舵機(jī)非線性參數(shù)回差測(cè)試系統(tǒng)

何 平，劉 超，李 瑩，王 猛

（哈爾濱工業(yè)大學(xué) 航天學(xué)院控制科學(xué)與工程系，哈爾濱 150001）

隨著航空、航天工程的不斷深入發(fā)展，我國(guó)航天領(lǐng)域的科學(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展，對(duì)現(xiàn)代航天設(shè)備的性能提出了更高的要求。其中，舵機(jī)系統(tǒng)是各種航天設(shè)備中應(yīng)用最為廣泛、最為普遍的控制飛行器運(yùn)動(dòng)方向和狀態(tài)的裝置，提高舵機(jī)系統(tǒng)的精度與可靠性已成為現(xiàn)今航天領(lǐng)域的重要課題[1]。

在國(guó)外，很多著名研究院所、高校和大公司在很多年前就已經(jīng)開(kāi)展過(guò)很多有關(guān)機(jī)械傳動(dòng)測(cè)試臺(tái)的研發(fā)。國(guó)內(nèi)的機(jī)械傳動(dòng)測(cè)試平臺(tái)的研究開(kāi)始于1980年初期，相比國(guó)外起步晚，發(fā)展緩慢，有待改進(jìn)[2]。

本文基于TMS320F2812設(shè)計(jì)了舵機(jī)非線性參數(shù)測(cè)試系統(tǒng)，對(duì)非線性參數(shù)回差進(jìn)行測(cè)量?；夭钍侵?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)在整個(gè)范圍內(nèi)，在相同的輸入作用下，輸出值在上行加載與下行加載之間的差值[3]。該系統(tǒng)利用控制力矩電機(jī)、扭矩傳感器和角度傳感器，在相應(yīng)的控制算法下，使舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)按照預(yù)定邏輯進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)非線性參數(shù)回差的檢測(cè)[3]。

1 檢測(cè)方案

系統(tǒng)的檢測(cè)方案如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)檢測(cè)方案示意圖Fig.1 Schematic diagram of system detection scheme

系統(tǒng)由操作臺(tái)、主控電路和力矩加載測(cè)試臺(tái)等組成。如圖1所示，該系統(tǒng)能夠控制力矩電機(jī)，并結(jié)合角度傳感器和扭矩傳感器反饋的實(shí)時(shí)角位移值和力矩值等數(shù)據(jù)，在設(shè)定的某個(gè)算法的作用下，計(jì)算出合適的控制量來(lái)驅(qū)動(dòng)力矩電機(jī)，帶動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)按照預(yù)定的邏輯進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)非線性參數(shù)的測(cè)量，對(duì)測(cè)試的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析與處理，并且與上位機(jī)實(shí)時(shí)通信[4]。

2 整體框架

系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案如圖2所示。

舵機(jī)非線性參數(shù)測(cè)試系統(tǒng)的操作臺(tái)，即上位機(jī)，是整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)控平臺(tái)，采用工控機(jī)實(shí)現(xiàn)，為測(cè)試系統(tǒng)提供友好的人機(jī)交互界面，通過(guò)設(shè)定參數(shù)、測(cè)量數(shù)據(jù)和分析數(shù)據(jù)，得到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的回差等非線性參數(shù)。

圖2 整體設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Overall design scheme structure diagram

主控系統(tǒng)，即下位機(jī)，是整個(gè)系統(tǒng)的控制核心，根據(jù)用戶(hù)的給定命令值，結(jié)合各傳感器反饋的數(shù)據(jù)，按照設(shè)定算法，測(cè)量輸入軸扭矩傳感器、輸入軸角度傳感器以及輸出軸角度傳感器的輸出值的變化，并將所得數(shù)據(jù)發(fā)送至操作臺(tái)，由上位機(jī)計(jì)算得各參數(shù)。

力矩加載測(cè)試臺(tái)是系統(tǒng)的機(jī)電部分，舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)被固定在力矩加載測(cè)試臺(tái)上進(jìn)行各機(jī)械參數(shù)的測(cè)試，力矩電機(jī)連接在測(cè)試臺(tái)的輸入軸，測(cè)試臺(tái)的終端連接一電磁離合器，用以限制輸出部分的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

3 系統(tǒng)的硬件構(gòu)成

系統(tǒng)的控制電路結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

圖3 系統(tǒng)控制電路結(jié)構(gòu)框圖Fig.3 Schematic diagram of system control circuit

3.1 系統(tǒng)主控制器單元

系統(tǒng)采用TI公司的TMS320F2812作為主控芯片，它具有強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理能力，片內(nèi)集成了豐富的外設(shè)資源，為舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的參數(shù)測(cè)量提供了極大的便利?？紤]芯片的最小系統(tǒng)配置，該單元主要由以下幾個(gè)模塊組成：電源模塊、JTAG模塊、時(shí)鐘模塊、復(fù)位模塊、晶振模塊等[5]。

