• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人動力學(xué)建模與分析*

    2013-09-12 00:54:36張清華張憲民
    振動工程學(xué)報 2013年2期
    關(guān)鍵詞:剛體并聯(lián)坐標(biāo)系

    張清華,張憲民

    (華南理工大學(xué)廣東省精密裝備與制造技術(shù)重點實驗室,廣東 廣州 510640)

    引 言

    為了節(jié)約能源,提高工業(yè)生產(chǎn)率,輕型、高速、高加速度、高精度柔性并聯(lián)機器人在許多領(lǐng)域得到廣泛地應(yīng)用。柔性并聯(lián)機器人在諸如電子裝配、精密加工與測量、航空航天領(lǐng)域擁有巨大的市場潛力,因此開展柔性并聯(lián)機器人的研究具有十分重要的意義。

    最近幾十年,各國學(xué)者廣泛開展了對并聯(lián)機器人的研究[1]。1965年,英國高級工程師Stewart提出了一種6自由度并聯(lián)機構(gòu)—Stewart平臺[2],該平臺后來被用于飛行模擬實驗。隨后出現(xiàn)了一大批并聯(lián)機器人產(chǎn)品,其中最具代表性的是瑞士洛桑學(xué)院的Clavel在1988年開發(fā)的Delta機器人[1]。歷經(jīng)幾十年的發(fā)展,剛性并聯(lián)機器人的研究已取得了大量成果。然而柔性并聯(lián)機器人作為一種新型的、剛-柔混聯(lián)的機構(gòu),多剛體動力學(xué)的研究方法已不再適用,建立和求解柔性并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型是非常具有挑戰(zhàn)性的工作。

    近年來,一些國內(nèi)外學(xué)者在柔性并聯(lián)機器人的動力學(xué)方面做了一些探索。胡俊峰、張憲民研究了一種新型兩自由度高速并聯(lián)機械手的彈性動力學(xué)特性[3],采用簡化 KED(Kineto-Elastodynamic Analysis)方法建立了系統(tǒng)的動力學(xué)模型[4]。張憲民、劉濟科、沈允文等對連桿機構(gòu)的彈性動力學(xué)建模方法進(jìn)行了探索[5,6],考慮剛體運動和彈性運動的耦合和剪切變形的影響,并具體分析了一款六桿機構(gòu)。杜兆才,余躍慶等對平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人進(jìn)行了分析[7],采用KED方法建立其動力學(xué)模型,該模型沒有考慮剛體運動和彈性運動的耦合,對系統(tǒng)約束方程考慮不夠完全。劉增善在其博士論文中系統(tǒng)地研究了空間3-RRS柔性并聯(lián)機器人[8],用簡化KED方法建立了柔性3-RRS并聯(lián)機器人動力學(xué)模型,并對動力學(xué)特性進(jìn)行了分析。多倫多大學(xué)機械與工業(yè)工程學(xué)院的非線性控制實驗室長期以來致力于并聯(lián)機器人的研究,其中 Wang Xiaoyun,Mills Jeams K等對平面3-PRR柔性并聯(lián)機器人進(jìn)行了系統(tǒng)地研究[9~12],并取得了豐碩的成果。Shabana A A系統(tǒng)地闡述了剛-柔混聯(lián)機械系統(tǒng)的動力學(xué)建模方法[13]。張策、黃永強等詳細(xì)討論了彈性連桿機構(gòu)的建模和優(yōu)化設(shè)計問題[4]。

    目前,國際上有關(guān)并聯(lián)機器人彈性動力學(xué)建模的研究尚處于起步階段,相關(guān)的理論還很不成熟。已有的研究結(jié)果也存在模型過于復(fù)雜難以求解、或未對模型作詳盡分析,不利于理解并聯(lián)機器人的動力學(xué)本質(zhì)特性,也難以在實際應(yīng)用中提出可有效改善其動態(tài)性能的具體策略或方法。

    本文對平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人的彈性動力學(xué)問題進(jìn)行了研究,采用有限元法和Lagrange方程建立了系統(tǒng)剛-彈耦合非線性彈性動力學(xué)模型。在求解模型時,忽略彈性變形運動對剛體運動的影響,分析了平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人動平臺中心的彈性位移、彈性轉(zhuǎn)角以及柔性桿件所承受的最大應(yīng)力隨機器人位型的變化關(guān)系。

