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    飛滑式巡線機(jī)器人控制電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2013-08-13 08:14:14萍,張虎,張
    電子技術(shù)應(yīng)用 2013年11期
    關(guān)鍵詞:巡線飛行器超聲波

    余 萍,張 虎,張 潔

    (1.華北電力大學(xué) 電子與通信工程系,河北 保定 071003;2.鞍山師范學(xué)院 物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,遼寧 鞍山 114007)

    對(duì)輸電線路的安全檢查稱為巡線,主要包括人力巡線、車輛巡線和直升飛機(jī)巡線。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,不少巡線機(jī)器人的研究也進(jìn)一步得到發(fā)展,實(shí)現(xiàn)機(jī)器巡檢的方式主要有兩種:一種是將巡線機(jī)器人安裝在線路上,沿線路爬行[1];另一種是采用飛行機(jī)器人(直升飛機(jī))進(jìn)行飛行檢查[2]。爬行機(jī)器人需要人工幫助安裝到疏導(dǎo)線路,再沿線路爬行工作。由于防震錘和耐張段引流線的阻擋,爬行機(jī)器人行走速度緩慢,巡線時(shí)間很長,實(shí)用性差。而飛行機(jī)器人雖然速度快,但能耗較高,續(xù)航能力有限,安全性差;為防止與線路或鐵塔碰撞,要保持一定的距離;對(duì)飛行導(dǎo)航系統(tǒng)要求精度高。針對(duì)這兩種情況,本文將巡線機(jī)器人和四旋翼飛行器結(jié)合,提出了飛滑式巡線機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。

    1 飛滑式機(jī)器人的系統(tǒng)組成

    飛滑式巡線機(jī)器人在實(shí)施巡線操作時(shí),首先從巡線段的地面垂直起飛上升到指定的高度區(qū)域,然后懸掛在電力線上,借助懸掛動(dòng)力設(shè)備進(jìn)行線上滑行巡檢,當(dāng)巡檢遇到防震錘及鐵塔等障礙時(shí)啟動(dòng)飛行單元飛行以繞過障礙物,再重新懸掛于電力線上繼續(xù)進(jìn)行滑行巡檢[3]。系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要由兩部分組成:飛行控制單元和線上巡檢單元。飛滑式巡線機(jī)器人系統(tǒng)框圖如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)框圖

    2 硬件設(shè)計(jì)

    2.1 飛行控制硬件組成

    飛行控制芯片需要實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器信號(hào)做出快速反應(yīng),同時(shí)選型芯片還要具有較高的可靠性和數(shù)據(jù)處理能力以及較低的功耗。而ARM處理器能夠滿足這些要求。

    2.1.1 控制芯片

    機(jī)器人飛行控制主處理器采用NXP公司的LPC11-14FA44芯片,它屬于32位LCP1100系列芯片,是基于ARM Cortex-M0的 MCU,運(yùn)行速度高達(dá) 50 MHz,其功耗非常低,平均電流不超過10 mA。對(duì)于電池供電的飛行器來說,芯片選型有助于延長飛行器工作時(shí)間。其功能是負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)解算相關(guān)傳感器采集的數(shù)據(jù),并根據(jù)相關(guān)的飛行信息,計(jì)算輸出控制量。同時(shí)在線上巡檢過程中負(fù)責(zé)與線上巡檢部分的MCU實(shí)時(shí)通信,參與避障動(dòng)作的完成。

    2.1.2 傳感芯片

    本設(shè)計(jì)是在低空低速飛行狀態(tài),可以用6個(gè)物理量表示其狀態(tài),在坐標(biāo)軸中有3個(gè)位置量和3個(gè)姿態(tài)量,因此本文采用三軸陀螺儀和三軸加速度傳感器。在本次設(shè)計(jì)中,陀螺儀應(yīng)該滿足精度高、穩(wěn)定性好、功耗低等特點(diǎn),因此選用 ST200G三軸(X/Y/Z)陀螺儀,內(nèi)部集成 3個(gè) 16位ADC,2.1 V~5 V供電,電壓范圍比較廣,6 mA低功耗,休眠模式時(shí)供電電流僅需 5 μA,具有很好的靈敏度和零偏穩(wěn)定性,負(fù)責(zé)采集四旋翼飛行器3個(gè)方向的角速率。

    MMA8452Q是一款具有12位分辨率的智能低功耗、三軸加速度傳感器。這款加速度傳感器具有豐富的嵌入式功能,帶有靈活的用戶可編程選項(xiàng),可以配置兩個(gè)中斷引腳。嵌入式中斷功能可以節(jié)省整體功耗,解除主處理器不斷輪詢數(shù)據(jù)的負(fù)擔(dān)。

    2.1.3 電機(jī)

