復(fù)合材料多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)評(píng)述

王東升，楊黨綱，劉穎韜，徐娜，李碩寧

(北京航空材料研究院航空材料檢測(cè)與評(píng)價(jià)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100095)

0 引言

超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)已廣泛用于航空、航天復(fù)合材料的缺陷檢測(cè)。檢測(cè)中，保持探頭聲束與工件上各檢測(cè)點(diǎn)的法矢方向一致，同時(shí)保持探頭、工件間相對(duì)距離一致，是獲得可靠檢測(cè)結(jié)果的關(guān)鍵之一。

目前，國(guó)內(nèi)采用的超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)大多是針對(duì)平面、圓筒、圓柱等具有規(guī)則形狀的工件。而在我國(guó)航空、航天裝備的研制中，多品種、小批量非規(guī)則曲面復(fù)合材料制件的比重正在增加。對(duì)這類制件，傳統(tǒng)設(shè)備由于不能保證良好的檢測(cè)耦合條件，檢測(cè)覆蓋率和可靠性往往不足。

多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)集檢測(cè)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信號(hào)處理技術(shù)、CAD相關(guān)技術(shù)于一體，可完成復(fù)雜型面的追蹤檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)缺陷的可靠檢測(cè)與評(píng)價(jià)，并較大程度上保證檢測(cè)覆蓋率，是復(fù)合材料制件檢測(cè)技術(shù)發(fā)展的新方向。本文從設(shè)計(jì)和使用角度，結(jié)合國(guó)外檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)的技術(shù)原理、典型設(shè)備形式、主要功能進(jìn)行概括，分析存在的問(wèn)題，并指出發(fā)展方向。

1 多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)

對(duì)于非規(guī)則曲面工件，目前主要采用的超聲檢測(cè)方法:一是將工件分為若干個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域近似為平面，然后對(duì)每個(gè)區(qū)域分別進(jìn)行手動(dòng)或自動(dòng)C掃描平面方式的掃查，這種方法只適用于曲率較小的工件部位，對(duì)曲率較大部位難以保證可靠性，分區(qū)檢測(cè)效率也低。二是采用多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)方式 (如圖1)，在測(cè)量或直接從CAD數(shù)據(jù)文件獲取復(fù)雜形狀工件的尺寸數(shù)據(jù)后，對(duì)工件進(jìn)行掃描軌跡規(guī)劃，再根據(jù)各檢測(cè)點(diǎn)的位置和法矢自動(dòng)控制探頭對(duì)工件表面進(jìn)行跟蹤掃查，并對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)記錄和成像顯示，其主要優(yōu)點(diǎn)在于:

1)對(duì)于曲面工件的不同部位，可最大限度保證探頭聲束與工件表面法矢重合，并最大限度保持探頭、工件間距離的一致性，檢測(cè)靈敏度一致性好，檢測(cè)覆蓋率高。

2)對(duì)曲面工件一次裝卡可完成全部或絕大部分區(qū)域的檢測(cè)，避免了對(duì)工件按分區(qū)分塊方式自動(dòng)檢測(cè)時(shí)需要多次重復(fù)裝卡工件帶來(lái)的效率低下問(wèn)題。

3)既可用于規(guī)則形狀制件，也可用于各種非規(guī)則曲面制件，因此具有高柔性和高通用性，投入一臺(tái)設(shè)備可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)專用檢測(cè)設(shè)備的功能;該優(yōu)勢(shì)還體現(xiàn)在，對(duì)于復(fù)合材料研發(fā)過(guò)程中各種復(fù)雜形狀的新產(chǎn)品具備快速適應(yīng)能力，只需通過(guò)CAD數(shù)模導(dǎo)入 (或仿形測(cè)量)、掃描軌跡規(guī)劃等步驟即可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，并提供高可靠檢測(cè)數(shù)據(jù)，從而縮短復(fù)合材料研制周期。

