• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于雙坐標(biāo)系的采煤機(jī)截割路徑平整性控制方法

    2014-06-07 05:55:03王忠賓劉新華
    煤炭學(xué)報(bào) 2014年3期
    關(guān)鍵詞:參數(shù)值搖臂采煤機(jī)

    周 信,王忠賓,譚 超,劉新華,季 瑞

    (中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,江蘇徐州 221116)

    基于雙坐標(biāo)系的采煤機(jī)截割路徑平整性控制方法

    周 信,王忠賓,譚 超,劉新華,季 瑞

    (中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,江蘇徐州 221116)

    針對(duì)當(dāng)前綜采工作面采煤機(jī)截割路徑不平整問題,提出一種基于雙坐標(biāo)系的采煤機(jī)截割路徑控制方法。通過對(duì)影響采煤機(jī)截割路徑平整性的主要因素進(jìn)行分析,建立了雙坐標(biāo)系下的采煤機(jī)滾筒高度控制模型;為滿足滾筒高度變化的連續(xù)性控制要求,設(shè)計(jì)了基于微分理論的搖臂傾角控制算法;以現(xiàn)場(chǎng)采樣數(shù)據(jù)為輸入,對(duì)采煤機(jī)截割路徑控制方法進(jìn)行仿真,結(jié)果顯示:與未使用平整性控制方法之前相比,采煤機(jī)前、后滾筒截割路徑上的最大高度差分別減小了93.3%和97.6%,標(biāo)準(zhǔn)偏差分別減小了95.6%和97.2%。因此,提出的方法能夠有效改善采煤機(jī)截割路徑的平整性,可對(duì)綜采工作面自動(dòng)化生產(chǎn)提供參考。

    采煤機(jī);截割路徑;雙坐標(biāo)系;平整;微分控制

    綜合機(jī)械化采煤過程中,采煤機(jī)、液壓支架和刮板輸送機(jī)等綜采設(shè)備隨著工作的推進(jìn)處于不斷推移的狀態(tài)[1-2]。采煤機(jī)截割路徑不平整會(huì)導(dǎo)致刮板輸送機(jī)推移阻力增大、液壓支架支護(hù)不到位等問題,容易造成生產(chǎn)中斷,嚴(yán)重時(shí)還會(huì)造成設(shè)備損壞和人員傷亡[3-4]。因此,保證采煤機(jī)截割路徑的平整性對(duì)于提高煤礦生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)風(fēng)險(xiǎn)具有重要的意義[5-6]。

    對(duì)于采煤機(jī)滾筒截割高度調(diào)整方法,相關(guān)科研人員進(jìn)行了大量研究。張俊梅等[7-8]致力于開發(fā)新型傳感器和新的信息融合算法,以期精確識(shí)別煤巖界面,并以此為依據(jù)對(duì)采煤機(jī)滾筒進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)高;梁義維等[9-10]研究了基于歷史數(shù)據(jù)和智能控制算法的滾筒自動(dòng)調(diào)高方法;劉春生等[11-13]對(duì)采煤機(jī)記憶截割的程控方法進(jìn)行了控制策略和算法仿真研究;徐志鵬等[14-15]研究了基于模糊控制理論的采煤機(jī)滾筒自適應(yīng)控制方法。雖然對(duì)于滾筒調(diào)高的研究有很多,但是專門針對(duì)采煤機(jī)截割路徑平整性控制的方法還不多見。

    本文提出了一種基于雙坐標(biāo)系的采煤機(jī)截割路徑平整性控制方法。首先,根據(jù)采煤機(jī)初始階段的運(yùn)行參數(shù)建立靜態(tài)參考坐標(biāo)系;然后,在采煤機(jī)運(yùn)行過程中,以靜態(tài)參考坐標(biāo)系為參照標(biāo)準(zhǔn),分析不同動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系下滾筒高度相對(duì)靜態(tài)參考坐標(biāo)系的變化關(guān)系。最后,根據(jù)變化關(guān)系和微分理論的連續(xù)條件,研究動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系中采煤機(jī)搖臂傾角的連續(xù)性控制方法,從而實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)滾筒自動(dòng)調(diào)高,以滿足采煤機(jī)截割路徑的平整性要求。

    1 雙坐標(biāo)系的建立

    1.1 靜態(tài)參考坐標(biāo)系

    在采煤機(jī)動(dòng)態(tài)運(yùn)行過程中,對(duì)截割路徑進(jìn)行平整性控制的困難之一在于缺少合適的參考標(biāo)準(zhǔn),本文建立了靜態(tài)坐標(biāo)系作為動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系的參考坐標(biāo)系。靜態(tài)參考坐標(biāo)系傾角參數(shù)值的確定可以根據(jù)事先測(cè)得的煤層傾角確定[16],也可以根據(jù)采煤機(jī)機(jī)載傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算,如使用極值法對(duì)靜態(tài)參考坐標(biāo)系的傾角參數(shù)值θ進(jìn)行計(jì)算:

