基于Web的群體機器人遠程控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn)

夏永鋒

0 引言

機器人技術的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生根本性變化，而且將對人類社會產(chǎn)生深遠的影響。就目前的機器人技術水平而言，單機器人在信息的獲取，處理及控制能力等方面都是很有限的。研究者則考慮由多個機器人組成的群體系統(tǒng)通過協(xié)作來完成單機器人無法或難以完成的工作。然而，目前群體機器人的理論技術還很難實現(xiàn)一種全自主式的群體機器人系統(tǒng)，一定的人為介入是極為必要的，以協(xié)助群體機器人系統(tǒng)實現(xiàn)功能初始化，故障恢復以及應對復雜環(huán)境等。

從1993年水星計劃[3]開始研究人員將萬維網(wǎng)應用于機器人控制，到現(xiàn)在將云計算、Web Service等新技術與機器人控制相結合[1][2],研究方向覆蓋新型的機器人遠程控制網(wǎng)絡架構[4]、機器人群體控制無線網(wǎng)絡協(xié)議優(yōu)化[5]等方面，表明機器人控制技術研究熱點正逐步從單機器人轉向機器人群體，并始終與最新的網(wǎng)絡技術相結合。

基于 Web 的遠程控制技術打破了傳統(tǒng)控制技術空間距離上的限制，依托因特網(wǎng)的廣泛應用，使得人們能夠隨時隨地地訪問機器人系統(tǒng)，并且可以在任何平臺下被訪問，只需該平臺下裝有合適的 Web 瀏覽器。另外，以Web Server為中心，降低了維護費用，對系統(tǒng)的修改只需在 Web Server上進行，無需在客戶端做任何修改，從而提高系統(tǒng)隨著需求的變更快速更新的能力。

1 系統(tǒng)功能與體系結構

1.1 總體功能設計

作為機器人控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)將控制分為3個層次：基本控制、精確控制、批量指令控制。3個層次的控制分別對應不同的控制需求。

基本控制部分將基本控制操作抽象為圖標，只要點擊圖標就能完成相應的控制操作。基本控制操作的對象是群體機器人中的所有成員，功能包含：查詢-獲取機器人的電量，當前運動速度等信息，運動、向前、向后、左轉、右轉、停止- 控制機器人的運動以及運動方向，計數(shù) – 統(tǒng)計群體機器人的數(shù)量以及編號。

精確控制部分根據(jù)目標對象分為群體與單個兩部分，兩者的區(qū)別在于單個需要用戶選擇具體的單個機器人編號，兩者都可以選擇具體指令和特定指令的參數(shù)。

批量指令控制部分允許用戶編寫簡單的程序，然后提交到server，由server來解釋程序，轉換成控制指令序列發(fā)送到機器人。批量指令的目的是為了提高控制的效率，減少用戶的操作工作量。

1.2 系統(tǒng)結構設計

基于Web的應用通常都是Browser/Server模式。Browser端和Server端作為相互獨立的兩個部分通過HTTP協(xié)議進行通信，其過程分為4步：建立連接，發(fā)送請求，發(fā)送應答和關閉連接。整個過程是個請求/應答的模式，如圖1所示：

圖1 系統(tǒng)結構模型圖

基于Web的機器人遠程控制系統(tǒng)中，Server是一個數(shù)據(jù)中轉站，Browser發(fā)起的數(shù)據(jù)請求最終需要作用于機器人。除了Browser與Server之間的交互，還有Server與機器人之間的交互。

本系統(tǒng)中 Server部分起到核心作用，負責接收來自用戶Browser的數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)進行一定的轉換預處理，特別是對于批量指令數(shù)據(jù)，需要進行程序的解釋，生成控制指令序列，然后將經(jīng)過處理的指令數(shù)據(jù)寫到某個串口，該串口上通過USB連接著一個無線模塊，機器人上使用的是相同的無線模塊，在Server寫入串口的數(shù)據(jù)量達到32字節(jié)后，無線模塊就將數(shù)據(jù)廣播出去，機器人上的無限模塊接收到數(shù)據(jù)，發(fā)出中斷信號，將數(shù)據(jù)存入緩沖區(qū)，機器人應用程序從緩沖區(qū)中讀出數(shù)據(jù)進行解析，執(zhí)行相應的操作。

2 關鍵技術

2.1 指令編碼

為了減少網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸量，減小機器人對于控制指令的解析工作，以及簡化Web Server將批量指令程序轉化成控制指令序列，需要對控制指令進行編碼。

由于無線模塊的數(shù)據(jù)發(fā)送緩沖區(qū)為32個字節(jié)，僅當緩沖區(qū)滿時，才會將數(shù)據(jù)發(fā)送出去。如果緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)未滿32字節(jié)，那么超過100ms后會被自動清除，所以將控制指令編碼的長度設為32字節(jié)。

根據(jù)總體功能設計，指令中的信息應包括小車編號，指令類型，指令參數(shù)3個部分。另外，為了提高系統(tǒng)的可靠性，對指令增加版本號信息。32字節(jié)編碼的每個字節(jié)存儲一個 char類型數(shù)據(jù)。由于目前機器人數(shù)量以及指令數(shù)目都較少，每個字節(jié)存儲一個char類型字符數(shù)據(jù)可以滿足需求。

第1，2字節(jié)存儲小車編號，第1字節(jié)為小車編號的十位數(shù)字的字符，第2字節(jié)為個位數(shù)字的字符，例如：小車的編號為12，則第1，2字節(jié)分別為’1’，’2’，小車的編號未超過10時，則第1字節(jié)為’0’。

第3，4字節(jié)為指令的編號，存儲方式與小車編號一致。對于控制指令的編號如：查詢 - 'info': '1', 運動 - 'run': '2',向前 - 'forward': '3', 向后 - 'backward': '4', 左轉 - 'turnleft':'5', 右轉 - 'turnright': '6', 停止 - 'stop': '7', 計數(shù) - 'count': '8'。

第 5，6，7字節(jié)為指令的參數(shù)，參數(shù)主要是指運動，向前，向后，停止四個指令可搭配時間或者距離參數(shù)。

第8，9，10，11字節(jié)依次存儲版本號的千，百，十，個位。余下的所有字節(jié)置為’

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