智能焊接生產(chǎn)線在裝載機(jī)鏟斗生產(chǎn)上的應(yīng)用

賈方慶，董文寧，張傳根，曹 強(qiáng)

（徐州華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司，江蘇 徐州 221000）

智能焊接生產(chǎn)線在裝載機(jī)鏟斗生產(chǎn)上的應(yīng)用

賈方慶，董文寧，張傳根，曹 強(qiáng)

（徐州華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司，江蘇 徐州 221000）

采用可直角換軌式RGV，將多個(gè)機(jī)器人焊接工作站與前后工序連接起來(lái)，在LCS和DCS調(diào)度系統(tǒng)控制下，實(shí)現(xiàn)裝載機(jī)鏟斗生產(chǎn)的自動(dòng)上下料、自動(dòng)裝夾、焊接程序自動(dòng)調(diào)用、自動(dòng)焊接、自動(dòng)報(bào)工。構(gòu)成了智能制造車(chē)間，減少人工干預(yù)、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提升生產(chǎn)效率、提高焊接質(zhì)量、滿足節(jié)拍生產(chǎn)要求，實(shí)現(xiàn)了車(chē)間整體運(yùn)營(yíng)的效益最大化。

RGV；機(jī)器人焊接工作站；DCS控制系統(tǒng)；自動(dòng)裝夾；調(diào)度

0 前言

在工程機(jī)械行業(yè)已廣泛使用機(jī)器人焊接代替人工焊接，目前應(yīng)用較多的是采用單個(gè)機(jī)器人焊接工作站完成特定工件的焊接。大量使用焊接機(jī)器人可以提升生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本和減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度。

單個(gè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)雖然能夠在單一焊接工序中達(dá)到以上目的，但是對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程效率的提升作用較小。因?yàn)閱蝹€(gè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中一般都有物流不暢、人工干預(yù)過(guò)多、存在安全隱患、效率低等問(wèn)題。

通過(guò)實(shí)地考察，擁有20～100套機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制造工廠，主要存在以下問(wèn)題：

（1）由于物流單一依賴(lài)行車(chē)，往往出現(xiàn)機(jī)器人焊接完成后無(wú)人下料，或者機(jī)器人工位空閑無(wú)人上料的情況，生產(chǎn)出現(xiàn)停頓，設(shè)備利用率不高。

（2）由于上下料使用人工方式，機(jī)器人程序選擇受到人工干預(yù)，偶爾出現(xiàn)程序選擇錯(cuò)誤導(dǎo)致碰撞等生產(chǎn)事故。

（3）由于生產(chǎn)停頓和人工干預(yù)導(dǎo)致的誤操作，生產(chǎn)節(jié)拍不能固定，很難保證生產(chǎn)計(jì)劃有效實(shí)施。

（4）由于完成的工件不能實(shí)現(xiàn)有效轉(zhuǎn)運(yùn)，車(chē)間在制品數(shù)量上得不到有效控制。

（5）機(jī)器人布局或者靠墻或者靠立柱，而車(chē)間中部黃金地帶用于行車(chē)轉(zhuǎn)運(yùn)工件，車(chē)間面積不能有效利用。

（6）使用行車(chē)、KBK、人工吊運(yùn)、轉(zhuǎn)運(yùn)大型工件始終存在安全隱患。

因此，使用智能制造技術(shù)將機(jī)器人系統(tǒng)和上下游工序有機(jī)并緊密地聯(lián)系在一起，構(gòu)成無(wú)人化或少人化的智能制造車(chē)間已成為應(yīng)用趨勢(shì)。

1 方案介紹

智能焊接生產(chǎn)線主要包括直角換軌式RGV（Rail Guide Vehicle）搬運(yùn)小車(chē)、步進(jìn)式板鏈緩存臺(tái)、機(jī)器人焊接工作站系統(tǒng)、DCS（Distributed Control System）調(diào)度系統(tǒng)、LCS上位機(jī)管理系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)六個(gè)部分。在DCS控制系統(tǒng)的調(diào)度下，RGV小車(chē)可以自動(dòng)上下料、自動(dòng)裝夾、焊接程序自動(dòng)調(diào)用、自動(dòng)焊接、自動(dòng)報(bào)工，無(wú)需人工干預(yù)。同時(shí)LCS上位機(jī)管理系統(tǒng)將工件信息、完工情況等信息與MES系統(tǒng)對(duì)接，完成了生產(chǎn)制造過(guò)程中的信息流轉(zhuǎn)。