    1 機器人結(jié)構(gòu)

    平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人示意圖如圖1所示:系統(tǒng)由動平臺C1C2C3、靜平臺A1A2A3、3條連接動平臺和靜平臺的柔性支鏈A1B1C1,A2B2C2和A3B3C3組成,且3條支鏈?zhǔn)峭耆恢碌模碅1B1=A2B2=A3B3,B1C1=B2C2=B3C3,主動桿與從動桿、從動桿與動平臺之間用轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接,連桿A1B1,B1C1,A2B2,B2C2,A3B3和B3C3都是柔性桿件,A1,A2和A3是驅(qū)動關(guān)節(jié),B1,C1,B2,C2,B3和C3是被動關(guān)節(jié),O為正三角形靜平臺A1A2A3的中心,P為正三角動平臺C1C2C3的中心,O-XY為全局固 定 坐 標(biāo) 系,α1,β1,α2,β2,α3,β3分 別 為 連 桿A1B1,B1C1,A2B2,B2C2,A3B3,B3C3與X軸正方向所成的夾角,θ為正三角形C1C2C3的邊C1C2與X軸正方向所成的夾角。

    圖1 并聯(lián)機器人示意圖Fig.1 Diagram of the parallel robot

    2 單元動力學(xué)方程

    圖2 單元動力學(xué)模型Fig.2 Dynamic model of beam element

    將支鏈中的柔性連桿視為由梁單元組成,梁單元如圖2所示,O-XY為全局固定坐標(biāo)系,A-xy為固連于單元端點A處的局部坐標(biāo)系,且x軸沿著未變形梁單元的中性線。A,B為單元的兩個端點,C為單元中軸線上的任意一點,經(jīng)彈性變形后到達(dá)C′處,假設(shè)單元兩端點在局部坐標(biāo)系中的廣義彈性坐標(biāo)用向量ef=[e1,e2,e3,e4,e5,e6,e7,e8]T表示,式中e1,e5為端點A,B的軸向變形位移,e2,e6為其橫向變形位移,e3,e7為其彈性轉(zhuǎn)角,e4,e8為兩端點處的曲率。那么點C′在局部坐標(biāo)系下的位移可以表示為

    式中N(x)表示型函數(shù)。

    由圖2可知,點C′在固定坐標(biāo)系O-XY中的位移為

    在使用Lagrange方程導(dǎo)出單元動力學(xué)方程之前,首先計算單元的動能和彈性應(yīng)變能。

    2.1 單元動能

    1)平動動能

    在求得單元上任意一點相對于固定坐標(biāo)系的速度后,單元的平動動能可以表示為

    式中mm(q)為廣義坐標(biāo)向量q的函數(shù)。

    2)梁單元截面轉(zhuǎn)動動能[4]

    式中θ(x,t)是寬為dx的微段在真實運動中的絕對轉(zhuǎn)角,dJc=ρIdx是微段dx繞其自身質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量,且

    假設(shè)單元兩端點處的集中質(zhì)量分別為mA,mB;集中轉(zhuǎn)動慣量分別為JA,JB。

    3)集中質(zhì)量的平動動能[4]

    集中質(zhì)量的平動動能可按如下方法計算:

    則單元端點集中質(zhì)量的平動動能為

    4)集中質(zhì)量轉(zhuǎn)動動能[4]