4)由于軟件具備曲面造型及三維數(shù)據(jù)處理的能力，可使工件檢測(cè)結(jié)果以更為直觀的三維方式顯示，便于缺陷的定位，尤其對(duì)于曲率較大的部位，可使缺陷形狀的顯示及其尺寸的測(cè)量更加準(zhǔn)確。

多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)一般同時(shí)支持噴水穿透法、噴水脈沖反射法這兩種復(fù)合材料制件常用檢測(cè)方式。此外，取決于具體的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式，部分檢測(cè)系統(tǒng)還同時(shí)支持水浸脈沖反射法、水浸穿透法對(duì)金屬制件、某些特殊結(jié)構(gòu)制件進(jìn)行檢測(cè)。由此可見(jiàn)，該類檢測(cè)系統(tǒng)具有較為廣泛的適用范圍。圖2是不同檢測(cè)方式示意圖。

圖1 曲面工件多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)簡(jiǎn)圖

圖2 典型檢測(cè)方式示意

2 檢測(cè)系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)形式

多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)在英國(guó)、美國(guó)、西班牙、德國(guó)等國(guó)家都有企業(yè)在開(kāi)發(fā)［1－7］。目前比較知名的制造商包括英國(guó)超聲波科學(xué)有限公司 (USL)、美國(guó)GE公司、西班牙Tecnatom公司等多家。此外，被公認(rèn)為功能先進(jìn)、強(qiáng)大的還有美國(guó)波音公司 (Boeing)研發(fā)的多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)，但目前未見(jiàn)對(duì)外銷售。

根據(jù)資料和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研，盡管不同廠家所研制的多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)形式多樣，但其主流形式仍可歸納為以下兩類:一是采用水平臂結(jié)構(gòu)的10軸大型檢測(cè)系統(tǒng) (如圖3(a));二是采用垂直臂結(jié)構(gòu)的11軸大型檢測(cè)系統(tǒng) (如圖3(b));其中10軸水平臂系統(tǒng)包含了實(shí)現(xiàn)雙曲率復(fù)合材料制件噴水穿透法檢測(cè)所需的最基本的6個(gè)直線平移軸:X1，X2，Y1，Y2，Z1，Z2;4個(gè)探頭角度調(diào)節(jié)軸:A1，A2，B1，B2。其主要特征是:探頭及探頭角度調(diào)節(jié)軸均安裝于水平布置的Y1、Y2軸上。11軸垂直臂系統(tǒng)包含了實(shí)現(xiàn)雙曲率復(fù)合材料制件噴水穿透法檢測(cè)所需的最基本的7個(gè)直線平移軸:主 X軸、次X軸 (X1與X2)及 Y1，Y2，Z1，Z2;4個(gè)探頭角度調(diào)節(jié)軸:A1，A2，B1，B2。其主要特征是:探頭及探頭角度調(diào)節(jié)軸均安裝于垂直布置的Z1，Z2軸上。除可實(shí)現(xiàn)雙曲率工件的穿透法檢測(cè)外，在10軸水平臂系統(tǒng)中通過(guò)采用X1，Y1，Z1，A1，B1五軸聯(lián)動(dòng)或者X2，Y2，Z2，A2，B2五軸聯(lián)動(dòng)，在11軸水平臂系統(tǒng)中通過(guò)采用 X，Y1，Z1，A1，B1五軸聯(lián)動(dòng)或者X，Y2，Z2，A2，B2五軸聯(lián)動(dòng)等方式，還可實(shí)現(xiàn)雙曲率工件的脈沖反射法檢測(cè)。

