綜合聲納仿真系統(tǒng)的VV＆A過(guò)程研究*

季 蓓，程健慶，曹志敏

(江蘇自動(dòng)化研究所，江蘇 連云港 222061)

潛艇指控系統(tǒng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素的解算依據(jù)是多種態(tài)勢(shì)下的聲納探測(cè)信息，但目前的真實(shí)海試數(shù)據(jù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足態(tài)勢(shì)多樣性的需求，所以必須使用潛用綜合聲納仿真軟件模擬輸出聲納探測(cè)信息。由于軟件輸出的逼真度影響了指控系統(tǒng)試驗(yàn)結(jié)果的有效性，因此必須保證軟件的逼真度，針對(duì)這一迫切需求，對(duì)潛用綜合聲納仿真軟件實(shí)施VV＆A(Verification、Validation and Accreditation，校核、驗(yàn)證和確認(rèn))過(guò)程。

1 軟件校核

本文討論的綜合聲納仿真屬于信號(hào)級(jí)仿真，采用實(shí)裝設(shè)備算法，必要時(shí)使用經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，較為逼真地模擬了目標(biāo)輻射噪聲、海洋傳播衰減、聲納接收信號(hào)及噪聲、預(yù)處理濾波、波束形成、信號(hào)處理、跟蹤和輸出跟蹤舷角的全過(guò)程。因此在研究過(guò)程中主要采取了非正規(guī)校核、程序結(jié)構(gòu)校核和功能校核三種方法。非正規(guī)校核完全依賴(lài)于人的推理;程序結(jié)構(gòu)校核不考慮軟件功能，力求最高的程序覆蓋率;而功能校核側(cè)重于模型的外部特性，本研究基于可測(cè)試的指標(biāo)將軟件系統(tǒng)按功能將模型劃分為9個(gè)模塊，采用黑箱方法，參考真實(shí)設(shè)備的戰(zhàn)技指標(biāo)確定測(cè)試用例［1］。校核方法和校核結(jié)果如表1所示。從表1可以看出，大部分的功能滿(mǎn)足要求，但是某些重點(diǎn)指標(biāo)不符合要求，例如主動(dòng)測(cè)距功能模型、特征譜線(xiàn)仿真模型等，需要通過(guò)進(jìn)一步的模型驗(yàn)證進(jìn)行原因定位。

2 模型驗(yàn)證

模型的驗(yàn)證是從模型應(yīng)用目的出發(fā)，確定模型代表真實(shí)世界的正確程度的過(guò)程。模型驗(yàn)證有一條基本原則:不存在絕對(duì)正確的模型，這里“絕對(duì)正確”是指模型完全徹底地表征了被仿真實(shí)際系統(tǒng)的所有特征和功能［2］。模型的驗(yàn)證為特定的應(yīng)用提供客觀依據(jù)，減少了應(yīng)用模型的風(fēng)險(xiǎn)，從而增強(qiáng)了應(yīng)用模型的信心，同時(shí)也可幫助定位功能校核中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題。依據(jù)真實(shí)設(shè)備的工作流程驗(yàn)證過(guò)程將軟件劃分為9個(gè)模型，是整個(gè)校驗(yàn)工作的難點(diǎn)。本文比照聲納設(shè)備的工作原理，檢查對(duì)應(yīng)模型的逼真度，而對(duì)于模型中采用的部分經(jīng)驗(yàn)公式，某些中間數(shù)據(jù)無(wú)法通過(guò)真實(shí)海試數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)的，與業(yè)界公認(rèn)的公式進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入、輸出比較。下面簡(jiǎn)述各模型的仿真方法，以及比照真實(shí)設(shè)備或公式的結(jié)果［3］。

1)海洋環(huán)境模型

環(huán)境模型基于射線(xiàn)聲學(xué)理論，將特定海區(qū)沿深度方向和水平傳播方向作均勻劃分，得到一系列網(wǎng)格，計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格中的總聲強(qiáng)，作為網(wǎng)格中心處的聲傳播損失。由于無(wú)法獲得海量實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，驗(yàn)證的參照選取Marsh-Schulkin根據(jù)100Hz～10kHz頻率范圍內(nèi)約10萬(wàn)次測(cè)量結(jié)果總結(jié)出來(lái)的計(jì)算公式。