    類似于梁單元截面轉(zhuǎn)動動能,可求得集中質(zhì)量的轉(zhuǎn)動動能為

    因此總的動能

    式中m=mm+mcm+mr+mcr。

    2.2 單元應(yīng)變能

    忽略剪切和屈曲應(yīng)變能,根據(jù)材料力學(xué),單元應(yīng)變能可以表示為

    2.3 單元動力學(xué)方程

    根據(jù)拉格朗日方程,可以導(dǎo)出單元的動力學(xué)方程

    式中pe為單元所受廣義外力,pv為單元的的二次速度向量,包括運動單元的科氏力和離心力且是廣義坐標(biāo)q和˙q的函數(shù)。

    利用虛功原理可以導(dǎo)出單元的廣義外力,設(shè)F為作用在單元上任意一點C′處的外力或外力矩,那么在外力F作用下的虛功可以表示為

    根據(jù)式(2)有

    把式(14)代入式(13)得

    又有

    比較式(15)和(16),可得點C′處的廣義外力為

    因此整個單元的廣義外力為

    為了形成系統(tǒng)動力學(xué)方程,必須把在局部坐標(biāo)系下描述的單元動力學(xué)方程轉(zhuǎn)移到固定坐標(biāo)系上來。首先,定義8×8階的固定坐標(biāo)系到局部坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)移矩陣B,則

    式中Ef為單元在固定坐標(biāo)系下的廣義坐標(biāo)向量。

    式(19)對時間t求1和2階導(dǎo)數(shù)

    把式(19)和(20)代入式(12),并左乘矩陣

    可得

    3 約束方程

    分析平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人,動平臺在XY平面內(nèi)自由運動。3條柔性支鏈通過剛性動平臺相連,使得各支鏈的彈性位移存在非線性耦合關(guān)系。因為系統(tǒng)是完全對稱的,僅對其中一條支鏈Ai-Bi-Ci-P進(jìn)行分析。如圖 3 所示,L1,L2,L3,L4分別為向量AiBi,BiCi,CiP,OAi的長度。

    3.1 剛體運動約束

    把式(22)寫成沿X,Y軸的分量形式,可得如下6個約束方程

    圖3 支鏈Fig.3 The kinematic chain

    式中XAi,YAi分別表示點Ai在固定坐標(biāo)系O-XY中沿X,Y軸的坐標(biāo)分量。

    3.2 彈性坐標(biāo)約束

    可得

    式中 I表示2階單位矩陣。

    同時動平臺彈性轉(zhuǎn)角與動平臺相連的柔性桿末端點的彈性轉(zhuǎn)角有如下的關(guān)系

    4 系統(tǒng)動力學(xué)方程

    設(shè)U是系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)向量,考慮約束方程式(23)~(25),組裝單元動力學(xué)方程式(21),可得系統(tǒng)動力學(xué)方程為

    上兩式中α=[α1,α2,α3]T,U=[U11,U12,…,U1n,…,U3n,ΔXP,ΔYP,Δε]T。

    5 仿真計算

    假設(shè)動平臺的運動軌跡為

    所有柔性桿件和動平臺的材料都是硬鋁合金,彈性模量為E=0.7×105MPa,泊松比μ=0.3,密度ρ=2 712kg/m3,彈性桿件的橫截面寬d=0.04 m,高h(yuǎn)=0.01m,動平臺厚c=0.017 1m,L1=AiBi=0.245m,L2=BiCi=0.242m,L3=CiP=0.108m,L4=AiP=0.4m,i=1,2,3,關(guān)節(jié)處的集中質(zhì)量和集中轉(zhuǎn)動慣量分別為0.15kg和0.000 5 kg·m2,假設(shè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)阻尼ζ=0.003,每根柔性桿件被劃分為3個梁單元,單元劃分和節(jié)點坐標(biāo)編號如圖3所示。

    圖4 動平臺中心X方向彈性位移Fig.4 Xdirection elastic displacement of center of the moving platform

    圖5 動平臺中心Y方向彈性位移Fig.5 Y direction elastic displacement of center of the moving platform