    其中,αi為傳感器采集到的機(jī)身傾角值,也可以結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況選擇其他計(jì)算方法。設(shè)某一時(shí)刻靜態(tài)參考坐標(biāo)系中的傾角參數(shù)值為θ,如圖1所示。

    圖1 靜態(tài)參考坐標(biāo)系Fig.1 Staic referential coordinate

    如圖1所示,對(duì)采煤機(jī)幾何參數(shù)和傳感參數(shù)進(jìn)行如下定義:a為采煤機(jī)機(jī)身長(zhǎng)度,左、右搖臂與采煤機(jī)機(jī)身鉸接點(diǎn)中心之間的距離;b為采煤機(jī)機(jī)身高度,采煤機(jī)機(jī)身底部到搖臂與機(jī)身鉸接點(diǎn)中心之間的距離;l為左右搖臂長(zhǎng)度,鉸接點(diǎn)中心和采煤機(jī)滾筒中心之間的距離;α為機(jī)身傾角,采煤機(jī)相對(duì)水平面的傾角;βL為左搖臂傾角,左搖臂相對(duì)水平面的傾角; βR為右搖臂傾角,右搖臂相對(duì)水平面的傾角。

    1.2 動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系

    當(dāng)機(jī)身傾角隨著綜采工作面底板起伏變化時(shí),以采煤機(jī)機(jī)身傾角變化情況為依據(jù),建立動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系,動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系的傾角參數(shù)值等于當(dāng)前機(jī)身傾角參數(shù)值。由于綜采工作面起伏的不確定性,采煤機(jī)所在動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系的變化趨勢(shì)也是不確定的[17-18]。根據(jù)微分控制條件要求,將采煤機(jī)所在動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系的變化情況分為以下4種:

    (1)動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系傾角參數(shù)值在小于或等于靜態(tài)參考坐標(biāo)系傾角參數(shù)值范圍內(nèi)變化時(shí),即|αi-1|, |αi|≤|θ|,如圖2(a)所示。

    (2)動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系傾角參數(shù)值在大于或等于靜態(tài)參考坐標(biāo)系傾角參數(shù)值范圍內(nèi)變化時(shí),即|αi-1|, |αi|≥|θ|,如圖2(b)所示。

    (3)動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系傾角參數(shù)值變化前小于靜態(tài)參考坐標(biāo)系傾角參數(shù)值,變化后大于靜態(tài)坐標(biāo)系傾角參數(shù)值,即|αi-1|<|θ|,|αi|>|θ|,如圖2(c)所示。

    (4)動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系傾角參數(shù)值變化前大于靜態(tài)參考坐標(biāo)系傾角參數(shù)值,變化后小于靜態(tài)坐標(biāo)系傾角參數(shù)值,即|αi-1|>|θ|,|αi<|θ|,如圖2(d)所示。

    圖2(a),(b)所示動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系中,采煤機(jī)姿態(tài)的連續(xù)變化可以直接通過微分理論進(jìn)行控制;圖2(c),(d)所示動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系中,采煤機(jī)機(jī)身傾角的變化過程超出了靜態(tài)參考坐標(biāo)系的傾角參數(shù)值范圍,需要將變化過程分成兩個(gè)子過程進(jìn)行控制,分別與圖2(a),(b)所示變化過程相對(duì)應(yīng)。

    2 截割過程分析與動(dòng)態(tài)控制方法

    2.1 截割過程分析

    采煤機(jī)截割過程中,機(jī)身傾角隨煤層傾角變化而改變,由于搖臂與機(jī)身之間存在鉸接關(guān)系,滾筒的截割高度也隨之發(fā)生改變[19]。下面以采煤機(jī)后滾筒為例,分析機(jī)身傾角變化對(duì)截割路徑的影響。

    如圖3所示,采煤機(jī)機(jī)身傾角由α1變化為α2,采煤機(jī)搖臂傾角隨著機(jī)身傾角變化由βR1變化為βR2,采煤機(jī)滾筒中心位置高度隨著機(jī)身傾角變化由hR1變化為hR2。

    圖2 動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系變化過程Fig.2 Changing process of the dynamic running coordinates

    圖3 采煤機(jī)后滾筒高度變化過程Fig.3 Height variation process of shearer’s rear drum

    圖3(a)中,采煤機(jī)后滾筒中心距地面的高度hR1為

    圖3(b)中,采煤機(jī)機(jī)身傾角由α1變化為α2,搖臂與機(jī)身之間的夾角保持不變,為90°+βR1-α1。此時(shí),采煤機(jī)后滾筒中心距地面的高度hR2為

    當(dāng)采煤機(jī)由圖3(a)狀態(tài)變化為圖3(b)狀態(tài)時(shí),采煤機(jī)后滾筒中心距離地面的高度變化ΔhR1為

    由圖3(a)和圖3(b)可知,對(duì)滾筒中心距離地面高度的計(jì)算都是在靜態(tài)參考坐標(biāo)系中進(jìn)行的,保證了計(jì)算結(jié)果的一致性。