3.2 RAM存儲(chǔ)器的擴(kuò)展模塊

由于主控芯片內(nèi)部RAM容量有限，因此本主控系統(tǒng)對(duì)F2812進(jìn)行了RAM存儲(chǔ)器的片外擴(kuò)展。本主控系統(tǒng)采用IS61LV12816作為片外RAM擴(kuò)展芯片，它是一種高速的靜態(tài)RAM，有17根地址總線，16根數(shù)據(jù)總線，其存儲(chǔ)空間為128 k×16 bit，由3.3 V電源直接供電，同時(shí)兼容TTL與CMOS電平，無(wú)時(shí)鐘或刷新。

3.3 力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

為了控制力矩電機(jī)按照操作臺(tái)的命令及相關(guān)測(cè)試邏輯進(jìn)行力矩的加載，主控系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)器選用多功能直流伺服驅(qū)動(dòng)器。

選用TI公司生產(chǎn)的數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片DAC7731作為本主控系統(tǒng)力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的轉(zhuǎn)換單元，DAC7731是一個(gè)16位數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器，能夠提供可配置的電壓輸出范圍，轉(zhuǎn)換速率高，功耗低，特別適合于工業(yè)測(cè)量與控制領(lǐng)域[6]。

3.4 扭轉(zhuǎn)傳感器數(shù)據(jù)采集模塊

為了采集扭矩傳感器的測(cè)量值，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一扭矩傳感器數(shù)據(jù)采集模塊，采用AD7606作為采集扭矩傳感器所測(cè)扭矩的電壓值的模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片，它能將扭矩傳感器所測(cè)的扭矩電壓量轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的扭矩?cái)?shù)字量，AD7606采用過(guò)采樣技術(shù)，可達(dá)到16位精度，同時(shí)提高了模數(shù)轉(zhuǎn)換精度。

3.5 角度傳感器數(shù)據(jù)采集模塊

系統(tǒng)角度傳感器的通信接口采用RS422標(biāo)準(zhǔn)，需設(shè)置AM26LS32四路互補(bǔ)式接收器，擴(kuò)展兩路RS422接口，將角度傳感器發(fā)送的RS422標(biāo)準(zhǔn)的差模信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換后發(fā)送至F2812主控芯片。

3.6 通信單元

通信單元主要用于控制電路和計(jì)算機(jī)之間的通信。系統(tǒng)以MAX3232為核心器件設(shè)計(jì)了RS232通信單元，方便主控系統(tǒng)與操作臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

4 系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)的控制電路的軟件部分運(yùn)行于TMS320F2812中，軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)為CCS3.3。程序主要以C語(yǔ)言完成[7]，其工作流程圖如圖4所示。

圖4 系統(tǒng)流程圖Fig.4 Flow chart of the system

回差是指在整個(gè)范圍內(nèi)，在相同的輸入下，輸出值在上行加載與下行加載之間的差值。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總回差包含傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的固有間隙和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的彈性回差[8]。整個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的固有間隙是固定不變的，而傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的彈性回差是隨輸入軸加載扭矩的增大而增大。通常所說(shuō)的回差是指在額定扭矩下的回差。

在測(cè)量舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的回差時(shí)，本測(cè)試系統(tǒng)采用逐次加載法測(cè)量，流程圖如圖5所示。

圖5 回差測(cè)量過(guò)程流程圖Fig.5 Flow chart of backlash measurement

5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

舵機(jī)非線性參數(shù)測(cè)試系統(tǒng)對(duì)舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行待測(cè)參數(shù)回差的測(cè)試，測(cè)試過(guò)程所反饋的參數(shù)運(yùn)用LABVIEW可視化編程軟件及其曲線擬合模塊進(jìn)行濾波、擬合等處理，并繪制相應(yīng)測(cè)試結(jié)果曲線，如圖6所示。

圖6 回差測(cè)試曲線Fig.6 Testing curve of backlash

6 結(jié)語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)的舵機(jī)非線性參數(shù)回差測(cè)試系統(tǒng)，運(yùn)用DSP技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)回差參數(shù)的測(cè)量。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)能夠快速地測(cè)量出所需參數(shù)，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，操作維修方便，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化檢測(cè)，具有很高的實(shí)用價(jià)值，對(duì)于航天、航空的研究、發(fā)展具有非常重要的意義。

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[8] 邢金龍，馮帥將，盛業(yè)濤.用于科普展品的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)[J].通用機(jī)械，2008（12）：12-15.