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    變自由度螺栓夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及試驗(yàn)研究

    2013-02-28 01:03:40王才東王立權(quán)趙冬巖孟慶鑫
    中國機(jī)械工程 2013年13期
    關(guān)鍵詞:螺母液壓缸機(jī)具

    王才東 王立權(quán) 趙冬巖 孟慶鑫

    1.鄭州輕工業(yè)學(xué)院,鄭州,450002 2.哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱,150001

    3.海洋石油工程股份有限公司,天津,300451

    0 引言

    海底輸油氣管道是連續(xù)輸送大量油氣快捷、安全和經(jīng)濟(jì)可靠的運(yùn)輸方式,已廣泛應(yīng)用于海上油田的開發(fā)。淺水的海底管道主要是通過專業(yè)的潛水員下水操縱連接或焊接人員進(jìn)入水下密封艙對管道進(jìn)行焊接作業(yè)[1-2],而受深水惡劣作業(yè)環(huán)境的限制,水深大于300m的石油管道連接需依靠自動化連接機(jī)具完成。深水石油管道的連接常用法蘭式連接形式,主要有螺栓式連接、卡鉗式連接、卡爪式連接。挪威Acergy公司、美國Sonsub公司、瑞士All Seas Group公司等已開展了深水管道法蘭連接機(jī)具的研究[3-4],我國海洋石油工程股份有限公司與哈爾濱工程大學(xué)也聯(lián)合開展了深水管道自動化連接機(jī)具方面的研究工作[5]。

    我們在研究國外法蘭連接機(jī)具的基礎(chǔ)上,結(jié)合水下作業(yè)的具體要求,提出深水管道法蘭連接機(jī)具總體方案。成組螺栓的夾緊定位是法蘭連接機(jī)具設(shè)計(jì)的難題,是關(guān)鍵技術(shù)之一,本文主要研究成組螺栓的夾緊與定位機(jī)構(gòu)。

    近年來,人們開展了工件夾緊定位裝置的研究。文獻(xiàn)[6]研發(fā)了一種真空夾持工具,利用真空吸附原理,采用真空吸盤將鈑金零件吸附固定在定位裝置上,解決了鈑金零件剛度差、不易夾緊固定的問題。文獻(xiàn)[7]設(shè)計(jì)了一種新型的隨行夾具定位機(jī)構(gòu),可滿足組合機(jī)床自動線隨行夾具上的工件自動定位夾緊的要求。文獻(xiàn)[8]研究了鋁質(zhì)薄壁筒件切削加工的自動裝夾技術(shù)。文獻(xiàn)[9-10]研究了多件夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、夾緊力計(jì)算及優(yōu)化方法。綜上,目前關(guān)于夾具的研究多集中在機(jī)械加工中工件的定位,其研究成果不適用于法蘭連接機(jī)具對螺栓的夾緊定位要求。法蘭螺栓連接機(jī)具需同時(shí)對20個螺栓夾緊定位,并且螺栓是環(huán)形均布的。

    變自由度機(jī)構(gòu)是一種機(jī)構(gòu)自由度在運(yùn)動過程中發(fā)生變化且具有確定運(yùn)動規(guī)律的機(jī)構(gòu),是現(xiàn)代機(jī)構(gòu)中一種新的概念。20世紀(jì)90年代開始,國內(nèi)外學(xué)者開展了變自由度機(jī)構(gòu)的理論與應(yīng)用研究[11-12]。變自由度機(jī)構(gòu)可根據(jù)不同任務(wù)而改變構(gòu)態(tài),因而它能解決傳統(tǒng)的定自由度機(jī)構(gòu)所不能解決的一些難題,對其進(jìn)行研究具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。

    本文運(yùn)用變自由度機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)一種新型螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)來滿足水下管道法蘭連接機(jī)具成組螺栓定位需求,在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上,對機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力學(xué)仿真分析和試驗(yàn)研究。