    2.2 連續(xù)性微分控制

    機(jī)身傾角發(fā)生變化后,通過調(diào)節(jié)搖臂角度,使?jié)L筒中心在靜態(tài)參考坐標(biāo)系中的高度保持不變,即無論動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系如何變化,都可以以靜態(tài)參考坐標(biāo)系為參照坐標(biāo)系對(duì)處于不同動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系中的滾筒高度進(jìn)行調(diào)節(jié),滿足截割路徑平整性要求的目的。對(duì)于圖3(b)中因?yàn)闄C(jī)身傾角變化產(chǎn)生的高度變化ΔhR1,通過調(diào)節(jié)搖臂傾角,使得滾筒在靜態(tài)參考坐標(biāo)系中的高度保持不變,如圖4所示。

    圖4 調(diào)節(jié)搖臂傾角后的滾筒高度Fig.4 Height of the shearer’s rear drum with adjusting

    當(dāng)機(jī)身傾角由α1變化為α2時(shí),采煤機(jī)搖臂傾角隨著機(jī)身傾角變化由βR1變化為βR2,調(diào)節(jié)右搖臂傾角由βR2變化為βTR2,滾筒中心高度隨著右搖臂傾角變化由hR2變化為hTR2。

    圖4中,調(diào)節(jié)后的采煤機(jī)滾筒中心距地面高度hTR2為

    調(diào)節(jié)搖臂傾角過程中,采煤機(jī)后滾筒中心距離地面的高度變化ΔhR2為

    為了獲得較為平整的截割路徑,應(yīng)滿足:ΔhR1= ΔhR2也即hR1=hTR2:

    對(duì)于固定的靜態(tài)參考坐標(biāo)系傾角參數(shù)值θ,sin θ, cos θ是確定的值,本文中,設(shè)sin θ=k1,cos θ=k2。

    根據(jù)圖3中采煤機(jī)所處的位置關(guān)系,有:

    因此,當(dāng)機(jī)身傾角在|α|≤|θ|范圍內(nèi)變化時(shí),可按照式(2)對(duì)搖臂傾角進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié),調(diào)整采煤機(jī)滾筒截割高度,保持采煤機(jī)滾筒截割路徑基本平整。

    2.3 動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)方法

    對(duì)應(yīng)采煤機(jī)在不同傾角參數(shù)區(qū)間的變化,其動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)方法也存在差別。采煤機(jī)截割路徑的平整性控制實(shí)現(xiàn)過程如圖5所示。

    圖5 截割路徑平整性控制流程Fig.5 Dynamic planning flow for the cutting path

    根據(jù)式(1)的結(jié)果計(jì)算方法,對(duì)處于不同區(qū)間變化的調(diào)節(jié)方法進(jìn)行類似計(jì)算,得出前滾筒搖臂傾角計(jì)算方法:

    3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    以中國(guó)平煤神馬集團(tuán)股份六礦22210工作面為實(shí)驗(yàn)場(chǎng)所,對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和分析。在采煤機(jī)左、右搖臂和機(jī)身內(nèi)部安裝傾角傳感器,分別測(cè)量采煤機(jī)左、右搖臂傾角和機(jī)身傾角,傾角傳感器安裝位置如圖6所示。

    采煤機(jī)運(yùn)行時(shí),以1 Hz的采樣頻率采集采煤機(jī)左、右搖臂傾角值和機(jī)身傾角值,根據(jù)采煤機(jī)幾何參數(shù)和傳感參數(shù)計(jì)算出前、后滾筒高度值[20]。在此基礎(chǔ)上,采用本文提出的基于雙坐標(biāo)系的截割路徑平整性控制方法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

    圖6 傾角傳感器安裝Fig.6 Installation of the angle sensors

    仿真實(shí)驗(yàn)通過控制采煤機(jī)搖臂傾角的變化,補(bǔ)償因機(jī)身傾角變化引起的滾筒高度變化,實(shí)現(xiàn)以平整性為目的的采煤機(jī)截割路徑控制。根據(jù)傾角傳感器采集到的機(jī)身傾角參數(shù)值,得出采樣區(qū)間內(nèi)的機(jī)身傾角的最小值為-4.51°,選擇靜態(tài)參考坐標(biāo)系的傾角參數(shù)為-4°。對(duì)提出的方法進(jìn)行仿真驗(yàn)證,采樣范圍內(nèi)的仿真實(shí)驗(yàn)輸出結(jié)果如圖7所示。

    對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析得出采煤機(jī)截割路徑平整性控制效果見表1。

    圖7 前、后滾筒仿真結(jié)果Fig.7 Simulation results of the front and rear drum

    表1 前、后滾筒截割路徑規(guī)劃效果Table 1 Cutting path planning results of the frontand rear drum

