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    沖壓自動線機器人與壓力機動作協(xié)調(diào)及其運動仿真

    2013-12-05 06:57:36侯雨雷張志強譚候金王建新喻寶林周玉林
    中國機械工程 2013年23期
    關(guān)鍵詞:壓力機運動學沖壓

    侯雨雷 張志強 譚候金 王建新 喻寶林 周玉林

    1.燕山大學,秦皇島,066004 2.一重集團大連設(shè)計研究院有限公司,大連,116000

    0 引言

    近年來,我國汽車行業(yè)發(fā)展迅猛,汽車更新?lián)Q代的速度日益加快,由此競爭更為激烈,這就要求汽車制造企業(yè)必須改進傳統(tǒng)技術(shù)、縮短研發(fā)周期、降低制造成本、提高生產(chǎn)效率。

    采用信息技術(shù)是現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢。汽車車身沖壓自動化生產(chǎn)線(簡稱沖壓自動線)的運動仿真是在虛擬的環(huán)境中對生產(chǎn)線的主要元素進行三維建模,并裝配成線,然后驅(qū)動虛擬生產(chǎn)線,模擬真實生產(chǎn)線的運行情況[1]。通過對沖壓自動線進行運動仿真,可以實現(xiàn)生產(chǎn)線在虛擬環(huán)境中的安裝調(diào)試,形象地展示生產(chǎn)線的三維布局,演示生產(chǎn)線的預(yù)期動作,檢查各裝備的運行干涉情況。沖壓自動線的運動仿真能夠避免實際生產(chǎn)中的干涉碰撞事故[2],縮短生產(chǎn)線的設(shè)計周期和降低現(xiàn)場安裝調(diào)試所造成的額外成本[3],并可通過調(diào)整各裝備的動作實現(xiàn)生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化,從而提高生產(chǎn)效率。

    據(jù)統(tǒng)計,在沖壓生產(chǎn)中,僅有不足10%的時間用于工件的沖壓加工,其余時間均用于工件搬運與等待搬運[4]。目前,在我國機器人自動化沖壓生產(chǎn)線中,機器人與壓力機的運動協(xié)調(diào)關(guān)系多為靜態(tài)配合方式。在此配合方式下,壓力機滑塊必須在上死點靜止時,機器人才能進行上下料操作,因此導致生產(chǎn)效率低;且由于壓力機必須等待機器人,故壓力機的運行時斷時續(xù),增加了壓力機離合器、抱閘的動作頻率,縮短了使用壽命[5]。

    本文以汽車車身側(cè)圍板沖壓自動線為對象,設(shè)計了機器人與壓力機動態(tài)配合方式的動作協(xié)調(diào)方案,充分利用壓力機滑塊在上下料干涉高度以上的運行時間,消除了傳統(tǒng)靜態(tài)配合方式中壓力機的等待時間,可顯著提高生產(chǎn)效率,并結(jié)合不同運動方案,針對沖壓線整體運動予以仿真,為沖壓線機器人運料過程穩(wěn)定性的進一步改進提供依據(jù)。

    1 沖壓自動線基本構(gòu)成與尺寸

    本文研究對象為安徽江淮汽車車身的側(cè)圍板(圖1)等大型沖壓件,它由1臺2500t閉式四點伺服壓力機、3臺1000t曲柄壓力機、5臺 ABB IRB 6660機器人(配有柔性Crossbar)以及輔助裝備等組成。

    圖1 汽車車身的側(cè)圍板

    汽車車身側(cè)圍板的坯料尺寸為3110mm×1560mm×0.7mm,拉深深度為200mm,材料為非時效性深沖冷軋?zhí)间摫“濉8鲏毫C間距及壓力機外形尺寸如圖2所示。

    圖2 各壓力機間距及壓力機外形尺寸

    2 沖壓自動線機器人運動學分析與軌跡規(guī)劃

    機器人的工作空間及其運動軌跡規(guī)劃是進行沖壓自動線運動仿真的前提。

    2.1 ABB機器人運動學分析

    采用 Denavit-Hartenberg 方法[6-7]可方便地建立ABB IRB 6660機器人的運動學方程,其連桿坐標系如圖3所示。

    利用反正切表示的該機器人各關(guān)節(jié)運動學反解[8]如下:

    圖3 ABB IRB 6660機器人連桿坐標系

    需要說明的是,當θ5=0時,操作臂處于奇異狀態(tài),此時關(guān)節(jié)軸4和6重合在同一直線上,θ4可任意取值。而當θ5≠0時,可以按式(3)求解θ4。

    確定工作空間的方法通??煞譃榻馕龇ê蛨D解法[9]兩類。圖4所示即為利用圖解法求出的ABB IRB 6660機器人工作空間與靈活工作空間。曲線C1之內(nèi)為機器人靈活工作空間,曲線C2為關(guān)節(jié)5可達空間的邊界,曲線C3為機器人末端可達空間的邊界。

    工作對象不同,對機器人操作靈活性的要求也不一樣。就本文所研究生產(chǎn)線中的上下料機器人而言,對其末端姿態(tài)的要求并不非常嚴格,因此,機器人的軌跡可處于靈活性稍差的 C2范圍之內(nèi)。

    2.2 ABB IRB 6660機器人軌跡規(guī)劃

    根據(jù)沖壓生產(chǎn)線的實際工況,將機器人水平運料高度設(shè)定為1000mm。機器人的末端(未包括柔性 Crossbar)軌跡規(guī)劃如圖 5所示,其中WV=3300mm,h=2200mm,坯料提升高度為UV=200mm,圓弧ST、PQ的半徑均為50mm。由此亦可確定機器人在生產(chǎn)線中的安裝位置。