在近距離(r＜H):

式中，H= ［(L+D)/8］1/2，為跨度(km);L為混合層厚度(m);D為海深(m);r為距離(km);α為海水吸收系數(shù);αt為淺海衰減系數(shù);KL為近海異常衰減［4］。

驗(yàn)證時(shí)，分別選取聲納工作的不同波段(中心頻率選取 6700Hz、4580Hz、2236Hz)和五種海底底質(zhì)，評(píng)估1000m、2000m、5000m、10000m、20000m、38000m 六種距離，50m深度上的傳播損失與公式計(jì)算結(jié)果的相似度，經(jīng)150次試驗(yàn)統(tǒng)計(jì)發(fā)現(xiàn)同種態(tài)勢(shì)下差值序列的均方差小于1dB，證明該仿真模型可以接受。

2)預(yù)處理模型

設(shè)備的預(yù)處理過(guò)程是對(duì)陣元信號(hào)進(jìn)行信號(hào)調(diào)節(jié)處理，包括信號(hào)的放大、抗混濾波、增益控制，從而達(dá)到抑制處理通道自噪聲的影響，保持輸出信號(hào)幅度盡可能均勻。經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)采用的方法是:基于目標(biāo)信號(hào)譜級(jí)和背景噪聲功率(自噪聲、環(huán)境噪聲和流噪聲)的計(jì)算獲得被動(dòng)接收輸入信噪比，再根據(jù)接收信號(hào)與背景噪聲帶級(jí)，接收陣元的接收靈敏度，預(yù)處理機(jī)控制特性，算出預(yù)處理的自動(dòng)控制增益:

其中UAin為自動(dòng)增益輸入電壓。由于此項(xiàng)難以獲取實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，逐條對(duì)比工作流程與計(jì)算方法和真實(shí)設(shè)備原理一致。

3)波束形成模型

設(shè)備采用“延時(shí)—求和—平方”的波束形成方法進(jìn)行積分，得到空間增益形成指向性。經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)采用的方法是:根據(jù)經(jīng)驗(yàn)空間增益值GA［B］，按聲納的實(shí)際波束圖制成指向性表，偏離角0～10°范圍內(nèi)步長(zhǎng)0.25°，10°～180°范圍內(nèi)步長(zhǎng) 1°。實(shí)時(shí)仿真時(shí)，根據(jù)目標(biāo)方位與波束指向的偏離角通過(guò)查表確定目標(biāo)在該波束的指向性響應(yīng)。驗(yàn)證時(shí)在相同態(tài)勢(shì)下，輸出的空間增益和指向性數(shù)據(jù)與一般聲納教材中公式的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行比較，統(tǒng)計(jì)特性基本一致［5］。

4)時(shí)間增益控制模型

設(shè)備采用平方檢波的方法得到時(shí)間增益，經(jīng)驗(yàn)證仿真方法是:采用了實(shí)際海試經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)的平均值，仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn)各種態(tài)勢(shì)理論方法計(jì)算均值與仿真所用數(shù)值差異很小。

5)陣元信號(hào)輸出模型

設(shè)備經(jīng)預(yù)處理控制，波束形成，信號(hào)處理，得到處理后的陣元信號(hào)，這些信號(hào)包括背景噪聲、海洋混響、目標(biāo)信號(hào);經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)采用的方法是:輸出的每一個(gè)波束中都包含該波束對(duì)背景噪聲、海洋混響和多批目標(biāo)信號(hào)的響應(yīng)，每一個(gè)目標(biāo)信號(hào)中又可能包括被動(dòng)、偵察、主動(dòng)回波三種類(lèi)型信號(hào)。這些信號(hào)、噪聲各自獨(dú)立，總響應(yīng)等于各自響應(yīng)之和，與設(shè)備原理一致，但仿真輸出信號(hào)幅度較強(qiáng)，可適當(dāng)調(diào)整公式計(jì)算系數(shù)，以達(dá)到更加逼真的仿真效果。