    由統(tǒng)計(jì)結(jié)果可以看出,使用控制方法前綜采工作面采煤機(jī)截割頂板的平整度較差,容易出現(xiàn)頂板支護(hù)不到位的情況;底板截割路徑起伏明顯,不利于刮板輸送機(jī)設(shè)備的推移和液壓支架拉架等動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。使用本文提出的方法對(duì)滾筒截割高度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制后,前滾筒的截割路徑高度差由原來的0.704 m減小為0.047 m,減小了93.3%,標(biāo)準(zhǔn)偏差由原來的0.247 m減小為0.010 m,減小了95.6%;后滾筒的截割路徑高度差由原來的0.343 m減小為0.008 m,減小了97.7%,標(biāo)準(zhǔn)偏差由原來的0.065 m減小為0.002 m,減小了97.2%,有效改善了采煤機(jī)截割路徑的平整性。

    4 結(jié) 論

    (1)針對(duì)綜采工作面采煤機(jī)截割路徑的平整性需求,提出了靜態(tài)參考坐標(biāo)系和動(dòng)態(tài)運(yùn)行坐標(biāo)系的概念,并在此基礎(chǔ)上研究了采煤機(jī)滾筒高度的微分控制方法。

    (2)對(duì)影響采煤機(jī)滾筒截割高度的因素進(jìn)行了分析,得出了滾筒高度與采煤機(jī)幾何參數(shù)及傳感參數(shù)之間的關(guān)系。

    (3)提出了一種截割路徑平整性控制方法,通過實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)搖臂傾角,對(duì)由機(jī)身傾角變化引起的滾筒高度變化進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償,并對(duì)提出的方法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究。

    (4)提出的方法能夠?qū)崟r(shí)修正滾筒的截割路徑,使其保持在相對(duì)平緩的變化范圍內(nèi),有利于實(shí)現(xiàn)支架有效支護(hù),并保證設(shè)備推移的順利進(jìn)行,對(duì)于推進(jìn)綜采自動(dòng)化的發(fā)展具有積極意義。

    [1] 徐 剛.綜采工作面配套技術(shù)研究[J].煤炭學(xué)報(bào),2010,35 (11):1921-1924.

    Xu Gang.Study on match technology for fully mechanized longwall coal mining face[J].Journal of China Coal Society,2010,35(11): 1921-1924.

    [2] 孫繼平,宋秋爽,王國(guó)法.高效綜合機(jī)械化采煤成套裝備技術(shù)[M].徐州:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社,2008:35-45.

    [3] Wang Guofa,Ren Huaiwei.New development of sets equipment technologies for coal mine long-wall face in China[J].Journal of Coal Science&Engineering(China),2012,18(3):1-9.

    [4] 張世洪.我國(guó)綜采采煤機(jī)技術(shù)的創(chuàng)新研究[J].煤炭學(xué)報(bào),2010, 35(11):1898-1902.

    Zhang Shihong.Study on the innovation of fully mechanized coal shearer technology in China[J].Journal of China Coal Society, 2010,35(11):1898-1902.

    [5] 權(quán)國(guó)通,譚 超,侯海潮,等.基于粒子群三次樣條優(yōu)化的采煤機(jī)截割路徑規(guī)劃[J].煤炭科學(xué)技術(shù),2011,39(3):77-79.

    Quan Guotong,Tan Chao,Hou Haichao,et al.Cutting path planning of coal shearer based on particle swarm triple spline optimization [J].Coal Science and Technology,2011,39(3):77-79.

    [6] Hu Suiyan.Present situation and developing trend of coal mine automation and communication technology[J].Journal of Coal Science and Engineering(China),2008,14(3):489-491.

    [7] 張俊梅,范 迅,趙雪松.采煤機(jī)自動(dòng)調(diào)高控制系統(tǒng)研究[J].中國(guó)礦業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2002,31(4):415-418.

    Zhang Junmei,Fan Xun,Zhao Xuesong.Automatic horizon control system of coal mining machine[J].Journal of China University of Mining&Technology,2002,31(4):415-418.

    [8] 任 芳.基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的煤巖界面識(shí)別的理論與方法研究[D].太原:太原理工大學(xué),2003.

    [9] 梁義維.采煤機(jī)智能調(diào)高控制理論與技術(shù)[D].太原:太原理工大學(xué),2005.

    [10] 樊啟高,李 威,王禹橋,等.一種采用灰色馬爾科夫組合模型的采煤機(jī)記憶截割算法[J].中南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2011,42(10):3054-3058.

    Fan Qigao,Li Wei,Wang Yuqiao,et al.An algorithm of shearer memory cutting based on grey-Markovian model[J].Journal of Central South University(Science and Technology),2011,42 (10):3053-3058.

    [11] 劉春生,荊 凱,楊 秋.采煤機(jī)滾筒截割記憶程控的灰關(guān)聯(lián)度計(jì)算新方法[J].煤炭學(xué)報(bào)2006,31(5):666-669.

    Liu Chunsheng,Jing Kai,Yang Qiu.A new grey correlation degree computation method of shearer drum by cutting memory program controlling[J].Jouranl of China Coal Society,2006,31(5):666-669.

    [12] 劉春生,荊 凱,楊 秋.采煤機(jī)滾筒調(diào)高截割記憶程控的控制策略[J].遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào),2007,26(5):751-753.

