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    旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備開發(fā)

    2013-03-31 07:12:06鄭志偉嚴(yán)思杰黃三來
    機(jī)床與液壓 2013年9期
    關(guān)鍵詞:夾頭夾具主軸

    鄭志偉,嚴(yán)思杰,黃三來

    (1.華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院,湖北武漢430074; 2.寧波永佳電子科技有限公司,浙江寧波315326)

    旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān),即小型旋轉(zhuǎn)編碼器,是一種能產(chǎn)生有規(guī)律且嚴(yán)格時(shí)序脈沖的開關(guān)電子元件,具有音量調(diào)節(jié)、溫度調(diào)節(jié)、菜單選擇、頻率調(diào)節(jié)等參數(shù)控制功能,廣泛應(yīng)用于多媒體音箱、家用電器、玩具、醫(yī)療設(shè)備。旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)的電氣性能重要檢測(cè)項(xiàng)目有震蕩、滑動(dòng)雜聲、滑動(dòng)噪聲、相位差。如圖1所示,人工檢測(cè)時(shí),須先將3只 (有些型號(hào)是5只)信號(hào)引腳通過觸頭座與編碼器測(cè)試儀連通,再通過轉(zhuǎn)動(dòng)主軸,產(chǎn)生時(shí)序脈沖,從而由測(cè)試儀判斷合格性。由于旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)型號(hào)眾多、產(chǎn)量大,人工檢測(cè)效率低,往往會(huì)影響交貨期;同時(shí)手工轉(zhuǎn)動(dòng)主軸,無法保證轉(zhuǎn)速均勻,使輸出波形不穩(wěn)定,從而影響檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

    文中介紹的旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備通過振動(dòng)盤自動(dòng)上料,以伺服電機(jī)和氣動(dòng)元件為執(zhí)行機(jī)構(gòu),采用基于PLC和組態(tài)王的運(yùn)動(dòng)控制監(jiān)視系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了整個(gè)檢測(cè)過程的自動(dòng)化。

    圖1 人工檢測(cè)示意圖

    1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    1.1 基本組成及工作原理

    如圖2所示,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由振動(dòng)盤、上料機(jī)構(gòu)、隨行夾具 (未示出)、氣動(dòng)分度盤、定位夾緊機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)、分選機(jī)構(gòu)組成。系統(tǒng)啟動(dòng)后,振動(dòng)盤將待測(cè)工件 (旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān))按特定姿態(tài)排序,并使其緊密排列在待料導(dǎo)軌上;上料機(jī)構(gòu)上的真空吸盤將待料導(dǎo)軌末端的工件抓取并放入上料工位上的隨行夾具中;四等分氣動(dòng)分度盤在每個(gè)等分位置上有一套可分開隨行夾具,上料動(dòng)作完成后,氣動(dòng)分度盤旋轉(zhuǎn)90°,使裝有工件的隨行夾具運(yùn)動(dòng)到檢測(cè)位,同時(shí)空閑隨行夾具進(jìn)入上料位;在檢測(cè)位,定位夾緊機(jī)構(gòu)首先將隨行夾具上的工件固定夾緊,使引腳與觸頭良好接觸,然后旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到位,夾持住主軸并旋轉(zhuǎn);轉(zhuǎn)動(dòng)完所需角度后,旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)松開,接著定位夾緊機(jī)構(gòu)退離,完成檢測(cè);氣動(dòng)分度盤將已檢測(cè)的裝有工件的隨行夾具運(yùn)動(dòng)到分選位后,分選機(jī)構(gòu)將隨行夾具分開,已測(cè)工件按檢測(cè)結(jié)果分別落入合格品滑槽和不合格品滑槽;分選完成后,隨行夾具并和,等待進(jìn)入上料位。整個(gè)系統(tǒng)如此循環(huán),高效、準(zhǔn)確地對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)。