6)精確定向模型

設(shè)備通過(guò)分裂波束和時(shí)延估計(jì)進(jìn)行定向。經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)采用的方法是:首先通過(guò)噪聲擬合生成8路相互獨(dú)立的256點(diǎn)噪聲(源)數(shù)據(jù)序列作為模擬信號(hào)源。接著進(jìn)行分裂波束仿真。其中，

子波束1=擬合的噪聲×空間增益及指向性;

其中，θ是跟蹤器與目標(biāo)舷角的差。然后采用FIR內(nèi)插濾波器實(shí)現(xiàn)對(duì)波束2的精確延時(shí)，最后用互功率譜法和正交相關(guān)法進(jìn)行方位估計(jì)。定向計(jì)算的過(guò)程和方法與實(shí)際設(shè)備原理完全一致。

7)混響模型

海中產(chǎn)生混響的散射體有不同的類(lèi)別，經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)分別計(jì)算了體積混響，界面(海底、海面)混響，計(jì)算公式為:

其中，ψ為等效束寬，SS、SV為反向散射強(qiáng)度，I0為聲源級(jí)，r為距離。

主動(dòng)海洋混響模型通過(guò)對(duì)海水體積混響功率、海面混響功率、混響總功率的計(jì)算，給出隨距離變化的海洋混響功率序列及混噪比序列。模型沒(méi)有考慮海底混響功率:

其中，Sb為海底散射強(qiáng)度，φ為水平半束寬，α為海水吸收系數(shù)，且體積混響功率沒(méi)有考慮距離的影響，導(dǎo)致混響計(jì)算量較真實(shí)裝備輸出偏小，可能成為主動(dòng)測(cè)距模型輸出超過(guò)參考指標(biāo)要求的原因。

8)主動(dòng)測(cè)距模型

設(shè)備主動(dòng)接收機(jī)采用匹配濾波器技術(shù)，處理增益等于接收到的回波能量與噪聲譜密度的比值。經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)采用的方法是:主動(dòng)發(fā)射—接收過(guò)程包括主動(dòng)指向引導(dǎo)發(fā)射，目標(biāo)反射特性模擬，雙程聲傳播延時(shí)，海洋聲傳播損失等主動(dòng)回波產(chǎn)生過(guò)程。主動(dòng)處理功能仿真包括空間處理增益，主動(dòng)接收機(jī)時(shí)間處理增益，聲納接收機(jī)主動(dòng)測(cè)距輸出信噪比，主動(dòng)測(cè)距輸出序列等的模型和計(jì)算，最后生成主動(dòng)距離—幅度數(shù)據(jù):

其中，KT［n］為時(shí)間增益序列，RNR［n］為混噪比序列，ENR［n］為回波噪聲比序列，Un［n］為輸出背景起伏，sczdn為主動(dòng)接收機(jī)背景噪聲幅度。仿真內(nèi)容符合設(shè)備流程，但輸出混響較小，主動(dòng)測(cè)距性能指標(biāo)作用距離外回波強(qiáng)度較實(shí)際情況偏大。

9)DEMON譜仿真模型

DEMON譜反映了艦艇螺旋槳的轉(zhuǎn)速、葉片數(shù)和頻率的關(guān)系:

其中，fm為第m次諧波，n為螺旋槳葉片數(shù)，s為螺旋槳轉(zhuǎn)速。經(jīng)驗(yàn)證仿真時(shí)采用的方法是:DEMON譜仿真分為隨機(jī)譜分量和諧頻譜分量?jī)刹糠?，?jīng)信噪比加權(quán)輸出DEMON譜序列輸出。仿真效果逼真:包跡譜的基頻取決于螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)速度(軸頻)，各次諧頻上的線(xiàn)譜幅度隨機(jī)起伏，但在次數(shù)上等于螺旋槳葉片數(shù)的諧頻(稱(chēng)為葉頻)，包跡譜的幅度明顯增強(qiáng)。但作用距離外包跡譜仍然明顯，這應(yīng)與目標(biāo)跟蹤模型有關(guān)，包跡譜仿真模型正確。