    Liu Chunsheng,Jing Kai,Yang Qiu.Control strategy of sample intervals of cutting memory program controlling for shearer drum[J].Journal of Liaoning Technical University,2007,26(5):751-753.

    [13] 劉春生,楊 秋,李春華.采煤機(jī)滾筒記憶程控截割的模糊控制系統(tǒng)仿真[J].煤炭學(xué)報(bào),2008,33(7):822-825.

    Liu Chunsheng,Yang Qiu,Li Chunhua.Simulation of shearer drum cutting with memory program controlling by fuzzy control[J].Journal of China Coal Society,2008,33(7):822-825.

    [14] 徐志鵬,王忠賓,米金鵬.采煤機(jī)自適應(yīng)記憶切割[J].重慶大學(xué)學(xué)報(bào),2011,34(4):134-140.

    Xu Zhipeng,Wang Zhongbin,Mi Jinpeng.Shearer self-adaptive memory cutting[J].Journal of Chongqing University,2011, 34(4):134-140.

    [15] 徐志鵬.采煤機(jī)自適應(yīng)截割關(guān)鍵技術(shù)研究[D].徐州:中國(guó)礦業(yè)大學(xué),2011.

    Xu Zhipeng.Study on the key technologies of self-adaptive cutting for shearer[D].Xuzhou:China University of Mining and Technology,2011.

    [16] 伍永平,員東風(fēng),張淼豐.大傾角煤層綜采基本問題研究[J].煤炭學(xué)報(bào),2000,25(5):465-468.

    Wu Yongping,Yuan Dongfeng,Zhang Miaofeng.Study on the elementary problems of full mechanized coal mining in greater pitching seam[J].Journal of China Coal Society,2000,25(5):465-468.

    [17] 李曉豁,李燁鍵,劉述明,等.基于預(yù)測(cè)控制的采煤機(jī)滾筒自動(dòng)調(diào)高系統(tǒng)[J].計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用,2012,21(4):36-40.

    LiXiaohuo,Li Yejian,Liu Shuming,et al.Automatic adjusting height system of shearer drum based on predictive control[J].Computer System Application,2012,21(4):36-40.

    [18] 石建軍,施皓宇,包壽勝,等.大傾角綜采工作面液壓支架參數(shù)設(shè)計(jì)及其與圍巖關(guān)系[J].煤炭學(xué)報(bào),2012,37(2):313-318.Shi Jianjun,Shi Haoyu,Bao Shousheng,et al.The hydraulic support parameter design in lean coal seam and numerical simulation about the relation hydraulic support and surround rock[J].Journal of China Coal Society,2012,37(2):313-318.

    [19] 王忠賓,徐志鵬,董曉軍.基于人工免疫和記憶截割的采煤機(jī)滾筒自適應(yīng)調(diào)高[J].煤炭學(xué)報(bào),2009,34(10):1405-1409.

    Wang Zhongbin,Xu Zhipeng,Dong Xiaojun.Self-adaptive adjustment height of the drum in the shearer based on artificial immune and memory cutting[J].Journal of China Coal Society,2009, 34(10):1405-1409.

    [20] 蘇秀平,李 威,樊啟高.采煤機(jī)滾筒調(diào)高滑模變結(jié)構(gòu)控制策略[J].煤炭學(xué)報(bào),2012,37(12):2107-2111.

    Su Xiuping,Li Wei,Fan Qigao.A shearer drum height adjusting strategy using sliding-mode variable structure control[J].Journal of China Coal Society,2012,37(12):2107-2111.

    A smoothness controlling method for the cutting path of the shearer based on the double-coordinators

    ZHOU Xin,WANG Zhong-bin,TAN Chao,LIU Xin-hua,JI Rui

    (School of Mechatronic Engineering,China University of Mining and Technology,Xuzhou 221116,China)

    Aiming at the problem that the shearer cutting path was not smooth on the fully mechanized face,a smoothness controlling method based on double-coordinators was proposed.The main factors which affect the smoothness of the shearer cutting path were analyzed and the control model for the shearer drum height under double-coordinators was established.Moreover,a control algorithm for rocker inclination based on differential theory was designed in order to satisfy the continuous controlling requirement of the drum height.Finally,sample data from an experiment were provided as system input and the proposed method was simulated.The simulation results show that the largest gaps of the front drum height and the rear drum height reduced by 93.3%and 97.6%respectively compared with the gaps without the application of the smoothness controlling method.Accordingly,the standard deviation reduced by 95.6%and 97.2%.Thus,the smoothness of shearer cutting path can be improved effectively and the proposed method has important significance to promoting the development of fully mechanized automation.

    shearer;cutting path;double-coordinators;smoothness;differential controlling

    TD421.6;TP273

    A

    0253-9993(2014)03-0574-06

    周 信,王忠賓,譚 超,等.基于雙坐標(biāo)系的采煤機(jī)截割路徑平整性控制方法[J].煤炭學(xué)報(bào),2014,39(3):574-579.