    圖2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成

    1.2 振動(dòng)盤與氣動(dòng)分度盤

    振動(dòng)盤,即電磁振動(dòng)料斗,在自動(dòng)化設(shè)備中用于工件的整理篩選和排序。在該設(shè)備中,待測(cè)旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)的引腳需與固定方向的觸頭接觸,旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)也對(duì)主軸的方向有要求,故需使用振動(dòng)盤對(duì)工件進(jìn)行排序。同時(shí),規(guī)則排列的工件也便于上料。

    氣動(dòng)分度盤是多工位生產(chǎn)線和裝配線中常用的設(shè)備。它與凸輪分割器相比,具有運(yùn)動(dòng)時(shí)間和停止時(shí)間可調(diào)、啟停方便等優(yōu)點(diǎn);與步進(jìn) (伺服)電機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相比,具有控制簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)。該系統(tǒng)使用的IT-320為四等分立式氣動(dòng)分度盤,最大承受質(zhì)量120 kg,分度精度θ為±15',所用旋轉(zhuǎn)盤直徑D為600 mm,則旋轉(zhuǎn)盤邊緣的隨行夾具的位移誤差

    a約為±0.02 mm,可保證工件引腳與觸頭的良好接觸以及旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確夾持主軸。

    1.3 隨行夾具

    旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)屬于異形工件,若以導(dǎo)軌或傳送帶的方式進(jìn)料,雖能與振動(dòng)盤待料導(dǎo)軌直接銜接,有利于上料,但卻不便于工件檢測(cè)時(shí)的定位以及檢測(cè)后的分選;同時(shí),為充分利用系統(tǒng)、提高效率,設(shè)備應(yīng)能同時(shí)檢測(cè)多個(gè)工件,且能適用于外形、尺寸相近的不同型號(hào)工件。為此,設(shè)計(jì)了如圖3所示的隨行夾具。該夾具可從中間分開,一次可裝載4個(gè)工件 (可擴(kuò)展,以裝載更多工件),只需裝配相適應(yīng)的夾具,整套系統(tǒng)就能檢測(cè)不同型號(hào)的工件。

    圖3 隨行夾具

    氣動(dòng)分度盤的每個(gè)等分位置都安裝有一套隨行夾具,當(dāng)氣動(dòng)分度盤轉(zhuǎn)動(dòng),隨行夾具即實(shí)現(xiàn)工位的轉(zhuǎn)換,完成工件的傳送。分度盤的分度精度確定了隨行夾具到位后的定位精度。如圖3所示,在分選之前,夾具兩半由彈簧并和在一起;當(dāng)隨行夾具到達(dá)分選位,氣缸使夾具分開,已測(cè)工件在重力的作用下落入夾具下方的分選槽中,實(shí)現(xiàn)分選。

    1.4 旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)

    旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)的主軸是長(zhǎng)為12 mm、直徑為6 mm的2/3圓柱,結(jié)構(gòu)較小,不易夾持。主軸須在檢測(cè)過程中旋轉(zhuǎn),且要求旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)夾持放松簡(jiǎn)單、快速、不能損傷主軸。參考數(shù)控機(jī)床刀具夾緊方式及自動(dòng)松拉刀系統(tǒng)[1],設(shè)計(jì)了如圖4所示的旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)。

    圖4 旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)剖視圖

    對(duì)工件主軸進(jìn)行夾持旋轉(zhuǎn)過程為:由氣缸驅(qū)動(dòng)的頂桿 (未示出)推動(dòng)彈簧壓桿向上運(yùn)動(dòng),彈簧壓縮,夾頭放松,機(jī)構(gòu)處于放松狀態(tài),之后整個(gè)機(jī)構(gòu)朝工件主軸運(yùn)動(dòng);當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到工件主軸伸入夾頭適當(dāng)長(zhǎng)度后,頂桿退出,彈簧復(fù)位,夾頭軸向移動(dòng),在斜楔的作用下夾緊工件主軸,機(jī)構(gòu)處于夾持狀態(tài);之后,由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸桿帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng),整個(gè)機(jī)構(gòu)隨之轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了主軸的旋轉(zhuǎn);轉(zhuǎn)動(dòng)完成后,頂桿又推動(dòng)彈簧壓桿向上運(yùn)動(dòng),彈簧壓縮,夾頭放松;在機(jī)構(gòu)處于放松狀態(tài)下,整個(gè)機(jī)構(gòu)退出主軸,等待下一批待測(cè)工件。