2 工藝流程

在鏟斗的生產(chǎn)過(guò)程中，首先是應(yīng)用鏟斗拼點(diǎn)工裝將各組件拼裝、點(diǎn)焊，將成型待焊的鏟斗放置到料臺(tái)上，利用料臺(tái)上限位塊、卡槽對(duì)鏟斗進(jìn)行定位，組對(duì)區(qū)DCS召喚該區(qū)域RGV，自動(dòng)將工件轉(zhuǎn)運(yùn)至步進(jìn)式上料緩存臺(tái)存放。在RGV主軌道兩側(cè)分布多臺(tái)機(jī)器人焊接工作站，機(jī)器人焊接工作站區(qū)DCS調(diào)度系統(tǒng)采集各工作站的信息、上下料RGV信息、步進(jìn)式上下料緩存臺(tái)信息等，對(duì)所有工作站的上下料請(qǐng)求進(jìn)行排序、穿插、優(yōu)化，控制上料RGV將工件轉(zhuǎn)運(yùn)至相應(yīng)的機(jī)器人焊接工作站。工作站工裝對(duì)工件自動(dòng)裝夾，根據(jù)工件型號(hào)調(diào)用焊接程序，啟動(dòng)焊接。焊接結(jié)束后，自動(dòng)向DCS調(diào)度系統(tǒng)請(qǐng)求下料，DCS響應(yīng)請(qǐng)求，控制下料RGV將焊接完的工件轉(zhuǎn)運(yùn)至步進(jìn)式下料緩存臺(tái)。人工補(bǔ)焊區(qū)、鏜加工區(qū)DCS調(diào)度本區(qū)RGV完成物料在后續(xù)加工區(qū)域的流轉(zhuǎn)。一個(gè)完整的上料、下料過(guò)程如圖1所示。

3 系統(tǒng)構(gòu)成和功能

3.1 直角換軌式RGV

作為智能物流生產(chǎn)線的主要搬運(yùn)工具，直角換軌式RGV小車(chē)不僅可以在主軌上行駛，還可以直角換軌后在垂直于主軌的輔軌上行駛，這樣就可以將工件分別送往主軌道兩側(cè)多個(gè)機(jī)器人焊接工作站。采用CX系列控制器為控制核心，TwinCAT NC PTP控制系統(tǒng)、AX5000伺服驅(qū)動(dòng)器和AM3000伺服電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)方案；采用Profibus DP接口的條碼掃描器加防塵、耐油污的條碼帶作位置檢測(cè)；采用WLAN控制器作無(wú)線接入點(diǎn)，通過(guò)TwinCAT ADS協(xié)議實(shí)現(xiàn)RGV與DCS的無(wú)線數(shù)據(jù)交換。該RGV結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)送速度快（達(dá)到27 m/min）、行走平穩(wěn)、定位精度高（＜1 mm），保證RGV在各主輔軌交叉點(diǎn)精確換軌、快速的將待焊工件送往工作站焊接或?qū)⒐ぷ髡緝?nèi)焊接完的工件轉(zhuǎn)運(yùn)至下一個(gè)工序。

該RGV可在主副軌任意位置設(shè)置站點(diǎn)，其站點(diǎn)坐標(biāo)可在RGV中靈活設(shè)置，無(wú)需更改程序，配置靈活，使用方便。

3.2 DCS（Distributed Control System）調(diào)度系統(tǒng)

在該智能物流生產(chǎn)線上，DCS調(diào)度系統(tǒng)起著中樞神經(jīng)系統(tǒng)的作用。它既要通過(guò)分布式I/O獲取各個(gè)機(jī)器人焊接工作站的請(qǐng)求信號(hào)、液壓夾具的裝夾完成信號(hào)和料臺(tái)的工件到位信號(hào)等，還要控制和調(diào)度小車(chē)進(jìn)行上、下料。在DCS控制下，自動(dòng)將待焊工件轉(zhuǎn)運(yùn)至機(jī)器人焊接工作站，RGV與工作站工裝緊密配合完成工件的自動(dòng)裝夾。焊接完成后，自動(dòng)將焊接完成的工件轉(zhuǎn)運(yùn)至步進(jìn)式下料緩存臺(tái)。