    圖4 ABB IRB 6660機器人靈活工作空間

    圖5 機器人末端軌跡

    機器人末端軌跡的俯視圖參見圖6(線段WV)??梢姡瑱C器人末端軌跡位于其靈活工作空間中。

    圖6 機器人末端軌跡的俯視圖

    在機器人搬運工件過程中,工件的姿態(tài)保持不變,則在所規(guī)劃軌跡上按一定間隔取點,由運動學反解,即可求出各點所對應(yīng)的機器人各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量。

    3 沖壓自動線動作方案的設(shè)計

    結(jié)合重大專項任務(wù)要求,沖壓自動線的生產(chǎn)節(jié)拍定為每分鐘10件,伺服壓力機與曲柄壓力機的運動周期均為6s,其升程分別為1200mm和1100mm。假設(shè)每臺壓力機的偏心主盤均為勻速轉(zhuǎn)動,生產(chǎn)線的上下料干涉高度為500mm。不妨將壓力機的動作按時間等分為12份,則伺服壓力機與曲柄壓力機的滑塊運動曲線分別如圖7和圖8所示。

    圖7 2500t伺服壓力機動作劃分

    圖8 1000t壓力機動作劃分

    與壓力機動作相對應(yīng),如圖9所示,機器人的動作也按時間等分為 12份,即 RL、LK、KP、PK、KL、LR、RM、MN、NU、UN、NM、MR。其中,動作KP、PK 為機器人送料動作,MN、NU、UN、NM 為機器人取料動作。

    圖9 機器人動作劃分節(jié)點示意圖

    壓力機與機器人動作劃分完成之后,即可制訂整條沖壓線的動作方案(方案1),參見表1。

    結(jié)合圖7~圖9,可見表1所示動作方案中機器人送料動作較快(僅占用1s),運料速度起伏較大,后4臺機器人還有改善的余地,由此可將放料動作由兩份(KP、PK)改為4份(占用2s):LK、KP、PK和KL。改進后的動作方案(方案2)見表2。

    表1 沖壓線動作方案1

    表2 沖壓線動作方案2

    4 沖壓自動線運動仿真

    首先,提煉生產(chǎn)線中各設(shè)備的關(guān)鍵參數(shù),利用Solidworks建立其簡化三維模型,并根據(jù)軌跡規(guī)劃中所確定的機器人位置和沖壓線布局進行整線裝配,進而建立沖壓自動線模型,如圖10所示。

    圖10 沖壓自動線三維模型

    其次,根據(jù)先前所設(shè)計動作方案,確定生產(chǎn)線中各個設(shè)備的初始位置,并在Solidworks中進行調(diào)整。

    再次,將三維模型導入ADAMS中,添加約束和驅(qū)動。

    而后,編制驅(qū)動函數(shù),調(diào)試虛擬樣機。機器人各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動函數(shù)均采用AKISPL函數(shù)。其中,被引用的樣條線性數(shù)據(jù)均為兩列,第一列為時間,第二列為與時間對應(yīng)的 θi(i=1,2,…,6)。驅(qū)動函數(shù)設(shè)置完成之后,調(diào)試生產(chǎn)線虛擬樣機,使其按預(yù)定的動作運行。由于設(shè)備多,調(diào)試較困難,可將所有可能發(fā)生互鎖的驅(qū)動賦值為0,然后逐個設(shè)備調(diào)試,依次排除設(shè)備的互鎖,進而完成整線調(diào)試。

    最后,驅(qū)動該沖壓線進行運動仿真。分別對動作方案1、方案2進行了仿真,實現(xiàn)了機器人與壓力機的動態(tài)配合。圖11所示為生產(chǎn)線中某臺機器人工作時的末端軌跡。

    圖11 機器人末端軌跡仿真圖

    利用ADAMS可方便地獲得沖壓線運行過程中各機器人末端位移與速度變化情況。圖12所示即為對應(yīng)動作方案1和方案2的沖壓線后4臺機器人末端運動曲線。

    由圖12a、圖12b可見,動作方案2改善了機器人水平方向的運動,減緩了末端運動曲線的突變;由圖12c、圖12d可見,動作方案2使得機器人末端的最高速度由6161mm/s降低至4804mm/s。

    綜合比較對應(yīng)兩個動作方案的沖壓線仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn),動作方案2充分利用了后3臺壓力機滑塊在干涉高度之上的運行時間,使得工件的搬運過程更加平穩(wěn)。

    5 結(jié)束語

    本文所提出的沖壓自動線機器人與壓力機動作協(xié)調(diào)方案消除了傳統(tǒng)靜態(tài)配合方式的等待時間,可加快生產(chǎn)節(jié)拍;仿真結(jié)果驗證了所提出的機器人與壓力機動態(tài)配合方式的可行性,也為機器人運料過程中運動性能的改善提供了改進依據(jù)。

    針對大型沖壓自動線中機器人與壓力機的動作協(xié)調(diào)及其運動仿真所進行的研究,不僅形象地展示了生產(chǎn)線的總體布局,還大為縮短了生產(chǎn)線的設(shè)計周期和現(xiàn)場安裝調(diào)試周期,還為類似系統(tǒng)的運動仿真提供了參考。

    圖12 沖壓線后4臺機器人末端運動曲線

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