實(shí)際應(yīng)用中，以10軸水平臂結(jié)構(gòu)、11軸垂直臂結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，還可開(kāi)發(fā)各種更為復(fù)雜的檢測(cè)系統(tǒng)形式。比如，為了能更好兼顧桶形件、錐形件等規(guī)則圓形曲面工件的檢測(cè)，各廠家會(huì)在上述兩種檢測(cè)系統(tǒng)中再增加1個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)軸。又如，USL公司開(kāi)發(fā)的17軸水平臂系統(tǒng)是在10軸水平臂系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)5軸電動(dòng)工裝和兩個(gè)自動(dòng)控制噴水流量的水泵控制“軸”。5軸電動(dòng)工裝有5個(gè)可編程的運(yùn)動(dòng)軸——這些軸可在每次檢測(cè)時(shí)自動(dòng)帶動(dòng)工件移動(dòng)到事先的編程位置，從而可為每個(gè)零件類型提供一個(gè)穩(wěn)定的、可重復(fù)的夾持位置和參考點(diǎn);水泵控制“軸”可在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制下，對(duì)噴水嘴噴出的水的流速進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，對(duì)探頭噴水角度和高度的變化進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償，獲得更加穩(wěn)定的水流和檢測(cè)信號(hào)。

圖3 檢測(cè)系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)形式示例

通常來(lái)說(shuō)，對(duì)于特定結(jié)構(gòu)形式的檢測(cè)系統(tǒng)，往往會(huì)有它更為適合的一類應(yīng)用，通過(guò)調(diào)研和分析發(fā)現(xiàn)，以上水平臂系統(tǒng)、垂直臂系統(tǒng)也不例外，分別具有其各自的優(yōu)點(diǎn)。其中水平臂系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)在:①零件的每一邊都有5個(gè)可獨(dú)立運(yùn)行的軸，具有最大的自由度，可最大限度地對(duì)曲面件實(shí)施跟蹤檢測(cè);②水平臂結(jié)構(gòu)由于在Y方向上的尺寸不受探頭角度調(diào)節(jié)軸水平延展長(zhǎng)度的限制，因此在用噴水穿透法檢測(cè)凹陷較深的“C型”零件的時(shí)候在零件的深度方向上可移動(dòng)范圍大，空間限制小;③10軸聯(lián)動(dòng)比垂直臂的11軸聯(lián)動(dòng)控制更容易，成本更低;④能夠集成一個(gè)在頂部安裝的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的可編程定位工裝。垂直臂系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)在:①具有更好的機(jī)械穩(wěn)定性;②垂直的Z軸更適合檢測(cè)轉(zhuǎn)臺(tái)上的零件，尤其是穿透法檢測(cè)時(shí);③垂直的Z軸允許在檢測(cè)系統(tǒng)中增加一個(gè)水浸槽，用于實(shí)現(xiàn)水浸脈沖反射法或水浸穿透法的檢測(cè)，而這是水平臂結(jié)構(gòu)不容易做到的。

目前，除水平臂系統(tǒng)、垂直臂系統(tǒng)兩種主流形式外，采用工業(yè)機(jī)器手的多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)(圖3(c))也是目前發(fā)展較為迅速的一類系統(tǒng)形式。通常認(rèn)為，這類系統(tǒng)應(yīng)相對(duì)于水平臂、垂直臂等傳統(tǒng)框架式結(jié)構(gòu)具有更大的操作靈活性，但由于種種原因，目前此類結(jié)構(gòu)形式的系統(tǒng)實(shí)際應(yīng)用還相對(duì)較少。

3 主要功能特點(diǎn)

目前，配合各種結(jié)構(gòu)形式檢測(cè)系統(tǒng)所開(kāi)發(fā)的軟件、電氣功能也已非常成熟，概括國(guó)外各公司產(chǎn)品檢測(cè)功能的開(kāi)發(fā)情況，主要有以下特點(diǎn):

3.1 CAD文件導(dǎo)入及掃描軌跡規(guī)劃功能

通過(guò)CAD模型文件導(dǎo)入工件的仿形數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的檢測(cè)點(diǎn)位置和掃描軌跡，并轉(zhuǎn)換為掃描系統(tǒng)各個(gè)軸的空間坐標(biāo)值，然后輸送給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于指揮各個(gè)軸對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)掃查。目前，除了依據(jù)CAD模型文件自行生成掃描軌跡外，為方便使用，部分檢測(cè)系統(tǒng)的軟件還可直接讀入由第三方CAM軟件所生成的掃描軌跡信息，比如USL公司的軟件可以讀取BAESYSTEMS公司CAD/CAM軟件所生成的掃描軌跡信息。