3.2.1 DCS調(diào)度系統(tǒng)組成

DCS調(diào)度系統(tǒng)由CX系列控制器、EtherCAT總線擴(kuò)展模塊、耦合器模塊、I/O模塊、無(wú)線路由器、交換機(jī)、HMI組成。

CX系列控制器作主站，總線擴(kuò)展模塊用于擴(kuò)展EtherCAT總線。每一個(gè)耦合器模塊下掛I/O模塊作從站，構(gòu)成一個(gè)環(huán)型網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)冗余功能。每一個(gè)從站通過(guò)I/O模塊與機(jī)器人焊接工作站、步進(jìn)式上下料緩存臺(tái)交互信號(hào)，為了防止電源干擾，這些輸入輸出信號(hào)均采取繼電隔離。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2、圖3所示。

主站將收集到的各機(jī)器人焊接工作站的信息進(jìn)行處理，根據(jù)處理結(jié)果將信息以無(wú)線方式通過(guò)交換機(jī)、無(wú)線路由器發(fā)送給RGV，指揮RGV完成上下料任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)避讓避碰、任務(wù)排列、任務(wù)穿插、任務(wù)等待等功能。同時(shí)將RGV的各種信息通過(guò)無(wú)線通訊傳遞給主站控制器，主站控制器通過(guò)基于Modbus TCP協(xié)議的以太網(wǎng)通訊將相關(guān)數(shù)據(jù)顯示在HMI上，并讀取HMI上的輸入信息。

3.2.2 DCS調(diào)度系統(tǒng)特點(diǎn)

（1）安全。

RGV附帶障礙物檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)運(yùn)行前方的障礙物，防止碰撞、傷人事件發(fā)生。該傳感器可根據(jù)外來(lái)信號(hào)選擇檢測(cè)區(qū)域，對(duì)不同的路線路況設(shè)置不同的檢測(cè)區(qū)域，同時(shí)可以借助輔助傳感器拓展檢測(cè)區(qū)域。每個(gè)區(qū)域的靈敏度均可以靈活設(shè)置。

限制RGV在某些位置的動(dòng)作，防止碰撞事件發(fā)生。

設(shè)置兩RGV安全距離，當(dāng)兩RGV距離小于安全距離時(shí)，調(diào)用暫停功能暫停RGV，防止兩車(chē)碰撞和同向追尾[1]；當(dāng)兩車(chē)距離大于安全距離時(shí)，被暫停的RGV會(huì)繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。

（2）高效。

生產(chǎn)線上的兩個(gè)RGV分別執(zhí)行上、下料任務(wù)，系統(tǒng)根據(jù)FCFS（First Come，F(xiàn)irst Served）對(duì)上料任務(wù)、下料任務(wù)進(jìn)行排列，對(duì)排列完的任務(wù)自動(dòng)判斷是否路徑?jīng)_突，若不沖突，則同時(shí)執(zhí)行上下料任務(wù)；若沖突，則會(huì)在任務(wù)中往后搜索，挑揀出路徑不沖突的任務(wù)與另一任務(wù)同時(shí)執(zhí)行；若搜索不到，則等待先執(zhí)行任務(wù)的RGV運(yùn)行至路徑不沖突的位置，響應(yīng)此RGV的任務(wù)，同時(shí)執(zhí)行上下料任務(wù)。這樣避免了單軌單RGV系統(tǒng)[2]執(zhí)行上（下）料任務(wù)時(shí)，眾多的下（上）料任務(wù)必須等待的情況，特別是機(jī)器人焊接工作站較多時(shí)，RGV在給一個(gè)工作站上料或者下料的過(guò)程中，其他有上、下料請(qǐng)求的工作站只能等待，設(shè)備利用率不高，生產(chǎn)效率低下，無(wú)法滿足物料連續(xù)流轉(zhuǎn)的要求。

在兩RGV運(yùn)行路徑規(guī)劃上做到了動(dòng)作流暢、精簡(jiǎn)，保證了流水線高效運(yùn)行，嚴(yán)格控制各個(gè)工序用時(shí)，滿足節(jié)拍生產(chǎn)要求。

（3）故障自恢復(fù)能力強(qiáng)。

主站控制器帶有兩個(gè)具有獨(dú)立網(wǎng)卡的以太網(wǎng)口，與各從站采用EtherCAT總線通訊，物理上構(gòu)成環(huán)型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，構(gòu)成了雙環(huán)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)冗余功能[3]。對(duì)系統(tǒng)可能出現(xiàn)的單點(diǎn)故障，能夠?qū)?shù)據(jù)自動(dòng)環(huán)回，防止丟站故障的發(fā)生。