    1 水下管道法蘭連接機(jī)具螺栓夾緊機(jī)構(gòu)方案分析

    1.1 水下管道法蘭連接機(jī)具總體方案

    通過系統(tǒng)的功能分析和結(jié)構(gòu)分析,采用模塊化設(shè)計(jì)方法對水下管道法蘭連接機(jī)具的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。按照各部件完成的功能不同,將機(jī)具劃分為六大模塊:螺栓庫、螺母庫、拉伸模塊、支撐機(jī)架、內(nèi)基架、卡爪等。機(jī)具的三維模型如圖1所示。

    圖1 水下法蘭連接機(jī)具樣機(jī)模型

    法蘭連接機(jī)具作業(yè)過程如下:水下機(jī)器人ROV(remotely operated underwater vehicle)與連接機(jī)具實(shí)現(xiàn)對接,并將機(jī)具定位于管道上方,在水下視頻監(jiān)控下,卡爪抱緊管道,保證機(jī)具與管道的相對定位;螺母庫、螺栓庫、拉伸器庫的庫體閉合;調(diào)孔機(jī)構(gòu)調(diào)孔,庫體推進(jìn)液壓缸驅(qū)動探針機(jī)構(gòu)插入旋轉(zhuǎn)環(huán)法蘭的螺栓孔,探針驅(qū)動旋轉(zhuǎn)環(huán)法蘭旋轉(zhuǎn),使其螺栓孔與固定法蘭螺栓孔對齊;庫體推進(jìn)液壓缸驅(qū)動螺栓庫攜帶螺栓軸向運(yùn)動,使螺栓穿過法蘭螺栓孔;螺母庫軸向前進(jìn),使螺栓進(jìn)入套筒扳手中,套筒扳手將螺母擰入螺栓。拉伸器模塊拉伸螺栓至指定長度,套筒扳手?jǐn)Q緊螺母,完成兩管道的連接作業(yè);最后,螺栓庫釋放螺栓,3個工具庫復(fù)位。

    1.2 變自由度螺栓夾緊機(jī)構(gòu)組成及工作原理

    螺栓庫的主要功能是攜帶螺栓,是水下法蘭自動連接機(jī)具的核心部件,其設(shè)計(jì)應(yīng)滿足以下要求:①在調(diào)孔運(yùn)動過程中,應(yīng)保證3個工具庫沿管道周向運(yùn)動的同步性,否則各庫體間會產(chǎn)生一定的角度偏差,使螺母不能擰入螺栓;②螺栓夾緊機(jī)構(gòu)能夠同時(shí)夾緊20個螺栓,并保證定位精度,具有自鎖功能,夾緊應(yīng)可靠和適當(dāng);③釋放螺栓,即在螺栓連接完成后使螺栓與螺栓庫可靠脫離。

    設(shè)計(jì)的螺栓庫由左庫體、右?guī)祗w、上庫體、開合結(jié)構(gòu)、齒圈、螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)、螺栓等組成,如圖2所示。

    圖2 螺栓庫

    為了便于環(huán)抱管道,螺栓庫采用三瓣式結(jié)構(gòu),上庫體與右?guī)祗w通過銷軸連接,右?guī)祗w的開合運(yùn)動由液壓缸驅(qū)動完成;左庫體的開合運(yùn)動原理與右?guī)祗w相同。螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)螺栓的夾持與釋放,為保證螺栓的定位精度,采用錐面定位形式。

    螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)的功能是實(shí)現(xiàn)對螺栓的定位、夾緊與釋放,是整個螺栓庫設(shè)計(jì)的關(guān)鍵所在。由于20個連接螺栓是環(huán)形分布的,并考慮螺栓庫的三瓣式結(jié)構(gòu)形式,所以設(shè)計(jì)的螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)采用4個定位機(jī)構(gòu)的組合形式,其結(jié)構(gòu)簡圖見圖3。4個螺栓夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)基本相同,每個夾緊機(jī)構(gòu)均由鎖緊板、鎖緊液壓缸、前(后)內(nèi)定位板、前(后)外夾緊板、限位擋板G及機(jī)架組成。上螺栓庫體的左右對稱位置分別安裝一個定位夾緊機(jī)構(gòu),左右螺栓庫上各安裝一個定位夾緊機(jī)構(gòu)。其中內(nèi)定位板為夾緊機(jī)構(gòu)的定位元件,外夾緊板與鎖緊板共同組成夾緊元件。限于篇幅,僅以螺栓上定位夾緊機(jī)構(gòu)為例,對其夾緊與釋放螺栓的工作過程進(jìn)行分析,其中圖3a所示為機(jī)構(gòu)的打開狀態(tài),圖3b所示為機(jī)構(gòu)的鎖緊狀態(tài)。圖3中,Ai、Bi、Di、Ei為轉(zhuǎn)動副,Ci為移動副,F(xiàn)i為高副,i=1、2分別代表左右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動副。