    圖6 動平臺彈性轉(zhuǎn)角Fig.6 Angle of deflection of the moving platform

    圖7 彈性連桿的最大應(yīng)力Fig.7 Maximal stress of the flexible links

    采用KED假設(shè),忽略機器人彈性變形運動對剛體運動的影響。用MATLAB軟件進(jìn)行仿真計算,并和簡化KED方法的計算結(jié)果進(jìn)行比較[4]。動平臺按式(29)給定的圓軌跡運動一周后停止。仿真結(jié)果如圖4~7所示,圖中0~0.2s時間段的曲線分別表示系統(tǒng)運動時動平臺中心沿X軸彈性振動位移、Y軸的彈性振動位移、動平臺的彈性轉(zhuǎn)角以及柔性連桿的最大應(yīng)力變化,0.2~0.8s時間段的曲線是系統(tǒng)運行一周后動平臺的殘余振動情況和柔性連桿的最大殘余應(yīng)力變化情況。其中虛線表示簡化KED方法的計算結(jié)果,實線表示本文方法的計算結(jié)果。從圖4~7可知:采用本文的建模方法,在X方向,動平臺中心的最大、最小彈性位移分別是0.916 4和-1.016mm;在Y方向,其最大、最小彈性位移分別是0.738 3和-0.797 8mm;動平臺的最大、最小彈性轉(zhuǎn)角分別是0.000 894 1和-0.001 087 rad;柔性連桿的最大應(yīng)力為75.05MPa。而采用簡化KED方法,在X方向,動平臺中心的最大和最小彈性位移分別是2.464和-2.316mm;在Y方向,其最大、最小彈性位移分別是1.943和-2.027mm;動平臺的最大、最小彈性轉(zhuǎn)角分別是0.000 924 6和-0.002 071rad;柔性連桿的最大應(yīng)力是167MPa。

    分析圖4~6,可知兩種建模方法計算的彈性變形位移和柔性連桿的最大應(yīng)力相差很大,主要原因是本文的建模方法考慮了科氏加速度和牽連加速度中的剛體運動對彈性運動的影響,同時由于坐標(biāo)變換矩陣的時變性,從而引起系統(tǒng)的阻尼和剛度發(fā)生變化。同時還發(fā)現(xiàn)用本文的建模方法計算的彈性位移要小于簡化KED方法計算得到的結(jié)果,那是因為本文建模方法考慮了變換矩陣的時變性以及計入了剛體運動的科式力和離心力,導(dǎo)致廣義質(zhì)量、阻尼、剛度以及廣義外力矩陣發(fā)生變化,進(jìn)而使得彈性位移減少。因此在建立平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人動力學(xué)模型時,不能過分地簡化,科氏加速度等因素對系統(tǒng)彈性動力學(xué)特性的影響是至關(guān)重要的。比較發(fā)現(xiàn),兩曲線的變換趨勢具有一致性,因此從定性分析層面講,簡化KED法具有一定的理論意義。

    6 結(jié)束語

    本文基于浮動坐標(biāo)系法、有限元方法以及拉格朗日方程和虛功原理建立了平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人的彈性動力學(xué)模型,該模型考慮了剛體運動和彈性變形運動的耦合,詳細(xì)考慮了剛體運動約束和彈性坐標(biāo)約束關(guān)系,所建立的模型是二階時變非線性耦合微分方程。結(jié)合具體實例,在給定動平臺運動軌跡的情況下,運用Matlab軟件求解了本文所建立的彈性動力學(xué)模型。在求解過程中,忽略了彈性變形運動對剛體運動的影響,計算了動平臺的彈性位移和彈性轉(zhuǎn)角和柔性連桿在不同位姿下的最大應(yīng)力。通過比較本文的建模方法與簡化KED方法,結(jié)果表明:剛體運動的科氏力和離心力以及坐標(biāo)變換矩陣的時變性對系統(tǒng)動力學(xué)特性有至關(guān)重要的影響。實驗平臺正在搭建之中,今后將結(jié)合實驗對平面3-RRR柔性并聯(lián)機器人的彈性動力學(xué)建模作進(jìn)一步地研究。對系統(tǒng)的耦合特性作更深入地分析。

    [1] Bruno Siciliano,Oussama Khatib.Springer Handbook of Robotics[M].Berlin Heidelberg:Springer Press,2008.

    [2] Stewart D.A platform with 6degrees of freedom[J].Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers,1965,180(1):371—386.

    [3] 胡俊峰,張憲民.兩自由度高速并聯(lián)機械手的彈性動力學(xué)分析[J].華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2009,37(11):123—128.

    Hu Junfeng,Zhang Xianmin.Elastodynamic analysis of a novel 2-DOF high-speed parallel manipulator[J].Journal of South China University of Technology(Natural science),2009,37(11):123—128.

    [4] 張策,黃永強,王子良,等.彈性連桿機構(gòu)的分析與設(shè)計[M].第2版.北京:機械工業(yè)出版社,1997.