3 數(shù)據(jù)驗(yàn)證

3.1 驗(yàn)證環(huán)境

由于綜合聲納仿真軟件在被動(dòng)工作方式下僅輸出方位測(cè)量信息，所以方位數(shù)據(jù)驗(yàn)證是整個(gè)VV＆A工作的重點(diǎn)。為了進(jìn)行數(shù)據(jù)驗(yàn)證，必須給予仿真軟件和海試相同的輸入條件，令本艇和目標(biāo)按照海試真值運(yùn)動(dòng)，檢驗(yàn)仿真輸出與設(shè)備輸出的相似度。為此構(gòu)建綜合聲納仿真軟件聯(lián)機(jī)測(cè)試環(huán)境，開(kāi)發(fā)戰(zhàn)情仿真臺(tái)和控制管理臺(tái)，依據(jù)一定的協(xié)議發(fā)送真實(shí)戰(zhàn)情實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)聲納仿真軟件的運(yùn)行。

本文選取某次海上專(zhuān)項(xiàng)試驗(yàn)的數(shù)據(jù)為輸入，該次試驗(yàn)所在海區(qū)的海底底質(zhì)是粉砂淤泥，經(jīng)查詢(xún)可知該海域冬季海水大致呈弱負(fù)梯度分布。仿真時(shí)，根據(jù)參數(shù)需求設(shè)定海深60m、海況為3級(jí)、海底底質(zhì)為粗砂、聲速梯度為弱負(fù)梯度，同時(shí)對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)文件和外測(cè)數(shù)據(jù)文件進(jìn)行整理。以導(dǎo)航數(shù)據(jù)的速度、航向作為推進(jìn)本艇航行的理論值，以外測(cè)數(shù)據(jù)文件的方位、距離作為目標(biāo)航行的理論真值，聲納測(cè)量的方位數(shù)據(jù)作為海試的測(cè)量值。但由于兩個(gè)文件的時(shí)間記錄不同步，外測(cè)數(shù)據(jù)遵循整秒的時(shí)間序列，導(dǎo)航數(shù)據(jù)則是按照實(shí)測(cè)的時(shí)間點(diǎn)實(shí)時(shí)輸出本艇信息。所以，必須按照整秒的時(shí)間序列對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行插值預(yù)處理。

聯(lián)機(jī)測(cè)試時(shí)，由控制管理臺(tái)對(duì)戰(zhàn)情和聲納仿真臺(tái)進(jìn)行管理，統(tǒng)一初始化參數(shù)，并控制戰(zhàn)情仿真臺(tái)發(fā)送第一幀戰(zhàn)情報(bào)文支持聲納仿真臺(tái)的聲傳播損失計(jì)算。仿真開(kāi)始后，戰(zhàn)情仿真臺(tái)啟動(dòng)多媒體定時(shí)器，定時(shí)讀取本艇和目標(biāo)真值，按照插值后的時(shí)間序列發(fā)送真實(shí)戰(zhàn)情驅(qū)動(dòng)聲納仿真軟件的運(yùn)行，輸出聲納仿真探測(cè)數(shù)據(jù)。曲線(xiàn)圖顯示以本艇起始點(diǎn)為原點(diǎn)，同步輸出平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡及數(shù)據(jù)，如圖1 所示［6］。