    圖5為旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)中的夾頭,其外形類似于R8銑夾頭(R8嗦咀),頂部為帶數(shù)個(gè)細(xì)槽的錐軸,尾部有與彈簧壓桿配合的螺紋孔。瓣數(shù)為3,對(duì)不同力矩的工件可選用不同瓣數(shù)的夾頭。其夾緊力為[2]

    圖5 夾頭

    其中:W為夾緊力(N);

    Q為軸向拉力(N);

    φ2為夾頭與套筒之間的摩擦角;

    α為夾頭錐角一半;

    R為消耗于簧瓣變形的力 (N);

    K為與夾頭瓣數(shù)有關(guān)的系數(shù) (3瓣時(shí),K=600);

    D為夾頭彎曲部分的外徑(mm);

    L為夾頭懸臂長(zhǎng)度(mm);

    t為夾頭彎曲部分的厚度(mm);

    Δ為夾頭與工件之間的最大間隙 (mm)。

    夾緊力的大小與主軸轉(zhuǎn)動(dòng)所需力矩相適應(yīng),軸向拉力由壓縮彈簧提供,由此可確定壓縮彈簧尺寸及頂桿氣缸的缸徑。

    為了與隨行夾具相適應(yīng),采用4個(gè)共線排列的旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)分別夾持對(duì)應(yīng)隨行夾具中的4個(gè)工件。用1個(gè)長(zhǎng)蝸桿帶動(dòng)這4個(gè)機(jī)構(gòu)中的渦輪,使得結(jié)構(gòu)緊湊、轉(zhuǎn)動(dòng)精確。

    2 控制方案

    2.1 硬件配置

    西門子SINAMICS V80小型伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)潔、接口簡(jiǎn)化、成本低,特別適用于定位控制。在該系統(tǒng)中,旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)并不復(fù)雜,旋轉(zhuǎn)精度的要求也不是特別高,實(shí)現(xiàn)定位控制即可,同時(shí)也為了與西門子PLC配套使用,故選擇該款伺服系統(tǒng)。

    在待料導(dǎo)軌上,使用4個(gè)電容式接近開關(guān)判斷待料位是否有待測(cè)工件。該系統(tǒng)共有11組氣缸,除4組滑槽氣缸外,為了使結(jié)構(gòu)緊湊及便于控制,所有氣缸都帶有磁性開關(guān)。使用真空吸盤進(jìn)行上料。氣動(dòng)系統(tǒng)主要使用排氣節(jié)流調(diào)速,以避免產(chǎn)生爬行現(xiàn)象系統(tǒng)須控制的氣動(dòng)執(zhí)行元件較多,且有伺服系統(tǒng)以及要與上位機(jī)通訊,共需30個(gè)數(shù)字量輸入 (DI)點(diǎn)、23個(gè)數(shù)字量輸出 (DO)點(diǎn)及1個(gè)高速脈沖輸出點(diǎn)。西門子S7-200 CPU224XP AC/DC/DC小型可編程控制器具有結(jié)構(gòu)緊湊、成本低廉、功能強(qiáng)大等優(yōu)點(diǎn)[3],提供了2個(gè)RS-485接口,14個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn),10個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)[4],更重要的是,它提供了 2個(gè)高達(dá)100 kHz的高速脈沖輸出口 (與數(shù)字量輸出點(diǎn)共用端口),可方便地對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制。另外,增加了1個(gè)數(shù)字量擴(kuò)展模塊EM223,可提供16個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)、16個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)??刂茊卧丝诜峙浼敖泳€如圖6所示。