    Zhang Ce,Huang Yongqiang,Wang Ziliang,et al.A-nalysis and Design of the Flexible Linkage Mechanism[M].2nd ed.Beijing:China Mechine Press,1997.

    [5] Zhang Xianmin,Liu Jike,Shen Yunwen.A high efficient frequency analysis method for closed flexible mechanism systems[J].Mechanism and Machine Theory,1998,33(8):1 117—1 125.

    [6] Zhang Xianmin,Liu Hongzhao,Shen Yunwen.Finite dynamic element analysis for high-speed flexible link-age mechanisms[J].Computers & Structures,1996,60(5):787—796.

    [7] 杜兆才,余躍慶,張緒平.平面柔性并聯(lián)機器人動力學(xué)建模[J].機械工程學(xué)報,2007,43(9):96—101.

    Du zhaocai,Yu yueqing,Zhang xuping.Dynamic modeling of planar flexible manipulators[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2007,43(9):96-101.

    [8] 劉善增.三自由度空間柔性并聯(lián)機器人動力學(xué)研[D].北京:北京工業(yè)大學(xué),2009.

    Liu Shangzeng.Dynamics of 3-DOF spatial flexible parallel robots[D].Beijing:Beijing University of Technology,2009.

    [9] Piras G,Cleghorn W L,Mills Jeams K.Dynamic finite element analysis of a planar high-speed,high-precision parallel manipulator with flexible links[J].Mechanism and Machine Theory,2005,40(7):849—862.

    [10]Wang Xiaoyun,Mills Jeams K.Dynamic modeling of a flexible-link planar parallel platform using a substructuring approach[J].Mechanism and Machine Theory,2006,41(6):671—687.

    [11]Wang xiaoyun,Mills James K.A FEM model for active vibration control of flexible linkages[A].Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation (vol.5)[C].Piscataway,NJ,USA:IEEE,2004:4 308—4 313.

    [12]Zhang xuping,Mills James K,Cleghorn W L.Study on the effect of elastic deformations on rigid body motions of a 3-PRR flexible parallel manipulator[A].IEEE International Conference on Mechatronics and Automation[C].Piscataway,NJ,USA:IEEE,2007:1 805—1 810.

    [13]Shabana Ahmed A.Dynamics of Multibody Systems[M].3rd ed.USA New York:Cambridge University Press,2005.