    10.13225/j.cnki.jccs.2013.0429

    Zhou Xin,Wang Zhongbin,Tan Chao,et al.A smoothness controlling method for the cutting path of the shearer based on the double-coordinators[J].Journal of China Coal Society,2014,39(3):574-579.doi:10.13225/j.cnki.jccs.2013.0429

    2013-04-07 責(zé)任編輯:許書閣

    國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863)重點(diǎn)資助項(xiàng)目(2013AA06A411);國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51005231);江蘇省青藍(lán)工程資助項(xiàng)目

    周 信(1987—),男,江蘇揚(yáng)州人,博士研究生。Tel:0516-83690758,E-mail:cumtzhouxin@gmail.com

    猜你喜歡
    參數(shù)值搖臂采煤機(jī)
    柴油機(jī)搖臂與搖臂軸粘連原因分析及改進(jìn)
    煤礦用隔爆型采煤機(jī)電機(jī)FMECA分析
    例談不等式解法常見的逆用
    不等式(組)參數(shù)取值范圍典例解析
    專利名稱:電腦機(jī)箱沖壓廢料回收裝置及操作方法
    一種加工搖臂裝置銷孔的工藝
    水泥工程(2020年4期)2020-12-18 07:12:12
    2020 Roadmap on gas-involved photo- and electro- catalysis
    逆向思維求三角函數(shù)中的參數(shù)值
    汽車搖臂中頻電磁感應(yīng)加熱爐控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    MGTY300/700-1.1D采煤機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)分析改進(jìn)
    河南科技(2014年18期)2014-02-27 14:14:58
    午夜福利在线观看吧| 狠狠狠狠99中文字幕| 极品教师在线免费播放| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲久久久久久中文字幕| 啦啦啦韩国在线观看视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 久久久久久久久久成人| 此物有八面人人有两片| 十八禁网站免费在线| 制服丝袜大香蕉在线| 毛片女人毛片| 国产在线精品亚洲第一网站| 欧美区成人在线视频| 久久国产乱子免费精品| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美成狂野欧美在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美激情国产日韩精品一区| 男人舔奶头视频| 亚洲精品色激情综合| 色播亚洲综合网| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲在线观看片| 白带黄色成豆腐渣| 日韩中字成人| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美xxxx性猛交bbbb| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 一区二区三区四区激情视频 | 国产三级中文精品| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲七黄色美女视频| 久久精品影院6| 国产欧美日韩精品亚洲av| 中国美女看黄片| 欧美极品一区二区三区四区| 国产精品国产高清国产av| 村上凉子中文字幕在线| 九九热线精品视视频播放| 欧美激情在线99| 日本免费a在线| 国产成人aa在线观看| 亚洲在线观看片| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美3d第一页| 毛片女人毛片| 真实男女啪啪啪动态图| 久久香蕉精品热| 亚洲美女视频黄频| 日韩欧美精品免费久久 | 亚洲人成网站在线播| 亚洲人成伊人成综合网2020| 91狼人影院| 精品人妻1区二区| 露出奶头的视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 免费av观看视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av成人av| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产真实伦视频高清在线观看 | 国产精品一区二区三区四区久久| 一级作爱视频免费观看| 真人做人爱边吃奶动态| 2021天堂中文幕一二区在线观| 90打野战视频偷拍视频| 两人在一起打扑克的视频| av专区在线播放| 三级国产精品欧美在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲第一电影网av| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久亚洲精品不卡| 男女视频在线观看网站免费| 别揉我奶头 嗯啊视频| 不卡一级毛片| 日韩欧美国产一区二区入口| 黄色视频,在线免费观看| 可以在线观看的亚洲视频| 精品久久久久久久久久免费视频| av在线蜜桃| 日韩欧美三级三区| 好男人在线观看高清免费视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | av欧美777| 亚洲经典国产精华液单 | 特大巨黑吊av在线直播| 激情在线观看视频在线高清| 日韩中字成人| 久久久久九九精品影院| 免费观看精品视频网站| 午夜免费成人在线视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 搞女人的毛片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美黑人巨大hd| 日韩欧美在线二视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲片人在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲一区高清亚洲精品| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产野战对白在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 成年女人看的毛片在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 在线观看午夜福利视频| 亚洲三级黄色毛片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 麻豆国产97在线/欧美| 1024手机看黄色片| 少妇的逼水好多| 在线观看av片永久免费下载| 乱人视频在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| av天堂中文字幕网| 亚州av有码| 在现免费观看毛片| 中文资源天堂在线| 一a级毛片在线观看| 亚洲黑人精品在线| av黄色大香蕉| 日韩免费av在线播放| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 美女 人体艺术 gogo| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 一区二区三区四区激情视频 | 国产一区二区激情短视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 男人的好看免费观看在线视频| 99热这里只有是精品50| 日韩人妻高清精品专区| 丝袜美腿在线中文| 国内精品久久久久精免费| 国产高清视频在线播放一区| 听说在线观看完整版免费高清| xxxwww97欧美| 婷婷亚洲欧美| 亚洲av美国av| bbb黄色大片| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 永久网站在线| 亚洲最大成人av| 老司机午夜十八禁免费视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 深夜精品福利| 很黄的视频免费| 18+在线观看网站| 午夜影院日韩av| 两个人视频免费观看高清| 老司机福利观看| 日本成人三级电影网站| 国产精品三级大全| 国产69精品久久久久777片| 一个人看视频在线观看www免费| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费观看的影片在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 婷婷色综合大香蕉| 毛片女人毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 一进一出好大好爽视频| 国产日本99.