3.2 教學(xué)功能

現(xiàn)實(shí)中并不是所有工件均能提供CAD模型文件，即便提供有CAD模型文件，工件的實(shí)際形狀也可能相對(duì)于CAD模型存在大的偏差。為此，國(guó)際上先進(jìn)的多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)中均集成了曲面測(cè)量示教功能。通過(guò)“教與學(xué)”方法，由操作員在工件上選取不同點(diǎn)并“教授”出不同點(diǎn)處各個(gè)掃描軸的空間坐標(biāo)位置來(lái)獲得零件的仿形數(shù)據(jù)。教授點(diǎn)的數(shù)量依工件的復(fù)雜性、彎曲的程度和曲面的明顯變化程度而定。當(dāng)各教授點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的各個(gè)軸的空間坐標(biāo)位置已確定并輸入軟件后，在掃描時(shí)，教授點(diǎn)之間軸的位置，將隨著系統(tǒng)的移動(dòng)按一定的掃描軌跡規(guī)劃算法被插入 (典型是按照樣條曲線插入)。目前采用的曲面測(cè)量示教方法多基于超聲波測(cè)距原理，但也有采用激光測(cè)距原理的，如GE公司的部分檢測(cè)系統(tǒng)。

3.3 定位偏差的矯正功能

對(duì)于復(fù)雜結(jié)構(gòu)的工件，檢測(cè)時(shí)需要事先在掃描范圍內(nèi)把工件裝卡在已知的參考位置。然而，裝卡過(guò)程中不可避免地會(huì)發(fā)生定位的偏差，或者裝卡中因工裝加壓，工件變形而引起仿形數(shù)據(jù)——工件實(shí)際尺寸、位置的偏差，這些偏差均會(huì)影響檢測(cè)的結(jié)果。目前矯正定位偏差的一種做法是首先在待測(cè)工件上選取定位基準(zhǔn)點(diǎn)，然后利用超聲測(cè)量或激光測(cè)量等方法獲得待測(cè)工件的實(shí)際位置信息，并找到其與仿形數(shù)據(jù)之間的相對(duì)位置關(guān)系，再利用軟件將仿形數(shù)據(jù)、工件實(shí)際位置數(shù)據(jù)通過(guò)旋轉(zhuǎn)、平移等方式互相匹配，最后生成具有較高精度的探頭運(yùn)動(dòng)軌跡。目前，在USL公司的多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)上即采用了與上述原理相類似的“3點(diǎn)定位法”，此外，該公司還在軟件中提供了“Brain line”功能，可進(jìn)一步補(bǔ)償工件在裝卡過(guò)程中發(fā)生的變形。

3.4 噪聲抑制功能

多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)普遍為尺寸數(shù)米長(zhǎng)的大型系統(tǒng)。眾所周知，在大型超聲檢測(cè)系統(tǒng)中，微弱的超聲檢測(cè)信號(hào)很容易因長(zhǎng)距離傳輸衰減和受到噪音干擾 (來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部電機(jī)系統(tǒng)和外界電磁干擾)而變得無(wú)法有效識(shí)別。為了解決上述問(wèn)題，一般采取的措施包括采用低噪聲電機(jī)系統(tǒng) (或?qū)﹄姍C(jī)系統(tǒng)進(jìn)行噪聲過(guò)濾)，以及加強(qiáng)超聲信號(hào)連接電纜的屏蔽等。此外，在涉及到超聲信號(hào)遠(yuǎn)距離傳輸?shù)膱?chǎng)合，采用前置放大器也會(huì)是有效措施之一。前置放大器用于補(bǔ)償信號(hào)在探頭和探傷儀/卡之間遠(yuǎn)距離傳輸時(shí)產(chǎn)生的衰減，在靠近探頭的一端對(duì)信號(hào)進(jìn)行預(yù)先放大，由于信號(hào)衰減已提前得到了補(bǔ)償，在到達(dá)探傷儀時(shí)就不必再采用高的增益來(lái)放大，這樣在信號(hào)遠(yuǎn)距離傳輸過(guò)程中引入的噪聲也就不會(huì)被過(guò)分放大，使信噪比得到改善。除以上常規(guī)措施外，各種新的噪聲抑制技術(shù)正不斷被開(kāi)發(fā)，如Tecnatom公司采用了光纖技術(shù)，在超聲探頭接收到檢測(cè)信號(hào)后首先進(jìn)行數(shù)字化處理，然后通過(guò)光纖傳送給遠(yuǎn)端的計(jì)算機(jī)處理，避免模擬超聲信號(hào)傳輸中衰減的情況，同時(shí)數(shù)字化信號(hào)在傳輸過(guò)程中也具有很強(qiáng)的抗空間電磁干擾能力。