    猜你喜歡
    剛體并聯(lián)坐標(biāo)系
    識別串、并聯(lián)電路的方法
    差值法巧求剛體轉(zhuǎn)動慣量
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    車載冷發(fā)射系統(tǒng)多剛體動力學(xué)快速仿真研究
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開關(guān)的交錯并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    剛體定點轉(zhuǎn)動的瞬軸、極面動態(tài)演示教具
    物理實驗(2015年10期)2015-02-28 17:36:56
    香蕉丝袜av| 91精品国产国语对白视频| 亚洲精品第二区| 天天影视国产精品| 成年美女黄网站色视频大全免费| 最新在线观看一区二区三区 | 欧美国产精品一级二级三级| 国产精品99久久99久久久不卡 | 一级毛片电影观看| 水蜜桃什么品种好| 成年动漫av网址| 51午夜福利影视在线观看| 最黄视频免费看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 丝袜脚勾引网站| 国产精品久久久av美女十八| 高清黄色对白视频在线免费看| 99热国产这里只有精品6| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲三区欧美一区| 亚洲男人天堂网一区| 午夜日本视频在线| 欧美久久黑人一区二区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 一区二区日韩欧美中文字幕| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲四区av| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 看免费成人av毛片| 亚洲国产av新网站| 日韩免费高清中文字幕av| 久久精品国产a三级三级三级| 国产成人精品福利久久| 国产成人91sexporn| 中文字幕高清在线视频| 97在线人人人人妻| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久久久视频综合| 美女国产高潮福利片在线看| 成人午夜精彩视频在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 中国国产av一级| 久久人人爽人人片av| 国产av一区二区精品久久| 国产福利在线免费观看视频| 日韩大片免费观看网站| 亚洲国产精品成人久久小说| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产精品一国产av| 91精品伊人久久大香线蕉| 中文字幕亚洲精品专区| 午夜福利在线免费观看网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 久久99热这里只频精品6学生| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲男人天堂网一区| 制服诱惑二区| 91精品国产国语对白视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 黄色一级大片看看| 亚洲欧洲国产日韩| 高清欧美精品videossex| 国产野战对白在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 又黄又粗又硬又大视频| 自线自在国产av| 午夜福利,免费看| 一本久久精品| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品国产区一区二| 国产精品久久久av美女十八| 国产成人精品福利久久| 黄片无遮挡物在线观看| 69精品国产乱码久久久| 日韩伦理黄色片| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 精品久久蜜臀av无| 精品一区在线观看国产| 午夜日韩欧美国产| 国产精品免费视频内射| 伊人久久国产一区二区| 国产精品国产av在线观看| 看十八女毛片水多多多| 国产亚洲欧美精品永久| 韩国av在线不卡| 亚洲成人国产一区在线观看 | 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲国产欧美网| 国产野战对白在线观看| 男女边摸边吃奶| 久久影院123| 另类精品久久| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 国产精品成人在线| 免费观看性生交大片5| www.自偷自拍.com| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 激情五月婷婷亚洲| 嫩草影视91久久| 人体艺术视频欧美日本| www.熟女人妻精品国产| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产福利在线免费观看视频| xxxhd国产人妻xxx| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲精品在线美女| 国产av码专区亚洲av| 少妇的丰满在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲国产精品999| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲成人手机| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日韩av不卡免费在线播放| 制服人妻中文乱码| av在线app专区| 国产成人精品久久二区二区91 | 青春草视频在线免费观看| 男女边摸边吃奶| 午夜免费鲁丝| 国产一区有黄有色的免费视频| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲精品久久午夜乱码| 日本91视频免费播放| 成人毛片60女人毛片免费| 欧美另类一区| 悠悠久久av| 国产成人精品在线电影| 欧美另类一区| 亚洲精品一区蜜桃| 十八禁人妻一区二区| 国精品久久久久久国模美| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 日本欧美视频一区| 国产熟女午夜一区二区三区| 美女国产高潮福利片在线看| av有码第一页| 激情五月婷婷亚洲| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 午夜日本视频在线| 久久久久视频综合| 亚洲国产欧美网| 亚洲精品国产区一区二| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久久国产精品麻豆| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲av电影在线进入| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲欧美激情在线| 丝袜美腿诱惑在线| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲国产精品国产精品| 一级片免费观看大全| 久久久久久久精品精品| av在线老鸭窝| 99香蕉大伊视频| 精品久久久精品久久久| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 国产不卡av网站在线观看| 美女主播在线视频| 国产 精品1| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 一本久久精品| 捣出白浆h1v1| 亚洲国产中文字幕在线视频| 如何舔出高潮| 伊人亚洲综合成人网| 观看美女的网站| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品成人在线| 亚洲国产精品成人久久小说| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 嫩草影视91久久| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲国产最新在线播放| 国产一卡二卡三卡精品 | 国产亚洲一区二区精品| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 中国国产av一级| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产成人精品久久二区二区91 | 少妇被粗大的猛进出69影院| e午夜精品久久久久久久| 国产精品免费视频内射| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产99久久九九免费精品| 国产野战对白在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲欧美激情在线| 99国产综合亚洲精品| www.