    本系統(tǒng)的飛行控制硬件由電機(jī)、電調(diào)和旋翼組成。電機(jī)選擇朗宇X2820KV800電機(jī),電調(diào)選用好盈天行者40 A無刷電調(diào),持續(xù)電流 40 A,短時(shí)電流 55 A,槳直徑30 cm,滿足作為巡線飛行器的懸掛高度要求,并且安全可靠。

    2.2 線上巡檢控制電路

    線上巡檢過程中,要求當(dāng)飛行器懸掛于電力線上的同時(shí)啟動(dòng)巡線系統(tǒng),使飛行器能夠在懸掛線上滑行;當(dāng)遇到障礙物時(shí),停止電機(jī)運(yùn)動(dòng),并給飛控部分啟動(dòng)信號(hào),啟動(dòng)飛行器,進(jìn)行越障動(dòng)作。

    2.2.1 主芯片選型

    線上巡檢系統(tǒng)選STM32F103RBT6作為主芯片。這是ST公司基于ARM的最新的Cortex-M3架構(gòu)內(nèi)核的32位處理器產(chǎn)品,具有低功耗設(shè)計(jì),多達(dá)9個(gè)通信接口便于巡線系統(tǒng)后期擴(kuò)展。

    2.2.2 傳感模塊

    該機(jī)器人線上巡檢傳感器需要完成兩項(xiàng)工作。首先當(dāng)飛行器懸掛臂懸掛于線上時(shí),檢測是否已經(jīng)懸掛于線上,將數(shù)值返回至主處理器,確認(rèn)掛上后進(jìn)行線上行走。同時(shí),在線上滑行過程中,需要探測前方是否有障礙物,以便及時(shí)終止線上滑行。因此,選用了紅外模塊檢測是否已經(jīng)懸掛于線上,而在線上滑行時(shí)則采用超聲波測距模塊探測前方是否有障礙物。

    紅外傳感器模塊對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng),由一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管組成,電路圖如圖2所示。圖中D1、D2指示是否有信號(hào)輸出,D3、D4是紅外線接收與發(fā)射管,LM393是雙電壓比較器,不需外加限幅電路就可直接驅(qū)動(dòng)。應(yīng)用時(shí)將其安裝在懸掛臂的內(nèi)側(cè),當(dāng)懸掛臂懸掛于電力線上時(shí),輸電線遮擋紅外模塊,使紅外接收管接收到反射回來的紅外線,由此檢測懸掛臂上的滑輪是否與電力線接觸完全。

    圖2 紅外模塊電路圖

    超聲波模塊采用HC-SR04,該模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。首先單片機(jī)I/O口TRIG發(fā)送一個(gè)20 μs的高電平信號(hào),隨即超聲波發(fā)射模塊產(chǎn)生 8個(gè)周期40 kHz的脈沖方波并由輸入捕捉模塊捕獲超聲波回波;單片機(jī)捕捉到回波的觸發(fā)信號(hào),并記錄回波時(shí)間長度,按照公式計(jì)算出前方障礙物距離。此模塊可以用來檢測線上運(yùn)動(dòng)時(shí)的障礙物,并能返回距離信號(hào)使MCU做出相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制反應(yīng)。避障控制信號(hào)時(shí)序如圖3所示。

    圖3 避障控制信號(hào)時(shí)序圖

    超聲波避障電路如圖4所示,圖中T40為超聲波發(fā)射端,R40為超聲波接收端。主控芯片采用STC11系列單片機(jī),該芯片具有低功耗、高速度特點(diǎn)。MAX232芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)T40發(fā)送超聲波信號(hào)。由R40接收的信號(hào)經(jīng)過TL074放大后輸入到單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理[4]。

    圖4 超聲波避障電路圖

    2.2.3 滑行動(dòng)力

    線上滑行的動(dòng)力由減速電機(jī)和驅(qū)動(dòng)板組成。減速電機(jī)采用 37GB90-500,額定電壓為 12 V,當(dāng)電壓在 3 V時(shí)仍然有相當(dāng)大的扭力,所以比較適用于帶動(dòng)整個(gè)飛行器在線上滑行。驅(qū)動(dòng)板采用L298P直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,其具有高輸入阻抗設(shè)計(jì),適合MCU直接驅(qū)動(dòng)。

    2.3 電源

    本機(jī)器人采用電池供電,因采用的芯片供電均在3.3 V左右,因此需要將5 V的電源轉(zhuǎn)換成3.3 V,本設(shè)計(jì)采用AMS1117-3.3 DC-DC芯片實(shí)現(xiàn)。電源模塊的系統(tǒng)連接圖如圖5所示。

    圖5 電壓轉(zhuǎn)換電路圖

    3 軟件設(shè)計(jì)

    3.1 飛行控制軟件總體設(shè)計(jì)