圖1 戰(zhàn)情仿真臺(tái)顯示界面

3.2 驗(yàn)證結(jié)果及分析

仿真試驗(yàn)共測(cè)試了49組數(shù)據(jù)，最后保留具有對(duì)應(yīng)海試數(shù)據(jù)的仿真值共37組。驗(yàn)證的實(shí)質(zhì)是m次實(shí)際系統(tǒng)或?qū)嵨锬Ｐ偷挠^測(cè)樣本數(shù)據(jù)與n次仿真實(shí)驗(yàn)觀測(cè)樣本數(shù)據(jù)的比較。將海試聲納探測(cè)數(shù)據(jù)(去除系統(tǒng)誤差)與目標(biāo)外測(cè)數(shù)據(jù)的方位差稱(chēng)為海試誤差，仿真輸出數(shù)據(jù)與目標(biāo)外測(cè)數(shù)據(jù)的方位差稱(chēng)為仿真誤差，兩者的比較如圖2所示。由圖2可以看出，同一航次的兩種誤差基本保持趨勢(shì)一致。本研究還統(tǒng)計(jì)了仿真誤差和海試誤差各自在機(jī)動(dòng)段和非機(jī)動(dòng)段的不同特征，發(fā)現(xiàn)機(jī)動(dòng)時(shí)，二者均有較大波動(dòng)，且波動(dòng)方向一致，圖2波峰波谷亦可見(jiàn)此規(guī)律。研究進(jìn)一步分析了目標(biāo)距離在20km內(nèi)和20km外的若干航次非機(jī)動(dòng)航行段兩個(gè)樣本的誤差，發(fā)現(xiàn)二者都符合20km內(nèi)均值、方差較小的理論特性。

圖2 仿真誤差和海試誤差數(shù)據(jù)比較圖

本文采用Origin軟件統(tǒng)計(jì)樣本均值、方差、原點(diǎn)矩，進(jìn)行頻數(shù)統(tǒng)計(jì)并繪制分布直方圖，觀察樣本的靜態(tài)特征，發(fā)現(xiàn)仿真誤差和海試誤差極為接近。但由于實(shí)際問(wèn)題往往不知道客觀現(xiàn)象的總體分布或無(wú)法對(duì)整體分布做出某種假定，從而使參數(shù)統(tǒng)計(jì)受到很大限制，因此還要借助非參數(shù)統(tǒng)計(jì)方法。本文主要用到的非參數(shù)檢驗(yàn)是符號(hào)檢驗(yàn)和符號(hào)秩和檢驗(yàn)。通過(guò)插值處理，保證同一航次的海試誤差和仿真誤差時(shí)間序列一致，去除系統(tǒng)誤差后，統(tǒng)計(jì)輸出二者的非參數(shù)檢驗(yàn)結(jié)果無(wú)顯著差異。

本文對(duì)海試誤差和仿真誤差兩組數(shù)據(jù)使用Origin基本函數(shù)中的Sine函數(shù)分別進(jìn)行擬合，然后將它們疊加在一起再用同樣的數(shù)據(jù)擬合。比較結(jié)果顯示，兩組數(shù)據(jù)代表同一樣本。

本文運(yùn)用SQL Server 2005數(shù)據(jù)挖掘工具分析海試數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)中各因素對(duì)海試誤差和仿真誤差的影響程度。分析結(jié)果顯示:對(duì)于海試誤差影響的最強(qiáng)因素是距離，其次是舷角;對(duì)于仿真誤差影響的最強(qiáng)因素也是距離，其次是舷角，二者一致。

雖然在模型驗(yàn)證中發(fā)現(xiàn)一些功能的不足，但聯(lián)機(jī)數(shù)據(jù)測(cè)試的結(jié)果良好，證明該仿真軟件的探測(cè)輸出逼真度高，與真實(shí)海試結(jié)果輸出十分接近，與普通白噪聲仿真比較不但符合指標(biāo)要求，還具有諸多優(yōu)勢(shì)，如表2所示。

4 仿真軟件的改進(jìn)

通過(guò)分析軟件校核和模型驗(yàn)證的結(jié)果，發(fā)現(xiàn)主要問(wèn)題在于主、被動(dòng)作用距離與指標(biāo)要求存在差異。

表2 軟件仿真輸出誤差與白噪聲仿真誤差優(yōu)劣比較表

4.1 被動(dòng)警戒輸出模型改進(jìn)

被動(dòng)警戒模式下，當(dāng)目標(biāo)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于作用距離時(shí)，方位——幅度圖形顯示仍可見(jiàn)較強(qiáng)回波。與方位——幅度圖形顯示對(duì)應(yīng)的是預(yù)成警戒波束輸出，每一個(gè)預(yù)成警戒波束包含該波束對(duì)背景噪聲、海洋混響和六個(gè)目標(biāo)信號(hào)的響應(yīng)，每一個(gè)目標(biāo)信號(hào)中又可能包括被動(dòng)、偵察、主動(dòng)回波三種類(lèi)型信號(hào)。這些信號(hào)、噪聲各自獨(dú)立，總響應(yīng)等于各自響應(yīng)之和。