免费观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | av视频在线观看入口| www.熟女人妻精品国产| 国产爱豆传媒在线观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品久久久久久久久久久久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 哪里可以看免费的av片| 首页视频小说图片口味搜索| 永久网站在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 高清在线国产一区| 成人国产综合亚洲| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久国产精品影院| 久久热精品热| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲内射少妇av| 99热6这里只有精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 哪里可以看免费的av片| 欧美极品一区二区三区四区| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲国产欧美人成| 级片在线观看| av天堂在线播放| 69av精品久久久久久| 级片在线观看| 午夜福利18| 中亚洲国语对白在线视频| 日韩精品中文字幕看吧| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 中文字幕免费在线视频6| 小说图片视频综合网站| 国产精品女同一区二区软件 | 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲自偷自拍三级| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美区成人在线视频| 床上黄色一级片| 美女高潮的动态| 搞女人的毛片| 国产高清激情床上av| 男插女下体视频免费在线播放| 免费一级毛片在线播放高清视频| av欧美777| 能在线免费观看的黄片| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲精品456在线播放app | 中文字幕人成人乱码亚洲影| av女优亚洲男人天堂| 91在线观看av| 97超视频在线观看视频| 性欧美人与动物交配| 中文亚洲av片在线观看爽| 色哟哟·www| 国产精品久久久久久久久免 | 欧美在线一区亚洲| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 高潮久久久久久久久久久不卡| 99国产极品粉嫩在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 十八禁网站免费在线| 国产视频内射| 永久网站在线| 嫩草影院入口| 国产精品不卡视频一区二区 | 丁香六月欧美| 黄色女人牲交| 国产精品伦人一区二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 99国产精品一区二区蜜桃av| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲av.av天堂| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品98久久久久久宅男小说| 一级毛片久久久久久久久女| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产高清激情床上av| 99热6这里只有精品| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产黄色小视频在线观看| 国产色婷婷99| 国内揄拍国产精品人妻在线| 99热这里只有是精品在线观看 | 麻豆成人午夜福利视频| 国语自产精品视频在线第100页| 丰满乱子伦码专区| 九色国产91popny在线| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 99久久九九国产精品国产免费| 国产欧美日韩精品亚洲av| 成熟少妇高潮喷水视频| 精品人妻1区二区| a在线观看视频网站| 免费看光身美女| 五月玫瑰六月丁香| 欧美极品一区二区三区四区| 最好的美女福利视频网| 日韩 亚洲 欧美在线| 国内精品一区二区在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲乱码一区二区免费版| 日韩欧美精品免费久久 | www.www免费av| 天堂av国产一区二区熟女人妻| av天堂在线播放| 最后的刺客免费高清国语| 在线观看舔阴道视频| 亚洲av成人av| 国产在线精品亚洲第一网站| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美另类亚洲清纯唯美| 日韩人妻高清精品专区| 日韩亚洲欧美综合| 在线观看免费视频日本深夜| 嫩草影院入口| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产黄色小视频在线观看| 国内精品久久久久精免费| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产淫片久久久久久久久 | 国产精品一及| 91麻豆av在线| 国产av在哪里看| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产视频一区二区在线看| 一个人免费在线观看电影| 国产探花在线观看一区二区| 国产精品一及| 国产av一区在线观看免费| 美女大奶头视频| 三级毛片av免费| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 九色成人免费人妻av| 国产久久久一区二区三区| av天堂在线播放| 最近在线观看免费完整版| 国产乱人伦免费视频| 欧美一区二区亚洲| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美黑人欧美精品刺激| 在线播放国产精品三级| 国产不卡一卡二| 日韩有码中文字幕| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 欧美黑人巨大hd| 欧美乱色亚洲激情| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品永久免费网站| 午夜影院日韩av| 国产成人av教育| 婷婷亚洲欧美| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 国产色爽女视频免费观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国模一区二区三区四区视频| 午夜日韩欧美国产| 免费av毛片视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 日本五十路高清| 99riav亚洲国产免费| 757午夜福利合集在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| 99久国产av精品| 全区人妻精品视频| 最后的刺客免费高清国语| 少妇高潮的动态图| 日韩av在线大香蕉| x7x7x7水蜜桃| 国产免费一级a男人的天堂| 18美女黄网站色大片免费观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 免费观看人在逋| 91在线观看av| 听说在线观看完整版免费高清| 高潮久久久久久久久久久不卡| 91麻豆精品激情在线观看国产| 成年免费大片在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 美女高潮的动态| 日韩精品青青久久久久久| 国产真实乱freesex| 看十八女毛片水多多多| 午夜福利在线观看吧| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 欧美日韩乱码在线| 国产午夜精品论理片| or卡值多少钱| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲无线在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 久久久久久大精品| 赤兔流量卡办理| 少妇的逼好多水| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产精品,欧美在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品久久久久久久久亚洲 | 婷婷亚洲欧美| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 成人午夜高清在线视频| 国内精品一区二区在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| .