    飛滑式巡線機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的總體目標(biāo)是啟動(dòng)飛行控制系統(tǒng)的各個(gè)功能模塊并使之正常工作,按照既定規(guī)劃實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定飛行。與普通飛行器飛行控制的最大不同點(diǎn)是,飛滑式巡線機(jī)器人飛行中以輸電線為飛行目標(biāo),接近目標(biāo)時(shí)需要減速并柔性接觸,因此,控制軟件設(shè)計(jì)中要適當(dāng)?shù)剡x取控制量,運(yùn)用控制理論中模糊PID控制算法對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行控制。飛行單元的主控芯片主要是完成系統(tǒng)初始化、系統(tǒng)自檢、處理傳感器數(shù)據(jù)、解算導(dǎo)航信息,以及執(zhí)行控制算法計(jì)算輸出控制量,系統(tǒng)啟動(dòng)流程如圖6所示。

    在導(dǎo)航解算過程中,芯片將角速度和線加速度的結(jié)果采樣存放在ADC的結(jié)果寄存器中,采樣流程圖如圖7所示[5]。

    圖6 系統(tǒng)啟動(dòng)流程圖

    3.2 線上避障控制總體設(shè)計(jì)

    線上避障控制軟件將控制飛滑式巡線機(jī)器人的線上滑行和避障。系統(tǒng)啟動(dòng)后,首先確定在懸掛臂兩側(cè)的紅外傳感器是否被遮擋,一旦遮擋說明已懸掛于輸電線上。同時(shí)通過超聲波傳感器判定前方是否有障礙物,如沒有障礙,則控制軟件驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行線上滑行,否則啟動(dòng)飛控板實(shí)現(xiàn)飛行避障。線上避障控制流程圖如圖8所示。

    圖8 避障算法流程圖

    4 測試結(jié)果與性能分析

    為使飛滑式巡線機(jī)器人接近輸電線時(shí)實(shí)現(xiàn)柔性接觸,其飛行控制采用模糊PID控制算法,通過Matlab仿真可得到相關(guān)的系統(tǒng)階躍響應(yīng),如圖9所示。

    圖9中,設(shè)標(biāo)定高度為 1,在 0.2 s時(shí)系統(tǒng)到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài),且隨著時(shí)間推移,系統(tǒng)始終處于穩(wěn)定狀態(tài),沒有出現(xiàn)超調(diào)現(xiàn)象。該算法符合飛滑式巡線機(jī)器人飛行標(biāo)定高度控制要求,因此驗(yàn)證了飛行控制算法的合理性。

    圖9 模糊PID系統(tǒng)階躍響應(yīng)

    避障控制的測試采用示波器測量實(shí)際電路,并模擬避障過程。當(dāng)紅外有遮擋且超聲波無障礙時(shí),使用示波器測得巡線控制電路主芯片STM32芯片I/O口產(chǎn)生PWM波,從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)維持線上滑行;一旦超聲波傳感器前遇到障礙,波形終止產(chǎn)生,機(jī)器人停止滑行。同時(shí)STM32產(chǎn)生持續(xù)低電平,激活飛行控制板進(jìn)行下一步的飛行越障。該算法同樣符合越障控制的要求。

    本文結(jié)合四旋翼飛行器和巡線機(jī)器人的特點(diǎn),給出了飛滑式巡線機(jī)器人控制電路及軟件的設(shè)計(jì)方案。本文詳細(xì)描述了飛滑式巡線機(jī)器人的飛行控制和越障控制硬件、軟件設(shè)計(jì)。針對(duì)飛滑式巡線機(jī)器人的特殊飛行及避障控制要求,利用模糊PID控制算法可使飛行控制更柔性地接近目標(biāo),采用紅外及超聲感應(yīng)模塊判斷線上懸掛和障礙檢測,使線上避障控制滿足實(shí)際要求。通過仿真實(shí)驗(yàn)和硬件電路測試,驗(yàn)證了控制系統(tǒng)的有效性和可行性。

    [1]王賢華,李建云,鹿寧,等.架空輸電線路巡線作業(yè)機(jī)器人的研制[J].機(jī)電信息,2013(3):146-148.

    [2]厲秉強(qiáng),王騫,王濱海,等.利用無人直升機(jī)巡檢輸電線路[J].山東電力技術(shù),2010(1):1-4.

    [3]高強(qiáng),余萍.飛行滑行巡線機(jī)器人[P].中國:CN202127210U,2012-01-25.

    [4]花俊,靳鵬云,陳勁操.超聲波功率驅(qū)動(dòng)與測量裝置設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2011,37(3):78-81,85.

    [5]劉乾,志峰.基于ARM的四旋翼無人飛行器控制系統(tǒng)[J].機(jī)電工程,2011,28(10):1237-1240.

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