其中，k=1，2，…128，預(yù)成波束號(hào);KT為時(shí)控增益，由主動(dòng)回波參數(shù)計(jì)算模塊提供;xh為6個(gè)目標(biāo)信號(hào)在波束k的總輸出;hx［k］為混響波束輸出，由混響參數(shù)計(jì)算模塊提供;un［k］為輸出背景起伏;scna為接收機(jī)輸出背景基底幅度。

經(jīng)分析，排除了un［k］和scna過(guò)大的可能，結(jié)果表明是目標(biāo)信號(hào)響應(yīng)過(guò)大，即接收機(jī)被動(dòng)目標(biāo)輸出信噪比偏大。因傳播損失等模型通過(guò)了模型驗(yàn)證，經(jīng)原因定位和研究，修改了目標(biāo)輻射等級(jí)的計(jì)算模型，多次調(diào)試后，當(dāng)目標(biāo)位于作用距離臨界時(shí)，回波微弱。此時(shí)，DEMON譜顯示也微弱。

4.2 主動(dòng)測(cè)距模型改進(jìn)

主動(dòng)測(cè)距時(shí)目標(biāo)是否能發(fā)現(xiàn)，取決于主動(dòng)距離——幅度顯示序列。

在模型驗(yàn)證中已經(jīng)定位了混噪比較小的原因，即模型沒(méi)有考慮海底混響功率，且體積混響功率沒(méi)有考慮距離的影響，導(dǎo)致混響計(jì)算量較真實(shí)裝備輸出偏小。經(jīng)過(guò)模型和代碼補(bǔ)充，多次調(diào)試后，目標(biāo)接近20km時(shí)，主動(dòng)回波幾乎不可見(jiàn)，符合指標(biāo)要求。

5 回歸測(cè)試

修改后本文進(jìn)行回歸測(cè)試，運(yùn)用和改進(jìn)前同樣的方法。分單機(jī)和聯(lián)機(jī)兩部分，單機(jī)部分進(jìn)行分塊的功能校核;聯(lián)機(jī)部分仍然運(yùn)用戰(zhàn)情仿真臺(tái)發(fā)送真實(shí)海試數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)聲納運(yùn)行，并將仿真輸出數(shù)據(jù)與技術(shù)指標(biāo)及海試測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析。測(cè)試結(jié)果說(shuō)明經(jīng)過(guò)改進(jìn)，原先功能校核時(shí)出現(xiàn)的問(wèn)題已經(jīng)全部得到了改正，同時(shí)，修改也沒(méi)有對(duì)其他原本正確的功能模塊產(chǎn)生影響。測(cè)試特別對(duì)目標(biāo)被動(dòng)最大發(fā)現(xiàn)距離、方位分辨力、觀察范圍(盲區(qū))、被動(dòng)跟蹤誤差精度、目標(biāo)主動(dòng)最大發(fā)現(xiàn)距離、主動(dòng)測(cè)距誤差精度共六項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行了嚴(yán)格檢查，檢查結(jié)果均符合指標(biāo)要求。

6 結(jié)束語(yǔ)

本文將VV＆A的技術(shù)方法應(yīng)用于綜合聲納仿真軟件的校驗(yàn)過(guò)程。通過(guò)對(duì)各子模塊的功能校核及仿真輸出的數(shù)據(jù)驗(yàn)證證明了綜合聲納仿真軟件的輸出不僅符合聲納設(shè)備要求的各項(xiàng)指標(biāo)，而且相比一般的白噪聲誤差仿真方法，在諸多重要細(xì)節(jié)上都非常接近真實(shí)海試誤差的輸出特性，能夠?yàn)橹缚厮惴ǖ难芯亢万?yàn)收提供逼真的前端演示驗(yàn)證環(huán)境。VV＆A的技術(shù)規(guī)范已經(jīng)日趨完善，但將VV＆A方法投入應(yīng)用才能提高仿真軟件的逼真度，這仍是一項(xiàng)需要長(zhǎng)期跟蹤和推廣的工作。

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