国产精品久久| 69av精品久久久久久| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 我要搜黄色片| 久久久久久久久久成人| 欧美成人性av电影在线观看| 婷婷亚洲欧美| 免费搜索国产男女视频| 国产黄片美女视频| 亚洲av熟女| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 黄色一级大片看看| 久久久久久久精品吃奶| 伦理电影大哥的女人| 两个人视频免费观看高清| 欧美精品啪啪一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 内射极品少妇av片p| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲无线在线观看| 色5月婷婷丁香| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 91九色精品人成在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 99riav亚洲国产免费| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产一区二区三区视频了| 午夜精品在线福利| 亚洲成人久久性| 精品人妻熟女av久视频| 日本五十路高清| 美女高潮的动态| av国产免费在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产精品永久免费网站| 亚洲av美国av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产亚洲精品av在线| a级毛片a级免费在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 偷拍熟女少妇极品色| 老司机深夜福利视频在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 欧美色视频一区免费| 1000部很黄的大片| 99热6这里只有精品| 国产野战对白在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 精品一区二区免费观看| 国产精品一区二区免费欧美| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产精品人妻久久久久久| 偷拍熟女少妇极品色| 欧美精品啪啪一区二区三区| 日韩欧美精品免费久久 | 午夜福利在线观看吧| 国产视频一区二区在线看| 一级作爱视频免费观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 日韩欧美在线乱码| 搡老妇女老女人老熟妇| 在线天堂最新版资源| 男人和女人高潮做爰伦理| 在线观看av片永久免费下载| 婷婷丁香在线五月| 一二三四社区在线视频社区8| 九色国产91popny在线| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品99久久久久久久久| 51午夜福利影视在线观看| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲人与动物交配视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 别揉我奶头 嗯啊视频| 精品乱码久久久久久99久播| 国产在线男女| 色播亚洲综合网| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲欧美清纯卡通| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精品国产三级普通话版| 欧美最黄视频在线播放免费| 一夜夜www| 国产精品亚洲美女久久久| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲国产高清在线一区二区三| 真人一进一出gif抽搐免费| 此物有八面人人有两片| 老司机福利观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 中文字幕av在线有码专区| 两个人视频免费观看高清| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产视频内射| 亚洲av.av天堂| 赤兔流量卡办理| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 熟女电影av网| 日韩 亚洲 欧美在线| 美女大奶头视频| 九色国产91popny在线| 亚洲最大成人av| 国产黄片美女视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美bdsm另类| 欧美潮喷喷水| 久久久精品欧美日韩精品| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 中文字幕av成人在线电影| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲欧美日韩无卡精品| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲内射少妇av| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲成av人片免费观看| 精品人妻1区二区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美国产日韩亚洲一区| 有码 亚洲区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 久久久久九九精品影院| 国产三级在线视频| 又爽又黄a免费视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 成年版毛片免费区| 亚洲人与动物交配视频| 一区福利在线观看| 看片在线看免费视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精品久久久久久久久免 | 动漫黄色视频在线观看| 三级毛片av免费| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 51午夜福利影视在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 长腿黑丝高跟| 亚洲欧美日韩东京热| 最近最新免费中文字幕在线| 永久网站在线| 99久国产av精品| 哪里可以看免费的av片| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 又黄又爽又免费观看的视频| 成人av在线播放网站| 久久热精品热| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲无线在线观看| 亚洲av二区三区四区| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 一本精品99久久精品77| 男人舔女人下体高潮全视频| 麻豆一二三区av精品| 免费搜索国产男女视频| 波多野结衣高清无吗| 桃色一区二区三区在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 男人和女人高潮做爰伦理| 成人国产一区最新在线观看| 日本在线视频免费播放| 国产精品精品国产色婷婷| 免费av不卡在线播放| 亚洲欧美清纯卡通| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 精品久久久久久久久久免费视频| 十八禁网站免费在线| 激情在线观看视频在线高清| 国产中年淑女户外野战色| 我的女老师完整版在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 日日干狠狠操夜夜爽| 精品人妻偷拍中文字幕| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产精品久久视频播放| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久久久久国产a免费观看| 麻豆成人av在线观看| 女人被狂操c到高潮| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产av麻豆久久久久久久| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产亚洲欧美98| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产成人a区在线观看| 丝袜美腿在线中文| av天堂在线播放| 国产成人欧美在线观看| 国产av不卡久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美潮喷喷水| www.www免费av| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲avbb在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲第一区二区三区不卡| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美bdsm另类| 在线播放无遮挡| 国产淫片久久久久久久久 | 天堂√8在线中文| 国产毛片a区久久久久| 三级毛片av免费| 久久亚洲精品不卡|