    圖6 控制單元端口分配及接線

    控制系統(tǒng)硬件組成如圖7所示。其控制原理為:控制單元接受上位機(jī) (工控機(jī))自動(dòng)、手動(dòng)等控制信號(hào),根據(jù)由傳感器獲得的現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)以及執(zhí)行元件和數(shù)據(jù)采集分析模塊的狀態(tài),控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對(duì)待測(cè)工件進(jìn)行檢測(cè);數(shù)據(jù)采集分析模塊采集檢測(cè)過程中待測(cè)工件產(chǎn)生的時(shí)序脈沖信號(hào),并對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析;數(shù)據(jù)采集分析模塊將分析結(jié)果返回控制單元,控制單元根據(jù)檢測(cè)結(jié)果,驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件對(duì)工件進(jìn)行分選;在系統(tǒng)執(zhí)行過程中,信號(hào)燈提示系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài),當(dāng)有故障發(fā)生時(shí),將進(jìn)行報(bào)警。

    圖7 控制系統(tǒng)框圖

    2.2 軟件設(shè)計(jì)

    PLC控制程序主要包含手動(dòng)/自動(dòng)模式選擇、上料子程序、進(jìn)料子程序、檢測(cè)子程序、分選子程序、狀態(tài)監(jiān)視子程序,完成上料、進(jìn)料、檢測(cè)、分選、報(bào)警、上位機(jī)通訊等功能,它們之間的關(guān)系如圖8所示。

    圖8 PLC控制程序流程圖

    表1 電機(jī)控制方式比較

    除了協(xié)調(diào)各動(dòng)作外,對(duì)現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)的監(jiān)測(cè)和報(bào)警也非常重要。該系統(tǒng)包含了伺服驅(qū)動(dòng)報(bào)警、按鍵異常報(bào)警、長(zhǎng)時(shí)間空閑報(bào)警、長(zhǎng)時(shí)間缺料報(bào)警、通訊異常報(bào)警等,有效地保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、安全性。

    組態(tài)王是一款驅(qū)動(dòng)完善、采用圖形化編程語言的監(jiān)控系統(tǒng)開發(fā)軟件,具有通信便利、適應(yīng)性強(qiáng)、開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)多任務(wù),軟件運(yùn)行穩(wěn)定可靠[5]。該組態(tài)監(jiān)控軟件基于組態(tài)王開發(fā),主要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控、數(shù)據(jù)保存、操作及報(bào)警記錄等功能。其中現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控功能主要完成狀態(tài)監(jiān)視、手動(dòng)/自動(dòng)模式切換、手動(dòng)操作等;數(shù)據(jù)保存功能將檢測(cè)結(jié)果數(shù)據(jù)以報(bào)表的形式保存,并提供查詢功能;操作及報(bào)警記錄功能將系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)變化、報(bào)警情況以及在組態(tài)軟件上的所有操作記錄到數(shù)據(jù)庫(kù)中。監(jiān)控界面如圖9所示。

    圖9 組態(tài)軟件監(jiān)控界面

    3 總結(jié)

    該設(shè)備具有獨(dú)特的隨行夾具和旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu),借助氣動(dòng)分度盤實(shí)現(xiàn)3個(gè)工位同時(shí)工作及工位轉(zhuǎn)換,使用振動(dòng)盤,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)上料??刂葡到y(tǒng)以S7-200PLC為中心控制單元,接受按鈕及上位機(jī)監(jiān)控軟件的動(dòng)作指令,協(xié)調(diào)設(shè)備進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)工作。該設(shè)備樣機(jī)在實(shí)踐中運(yùn)行狀況良好、工作穩(wěn)定,效率是人工檢測(cè)的5倍。

    【1】商順德,黃昆.鉆、銑削主軸刀具夾緊方式及自動(dòng)松拉刀系統(tǒng)[J].機(jī)械傳動(dòng),2005(12):80-83.

    【2】徐鴻本.機(jī)床夾具設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].沈陽:遼寧科學(xué)技術(shù)出版社,2004.

    【3】鄧少屏.西門子V80伺服系統(tǒng)在焊裝夾具上的應(yīng)用[J].控制與檢測(cè),2010(4):72-74.

    【4】西門子(中國(guó))有限公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)集團(tuán).深入淺出西門子S7-200PLC[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2003.

    【5】嚴(yán)盈富.監(jiān)控組態(tài)軟件與PLC應(yīng)用[M].北京:人民郵電出版社,2006.

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