熟女人妻精品国产| 天天影视国产精品| 国产国语露脸激情在线看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 午夜日韩欧美国产| 另类亚洲欧美激情| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一区二区三区激情视频| 人体艺术视频欧美日本| 高清不卡的av网站| 亚洲国产精品999| 中国三级夫妇交换| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产在线视频一区二区| svipshipincom国产片| 免费黄网站久久成人精品| a级毛片在线看网站| 久久97久久精品| 午夜福利乱码中文字幕| 久久久久视频综合| 亚洲精品一区蜜桃| 在线观看免费日韩欧美大片| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 欧美日韩精品网址| 国产有黄有色有爽视频| 国产一区二区 视频在线| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 一区在线观看完整版| a级毛片黄视频| 女性生殖器流出的白浆| 精品一区二区三区av网在线观看 | av片东京热男人的天堂| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 1024视频免费在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 黄色一级大片看看| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 亚洲国产最新在线播放| av有码第一页| 看免费av毛片| a级片在线免费高清观看视频| 日日撸夜夜添| 久久人人97超碰香蕉20202| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 男女之事视频高清在线观看 | 日本欧美国产在线视频| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲国产看品久久| 极品人妻少妇av视频| 亚洲精品在线美女| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| av不卡在线播放| 国产成人精品福利久久| 久久久久久久精品精品| 国产毛片在线视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 久久性视频一级片| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 超碰97精品在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲精品一二三| 中文字幕色久视频| 91成人精品电影| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久久久久久久久久免费av| 高清不卡的av网站| 久久鲁丝午夜福利片| 国产亚洲最大av| 无遮挡黄片免费观看| 69精品国产乱码久久久| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲精品视频女| 无限看片的www在线观看| 久久久久精品人妻al黑| 国产一区二区 视频在线| 久久狼人影院| 久久久国产一区二区| av在线app专区| 日韩伦理黄色片| 丰满饥渴人妻一区二区三| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲精品国产av成人精品| 久久鲁丝午夜福利片| 中国国产av一级| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲av男天堂| 涩涩av久久男人的天堂| av片东京热男人的天堂| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 99久久精品国产亚洲精品| 如何舔出高潮| 中文字幕人妻熟女乱码| 老司机靠b影院| 亚洲精品视频女| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产av精品麻豆| 国产av国产精品国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 激情五月婷婷亚洲| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| avwww免费| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 制服诱惑二区| 美女视频免费永久观看网站| 成人黄色视频免费在线看| 麻豆乱淫一区二区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲国产欧美一区二区综合| 我要看黄色一级片免费的| 色94色欧美一区二区| 国产av国产精品国产| 国产精品二区激情视频| 天美传媒精品一区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 波野结衣二区三区在线| 毛片一级片免费看久久久久| 国产精品一区二区在线观看99| 精品少妇久久久久久888优播| 尾随美女入室| 中国国产av一级| 热99久久久久精品小说推荐| 国产人伦9x9x在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 精品一区在线观看国产| 亚洲精品一二三| 丰满乱子伦码专区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 91精品三级在线观看| 制服人妻中文乱码| 高清视频免费观看一区二区| 久久综合国产亚洲精品| 久久久久精品人妻al黑| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 99re6热这里在线精品视频| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲成人国产一区在线观看 | 黄网站色视频无遮挡免费观看| 男女边摸边吃奶| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最新的欧美精品一区二区| 免费黄色在线免费观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲精品第二区| 亚洲av中文av极速乱| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲av中文av极速乱| 少妇 在线观看| 伊人亚洲综合成人网| a 毛片基地| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 大香蕉久久网| 亚洲国产欧美网| 午夜福利在线免费观看网站| 最近手机中文字幕大全| 精品免费久久久久久久清纯 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 777米奇影视久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲国产看品久久| av一本久久久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 青青草视频在线视频观看| 深夜精品福利| 亚洲 欧美一区二区三区| 在线天堂中文资源库| 中文字幕av电影在线播放| 看免费成人av毛片| netflix在线观看网站| 亚洲国产日韩一区二区| 日韩中文字幕视频在线看片| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 嫩草影院入口| 日韩欧美一区视频在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 女性被躁到高潮视频| 老司机影院毛片| 日本爱情动作片www.