在底座板的兩邊,每邊各10塊,每塊約重7kg,即每邊總重70kg。滑竿的作用是為了讓動(dòng)平臺(tái)跟隨滑塊沿滑竿的方向運(yùn)動(dòng),另外為了讓滑塊和滑竿之間更好的配合,它們的截面設(shè)計(jì)成特定形狀。

    3 生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)策略

    此生產(chǎn)線主要由傳輸線主體、轉(zhuǎn)箱裝置、擋箱裝置組成,其中傳輸線主體由傳輸支架、槽鋼橫梁、滾筒及紙箱擋板等。具體如圖3所示。

    轉(zhuǎn)箱裝置的作用是將傳輸?shù)酱颂幍募埾湫D(zhuǎn)90°,而水平驅(qū)動(dòng)鏈及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作會(huì)保持紙箱的擺放方向不變,因此兩者結(jié)合后會(huì)擺放成不同的碼垛形式。

    轉(zhuǎn)箱裝置的運(yùn)動(dòng)過程如下:當(dāng)紙箱傳輸?shù)揭欢ㄎ恢脮r(shí),轉(zhuǎn)箱氣缸將豎直方向伸出氣缸桿帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)頭及旋轉(zhuǎn)滾子運(yùn)動(dòng),待紙箱旋轉(zhuǎn)90°后沿水平方向的反方向撤回,即可完成一次轉(zhuǎn)箱動(dòng)作。轉(zhuǎn)箱導(dǎo)桿具有輔助旋轉(zhuǎn)頭及旋轉(zhuǎn)滾子運(yùn)動(dòng)的作用。

    擋箱裝置的作用是阻擋住紙箱的傳輸,使之停留在一定的位置,待上一個(gè)(或一些)紙箱被搬走后,將停留在此處的紙箱放行。

    擋箱裝置的運(yùn)動(dòng)過程如下:當(dāng)紙箱傳輸?shù)綋跸溲b置安裝的位置時(shí),擋箱氣缸將沿斜方向伸出氣缸桿帶動(dòng)擋板運(yùn)動(dòng),待上一個(gè)(或一些)紙箱被搬走后沿E方向的反方向撤回,即可完成一次擋箱動(dòng)作。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 萬(wàn)彥文.關(guān)于碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究[J].中國(guó)科技博覽,2015(8).

    [2] 牟曉華.翅片管碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、優(yōu)化與控制的研究[D].上海海洋大學(xué),2016.endprint

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