3.5 檢測(cè)圖像三維顯示與缺陷測(cè)量功能

上述公司開(kāi)發(fā)的軟件普遍具有三維圖像可視化功能，允許對(duì)檢測(cè)結(jié)果以三維方式顯示，并允許操作人員在三維空間內(nèi)調(diào)節(jié)圖像以便從不同的方向來(lái)觀察。此外，由于具備了三維圖像處理功能，位于工件曲面部位的缺陷信號(hào)的真實(shí)尺寸 (非二維投影尺寸)也可被準(zhǔn)確地測(cè)量得到。如圖4所示。

圖4 USL公司曲面工件檢測(cè)結(jié)果三維顯示功能

3.6 掃查控制性能

在正確生成掃描軌跡的前提下，如何快速、精確地執(zhí)行掃描計(jì)劃，對(duì)于提升檢測(cè)效率，保證檢測(cè)結(jié)果可靠性至關(guān)重要。目前，USL公司的17軸超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)可在500 mm/s的較高掃描線速度下，保持較穩(wěn)定的探頭-工件耦合狀態(tài)，檢測(cè)出曲面上大約4 mm×4 mm的制造缺陷［7］。另?yè)?jù)了解，波音公司自行研制的大型多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)即便對(duì)于曲率變化很大的組合曲面也可實(shí)現(xiàn)流暢的高速檢測(cè)，可靠性也很高;其它如GE公司、Tecnatom公司在相關(guān)設(shè)備的演示中也表現(xiàn)出很強(qiáng)的曲面檢測(cè)能力。除檢測(cè)速度和檢測(cè)結(jié)果的可靠性外，如何防止機(jī)械系統(tǒng)與工件間干涉、碰撞，確保安全性，也是各廠家在檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中所重點(diǎn)考慮的一個(gè)方面，比如Tecnatom公司專門(mén)針對(duì)曲面工件的檢測(cè)開(kāi)發(fā)了SIROCO-3D軟件，該軟件可以模擬當(dāng)檢測(cè)系統(tǒng)按照規(guī)劃的掃描軌跡運(yùn)行時(shí)的實(shí)際工作狀態(tài)，為掃描軌跡的合理性、安全性檢查，以及操作人員的培訓(xùn)提供了有效手段，GE公司也開(kāi)發(fā)有類似功能。

4 技術(shù)與應(yīng)用展望

與傳統(tǒng)材料相比，復(fù)合材料具有可設(shè)計(jì)性強(qiáng)、比強(qiáng)度比模量高、抗疲勞斷裂性能好、結(jié)構(gòu)功能一體化等一系列優(yōu)越性能，是發(fā)展現(xiàn)代航空、航天技術(shù)不可缺少的基礎(chǔ)材料。多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)能為復(fù)合材料的制造、應(yīng)用提供高水平的檢測(cè)技術(shù)支持，其潛在的應(yīng)用前景是廣闊的。目前我國(guó)已有數(shù)家航空企業(yè)從國(guó)外購(gòu)買了多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)。