對(duì)可能出現(xiàn)的某個(gè)機(jī)器人焊接工作站故障，系統(tǒng)可以繞過(guò)該故障工作站降級(jí)運(yùn)行。同時(shí)系統(tǒng)也有半自動(dòng)運(yùn)行模式，使用遙控器，通過(guò)幾個(gè)簡(jiǎn)單的按鍵動(dòng)作，即可輕松完成上下料任務(wù)。

對(duì)于RGV故障、上下料緩存臺(tái)故障等，通過(guò)簡(jiǎn)單的人工干預(yù)，即可快速恢復(fù)。

（4）操作簡(jiǎn)便。

人性化的人機(jī)界面設(shè)計(jì)，可實(shí)時(shí)監(jiān)控生產(chǎn)線的運(yùn)行狀況。人機(jī)界面實(shí)時(shí)顯示各RGV的各軸位置信息、RGV的模式及狀態(tài)，料臺(tái)上工件信息、地插狀態(tài)及無(wú)線通訊狀態(tài)；實(shí)時(shí)監(jiān)視各機(jī)器人工作站信息交互情況；監(jiān)視正在執(zhí)行和即將執(zhí)行的各種任務(wù)；借助軟件VNC Viewer通過(guò)有線或者無(wú)線方式實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程PC或手持終端查看HMI數(shù)據(jù)，發(fā)送任務(wù)命令；還可以通過(guò)人機(jī)界面配置RGV小車(chē)的站點(diǎn)和路線，實(shí)現(xiàn)規(guī)劃與調(diào)度的簡(jiǎn)單化。

3.3 LCS（Line control system）上位機(jī)管理系統(tǒng)

LCS（線體控制系統(tǒng)）是由多個(gè)DCS系統(tǒng)組成的一條完整的生產(chǎn)線系統(tǒng)，既可以實(shí)現(xiàn)DCS系統(tǒng)之間的通信，也可以將生產(chǎn)線上的生產(chǎn)數(shù)據(jù)、設(shè)備狀態(tài)、報(bào)警信息等集中傳遞至上位機(jī)中，并可與企業(yè)的MES系統(tǒng)無(wú)縫銜接；MES系統(tǒng)將生產(chǎn)計(jì)劃下達(dá)至上位機(jī)管理系統(tǒng)，上位機(jī)管理系統(tǒng)將計(jì)劃拆分并實(shí)施生產(chǎn)，每生產(chǎn)完一件，上位機(jī)管理系統(tǒng)自動(dòng)將工件信息、報(bào)工信息傳遞給MES系統(tǒng)。LCS實(shí)現(xiàn)了整個(gè)生產(chǎn)線的信息流轉(zhuǎn)和管控。

3.4 機(jī)器人焊接工作站系統(tǒng)

機(jī)器人焊接工作站系統(tǒng)由機(jī)器人、焊接電源、焊槍焊纜、變位機(jī)、工裝夾具、除塵設(shè)備等組成。

3.4.1 機(jī)器人焊接系統(tǒng)

機(jī)器人焊接系統(tǒng)存儲(chǔ)了各種型號(hào)工件的焊接程序，在RGV將工件運(yùn)送到位，離開(kāi)到達(dá)安全位置后，工裝系統(tǒng)自動(dòng)裝夾。裝夾到位后，自動(dòng)根據(jù)工件型號(hào)的不同選擇焊接程序，啟動(dòng)焊接。

機(jī)器人焊接工作站會(huì)將當(dāng)前工作狀態(tài)、工作時(shí)長(zhǎng)、啟停時(shí)間、故障信息、焊絲消耗量等信息傳輸?shù)紻CS調(diào)度系統(tǒng)中，供監(jiān)控人員參考，便于調(diào)度人員及時(shí)制定材料供給計(jì)劃、設(shè)備保養(yǎng)維修計(jì)劃等。

當(dāng)機(jī)器人焊接工作站出現(xiàn)異常，如缺水、缺氣、起弧失敗、異常碰撞等會(huì)將故障信息傳遞至DCS調(diào)度系統(tǒng)，由系統(tǒng)記錄并報(bào)警。DCS調(diào)度系統(tǒng)繞過(guò)該工作站，降級(jí)運(yùn)行。