在线观看| 青春草视频在线免费观看| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 我的亚洲天堂| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产 一区精品| 99久国产av精品国产电影| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产精品免费大片| 国产色婷婷99| 国产精品 欧美亚洲| 一区福利在线观看| av一本久久久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产精品人妻久久久影院| videos熟女内射| 在线观看三级黄色| 国产精品国产av在线观看| 9色porny在线观看| 伦理电影大哥的女人| 精品国产国语对白av| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 99久国产av精品国产电影| 天天操日日干夜夜撸| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 国产男女内射视频| a级片在线免费高清观看视频| 观看美女的网站| 国产成人精品福利久久| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 成人黄色视频免费在线看| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲av男天堂| 一区福利在线观看| 国产成人av激情在线播放| av有码第一页| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美在线一区亚洲| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲av成人精品一二三区| 国产乱人偷精品视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲国产av影院在线观看| 丝袜在线中文字幕| 中文欧美无线码| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲成色77777| 日本av手机在线免费观看| 精品人妻在线不人妻| 黑丝袜美女国产一区| 午夜日韩欧美国产| 另类亚洲欧美激情| 国产视频首页在线观看| 国产xxxxx性猛交| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲成人免费av在线播放| 精品国产乱码久久久久久小说| e午夜精品久久久久久久| 最近的中文字幕免费完整| 制服丝袜香蕉在线| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲中文av在线| 中国国产av一级| 少妇被粗大的猛进出69影院| 日韩av免费高清视频| 午夜影院在线不卡| 国产97色在线日韩免费| 老熟女久久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 18禁观看日本| 99香蕉大伊视频| 老司机靠b影院| 91aial.com中文字幕在线观看| 韩国av在线不卡| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久久热在线av| 九色亚洲精品在线播放| 满18在线观看网站| 亚洲四区av| 老司机影院毛片| 午夜福利视频精品| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av福利一区| 精品国产一区二区三区四区第35| 最新在线观看一区二区三区 | 精品第一国产精品| 久久久欧美国产精品| 国产亚洲最大av| 欧美激情 高清一区二区三区| 一本色道久久久久久精品综合| 国产一级毛片在线| 亚洲一码二码三码区别大吗| 日韩免费高清中文字幕av| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲国产看品久久| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日日撸夜夜添| 日日啪夜夜爽| 一区二区av电影网| 极品少妇高潮喷水抽搐| 七月丁香在线播放| 波多野结衣av一区二区av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 中文字幕亚洲精品专区| 在线观看免费午夜福利视频| 老汉色∧v一级毛片| 国产精品一国产av| 一级a爱视频在线免费观看| 伊人亚洲综合成人网| 一本久久精品| 五月开心婷婷网| 国产免费视频播放在线视频| 午夜福利,免费看| 日本爱情动作片www.在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲情色 制服丝袜| 久久毛片免费看一区二区三区| 一级毛片电影观看| 精品亚洲成国产av| xxx大片免费视频| 久久久久久久大尺度免费视频| av福利片在线| 高清在线视频一区二区三区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产深夜福利视频在线观看| 操美女的视频在线观看| 在线观看人妻少妇| 日韩制服骚丝袜av| 久久久久久久大尺度免费视频| 人成视频在线观看免费观看| 两个人看的免费小视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美另类一区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久久久人妻精品一区果冻| 久久毛片免费看一区二区三区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 高清av免费在线| 青春草视频在线免费观看| 国产精品 欧美亚洲| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产最新在线播放| 国产av码专区亚洲av| 99久国产av精品国产电影| 中文天堂在线官网| 亚洲精品第二区| 香蕉国产在线看| 中文字幕制服av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲成人免费av在线播放| 777米奇影视久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美激情极品国产一区二区三区| 99久久99久久久精品蜜桃| 满18在线观看网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 观看av在线不卡| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 香蕉国产在线看| 国产色婷婷99| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 精品亚洲成a人片在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| 国产熟女欧美一区二区| 黄色 视频免费看| www.精华液| 国产男女超爽视频在线观看| 激情视频va一区二区三区| 一本色道久久久久久精品综合| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 少妇人妻 视频| 熟女av电影| 不卡av一区二区三区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲av在线观看美女高潮| 精品午夜福利在线看| 亚洲精品一二三| xxxhd国产人妻xxx| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区久久| 51午夜福利影视在线观看| 99久国产av精品国产电影| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲熟女毛片儿| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 丝袜喷水一区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 黄片小视频在线播放| 国产1区2区3区精品| 男女之事视频高清在线观看 | 久久精品国产综合久久久| 交换朋友夫妻互换小说| 婷婷色av中文字幕| 亚洲国产av影院在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 99久久99久久久精品蜜桃| 成人毛片60女人毛片免费| 另类精品久久| 亚洲av男天堂| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲 欧美一区二区三区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 99热国产这里只有精品6| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片|