綜合前面的分析來(lái)看，多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)目前已比較成熟。但是結(jié)合該技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用情況來(lái)看，應(yīng)還有進(jìn)一步提升的空間，比如，通過(guò)逐點(diǎn)教學(xué)獲得曲面工件仿形數(shù)據(jù)的方式盡管可行，但當(dāng)需要教授的點(diǎn)較多時(shí)，會(huì)影響檢測(cè)效率，因此發(fā)展更為高效的曲面測(cè)量手段，如高精度、快速的3D激光測(cè)量技術(shù)［8－9］，有可能成為一種趨勢(shì)。此外，就國(guó)內(nèi)而言，尚未針對(duì)多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)系統(tǒng)建立統(tǒng)一的性能評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，尤其是在機(jī)械系統(tǒng)評(píng)價(jià)方面，尚未系統(tǒng)了解其精度變化對(duì)實(shí)際探傷性能的影響。

5 結(jié)論

1)多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)為非規(guī)則曲面復(fù)合材料制件的檢測(cè)帶來(lái)突破。首先，它可以最大限度地保持探頭、工件間耦合的一致性，在保證檢測(cè)可靠性的同時(shí)，也可使檢測(cè)覆蓋率得到提高。其次，對(duì)曲面工件一次裝卡即可完成全部或絕大部分區(qū)域的檢測(cè)，避免了對(duì)曲面工件按普通的分區(qū)分塊方式自動(dòng)檢測(cè)時(shí)，需要多次重復(fù)裝卡工件帶來(lái)的效率低下問(wèn)題。再就是通用性強(qiáng)，投入一臺(tái)設(shè)備可滿足多種形狀工件的檢測(cè)需求。

2)多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)目前已較為成熟，不僅檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式多樣，而且軟件、電氣功能豐富。但該技術(shù)應(yīng)還有進(jìn)一步提升的空間，比如發(fā)展應(yīng)用更為高效的曲面測(cè)量手段。此外，對(duì)于多軸聯(lián)動(dòng)超聲C掃描檢測(cè)技術(shù)，國(guó)內(nèi)尚未建立統(tǒng)一的性能評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，還需要業(yè)界更多努力。

［1］ Jeroen Rutten.Multi Aix Automated Ultrasonic Inspection Systems for new AIRBUS A380 composite Glare Panels［C］ //Proceeding of Aerospace Testing Hamburg，2004.

［2］ W.Haase，A.Maurer.Latest developments on industrial ultrasonic testing of aircraft components［C］ //Proceedings of the World Conference on Non-Destructive Testing，2004.

［3］ Daniel J.Cotter，Jennifer E.Michaels and Tomas E.Michaels，etc.Path controlled contour following for ultrasonic imaging of complex shape composite components［C］ //Proceedings of the World Conference on Non-Destructive Testing，2000.

［4］李志君.先進(jìn)復(fù)合材料的無(wú)損檢測(cè) ［J］.宇航材料工藝，2000，30(5):28－30.

［5］帥家盛.航空制造業(yè)質(zhì)量控制的創(chuàng)新——飛機(jī)部件智能超聲檢測(cè)系統(tǒng) ［J］.航空制造技術(shù)，2004，(10):110－112.

［6］王曉寧.USL超聲C掃描噴水檢測(cè)系統(tǒng)用于哈飛復(fù)合材料檢測(cè) ［J］.航空制造技術(shù)，2008，(15):40－42.

［7］王曉寧.全自動(dòng)超聲C掃描系統(tǒng)在航空復(fù)合材料檢測(cè)中的應(yīng)用 ［J］.航空制造技術(shù)，2008，(4):57－59.

［8］毛方儒，王磊.三維激光掃描測(cè)量技術(shù)［J］.宇航計(jì)測(cè)技術(shù)，2005，25(2):1－6.

［9］許智欽，閆明，張寶峰，等.逆向工程技術(shù)三維激光掃描測(cè)量 ［J］.天津大學(xué)學(xué)報(bào)，2001，34(3):404－407.