在DCS調(diào)度系統(tǒng)控制下，可以實(shí)現(xiàn)所有機(jī)器人焊接工作站之間、機(jī)器人焊接工作站與DCS之間的程序備份、拷貝，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的統(tǒng)一。

3.4.2 工件自動(dòng)裝夾系統(tǒng)

由兩組液壓工裝分別安裝在變位機(jī)的兩個(gè)回轉(zhuǎn)盤(pán)上組成工件自動(dòng)裝夾系統(tǒng)，上料時(shí)由RGV運(yùn)送工件至工作站內(nèi)，將工件放置到工裝上，工裝檢測(cè)到工件到位并且RGV離開(kāi)到達(dá)安全位置，自動(dòng)裝夾工裝，工件裝夾牢靠緊固后，根據(jù)工件型號(hào)調(diào)用焊接程序，啟動(dòng)焊接。焊接完成后，請(qǐng)求下料，下料RGV運(yùn)行至工作站，工裝松開(kāi)工件，等待RGV離開(kāi)并到達(dá)安全位置，再次向DCS調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送上料請(qǐng)求。

在整個(gè)工件裝夾過(guò)程中，液壓系統(tǒng)的壓力始終保持在一個(gè)設(shè)定的范圍內(nèi)，防止因壓力過(guò)低，工件裝夾不緊位移、跌落等事件的發(fā)生；防止壓力過(guò)高，將點(diǎn)焊的工件擠壓變形。在裝夾過(guò)程中，RGV與工裝配合緊密，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)裝夾、自動(dòng)卸載、無(wú)需人工干預(yù)的自動(dòng)化。

工裝夾具上有不同的卡槽、限位塊和接近傳感器用于識(shí)別不同型號(hào)的工件，將識(shí)別到的工件型號(hào)與DCS調(diào)度系統(tǒng)傳遞來(lái)的工件型號(hào)比較，防止出現(xiàn)型號(hào)錯(cuò)誤導(dǎo)致的焊接程序調(diào)用錯(cuò)誤。

3.5 步進(jìn)式板鏈緩存臺(tái)

步進(jìn)式板鏈緩存臺(tái)用于存放前一加工區(qū)域處理完的工件，它與前后區(qū)域的DCS調(diào)度系統(tǒng)采用繼電隔離的數(shù)字I/O信號(hào)交換允許RGV進(jìn)入、送（?。┝贤瓿?、工件型號(hào)等信息。在前一區(qū)域RGV將工件送至緩存臺(tái)，離開(kāi)到達(dá)安全位置后，緩存臺(tái)往前旋轉(zhuǎn)，將工件往下一個(gè)區(qū)域輸送一步，步進(jìn)設(shè)定的距離后停止；前一個(gè)區(qū)域又可以往緩存臺(tái)送料，直到緩存臺(tái)放滿三個(gè)工件為止。后一區(qū)域RGV從緩存臺(tái)取走工件，到達(dá)安全位置后，緩存臺(tái)步進(jìn)一步，將后面的工件往前輸送。

緩存臺(tái)是前后工序的紐帶。每個(gè)板鏈緩存臺(tái)最多可以放置三個(gè)工件，對(duì)物料的流轉(zhuǎn)有一定的儲(chǔ)存和緩沖的作用。

3.6 視頻監(jiān)控系統(tǒng)

監(jiān)控系統(tǒng)由低照度攝像機(jī)、自動(dòng)光圈鏡頭、攝像機(jī)電源、液晶監(jiān)視器、網(wǎng)絡(luò)硬盤(pán)刻錄機(jī)、云存儲(chǔ)等部分組成。

每個(gè)機(jī)器人焊接工作站對(duì)應(yīng)一個(gè)攝像單元，監(jiān)視工作站的工作狀態(tài)。

采用600線分辨率的低照度攝像機(jī)保證監(jiān)控圖像的清晰度，配合自動(dòng)光圈鏡頭保證光線不足情況下監(jiān)控圖像色彩穩(wěn)定、畫(huà)質(zhì)清晰。防弧光鏡片能有效降低焊接產(chǎn)生的弧光對(duì)攝像機(jī)的損害。攝像機(jī)擁有鏡頭自清潔功能，工況下環(huán)境比較惡劣，當(dāng)鏡頭被灰塵污染后，可自動(dòng)清掃鏡頭，保證監(jiān)控圖像的清晰。

大容量的云存儲(chǔ)設(shè)備可以保證長(zhǎng)時(shí)間的錄像保存，對(duì)工作中出現(xiàn)的問(wèn)題可以調(diào)取監(jiān)控錄像進(jìn)行分析，也可以追溯生產(chǎn)事故，為工作的改進(jìn)提高提供了硬件保障。

4 應(yīng)用情況

智能焊接物流線（見(jiàn)圖4）成功應(yīng)用于國(guó)內(nèi)某大型工程機(jī)械集團(tuán)公司裝載機(jī)鏟斗的生產(chǎn)中。該項(xiàng)目包含兩條鏟斗智能焊接物流線，一條專(zhuān)用于5T鏟斗的生產(chǎn)，另一條用于3T/5T鏟斗的混線生產(chǎn)。

在項(xiàng)目實(shí)施前期，使用生產(chǎn)系統(tǒng)運(yùn)作流程與配置優(yōu)化仿真技術(shù)，借助這個(gè)客觀的生產(chǎn)系統(tǒng)分析工具，使得用戶在生產(chǎn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)投產(chǎn)之前，就可預(yù)先得到智能焊接生產(chǎn)線和工藝流程的各項(xiàng)性能指標(biāo)，識(shí)別流程中的動(dòng)態(tài)影響因子與瓶頸[4]（Bottleneck），從而為生產(chǎn)系統(tǒng)的各種改善提供決策支持。為了使生產(chǎn)效率最高、生產(chǎn)成本最低、利潤(rùn)最大化，需要合理設(shè)置生產(chǎn)系統(tǒng)規(guī)劃布局、工藝流程、設(shè)備配置、人員崗位安排、生產(chǎn)節(jié)拍（Cycle Time）等。經(jīng)過(guò)該平臺(tái)仿真驗(yàn)證，物流線線由4個(gè)拼點(diǎn)工位、3個(gè)步進(jìn)式緩存臺(tái)、15套機(jī)器人焊接工作站、5輛RGV、7個(gè)鏜加工工位、7個(gè)翻轉(zhuǎn)變位機(jī)、6個(gè)人工補(bǔ)焊工位、一個(gè)集控室組成，最佳生產(chǎn)節(jié)拍約19 min。其中RGV在主軌上運(yùn)行速度達(dá)27 m/min，在輔軌上運(yùn)行速度7.8 m/min，定位精度±1 mm。鏟斗智能焊接生產(chǎn)線性能指標(biāo)如表1所示。

5 結(jié)論

智能焊接生產(chǎn)線在國(guó)內(nèi)某大型工程機(jī)械集團(tuán)安裝調(diào)試投產(chǎn)后，克服了機(jī)器人焊接工作站單兵孤立作戰(zhàn)導(dǎo)致的物流不暢、效率低下，有效地將單個(gè)工作站連接起來(lái)，與上下游工序緊密結(jié)合，使得工藝流程清楚明了，物料流轉(zhuǎn)快速高效，改變了傳統(tǒng)工廠的運(yùn)輸方式和生產(chǎn)方式，顯著提高了焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)了工廠的自動(dòng)化和智能化。該智能焊接流線的成功實(shí)施，在行業(yè)內(nèi)起到示范效應(yīng)，具有較好的市場(chǎng)推廣前景。

[1] 郇 極，肖文磊，劉艷強(qiáng)，等.工業(yè)以太網(wǎng)

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粵pplication of intelligent robot welding line for the loader bucket production

JIA Fang-qing，DONG Wen-ning，ZHANG Chuan-gen，CAO Qing
（Xuzhou Huaheng Robot System Co.，Ltd.，Xuzhou 221000，China）

With the right angle for rail type RGV,a plurality of welding robot workstation before and after the working procedure is connected,in the control of LCS and DCS scheduling system,realize the loader bucket production of automatic feeding,automatic clamping,welding procedure calls automatically,automatic welding,automatic timesheet.This constitutes a smart little humanized manufacturing workshop,reduce the manual intervention,reduce labor intensity,improve production efficiency,improve the welding quality,to meet the requirements of production,the beat realizes maximum benefit overall workshop operation.

RGV；robot welding workstation；the control system of DCS；automatic clamping；discrete curvature；line drawing

TG409

：B

：1001-2303（2014）02-0043-06

10.7512/j.issn.1001-2303.2014.02.09

2012-09-11

賈方慶（1980—），男，江蘇徐州人，工程師，學(xué)士，主要從事自動(dòng)化設(shè)備的設(shè)計(jì)和研發(fā)工作。