    圖3 螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)簡圖

    分析螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)在初始狀態(tài)(圖3a所示打開狀態(tài))的構(gòu)型可知,此時(shí)機(jī)構(gòu)為五連桿機(jī)構(gòu),其自由度為

    式中,F(xiàn)為機(jī)構(gòu)的自由度數(shù);n為機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù);PL為機(jī)構(gòu)中低副個數(shù);PH為機(jī)構(gòu)中高副個數(shù)。

    螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)的原動件只有一個,即液壓缸,原動件數(shù)目小于機(jī)構(gòu)自由度數(shù),根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動相關(guān)理論可知,此機(jī)構(gòu)沒有確定的運(yùn)動規(guī)律。此時(shí),采用變自由度機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。變自由度機(jī)構(gòu)的形成主要有兩種方法:變約束運(yùn)動副法、限動運(yùn)動件法[13]。在此采用限動運(yùn)動件法進(jìn)行設(shè)計(jì),即在螺栓的安裝過程中,對機(jī)構(gòu)增加一個約束,使機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動。在打開狀態(tài),根據(jù)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),采用人工輔助的方法限制構(gòu)件1運(yùn)動,旋轉(zhuǎn)副A1失去作用,此時(shí)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件1變?yōu)闄C(jī)架的一部分,機(jī)構(gòu)活動構(gòu)件的數(shù)目減少1個,因此機(jī)構(gòu)變成了平面四連桿機(jī)構(gòu)(曲柄搖塊機(jī)構(gòu)),由機(jī)械原理的基礎(chǔ)知識可知該機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動規(guī)律。

    (1)螺栓夾緊定位過程。液壓缸2的活塞桿縮回,驅(qū)動鎖緊板4逆時(shí)針轉(zhuǎn)動,使鎖緊板的F形斜面與外夾緊板1的端部接觸,在液壓力作用下,外夾緊板對螺栓施加夾緊力,完成對螺栓的夾緊定位。螺栓鎖緊后的狀態(tài)如圖3b所示,此時(shí)機(jī)構(gòu)為五連桿機(jī)構(gòu)。為使五連桿機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動,采用變約束運(yùn)動副法進(jìn)行設(shè)計(jì),將外夾緊板1的端部設(shè)計(jì)成弧形,使其與鎖緊板4的接觸處形成一個高副F1(圖3b),螺栓夾緊機(jī)構(gòu)自由度為

    (2)螺栓釋放過程。螺栓釋放初始階段,在液壓力作用下,液壓缸2的活塞桿伸出,帶動鎖緊板4順時(shí)針旋轉(zhuǎn),鎖緊板4與外夾緊板1逐漸分離;當(dāng)二者完全分離后,高副F1失去作用。同時(shí),鎖緊板4與限位擋板G接觸,鎖緊板4變?yōu)闄C(jī)架的一部分,限制了鎖緊板4的順時(shí)針轉(zhuǎn)動,旋轉(zhuǎn)副E1失去作用,此時(shí)機(jī)構(gòu)變?yōu)槠矫嫠臈U機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu))。顯然,機(jī)構(gòu)自由度的變化是由構(gòu)件4、限位擋板G從非接觸到接觸(4變成機(jī)架)的變化引起的。此后過程中,液壓缸活塞桿繼續(xù)伸出,驅(qū)動外夾緊板1逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),使螺栓完全脫離外夾緊板。機(jī)構(gòu)恢復(fù)為打開狀態(tài)(圖3a)。

    1.3 螺栓夾緊機(jī)構(gòu)的水下密封

    在水下作業(yè)環(huán)境下,夾緊機(jī)構(gòu)的驅(qū)動液壓缸要承受外界水的壓力,因此對其密封性要求較高。采用帶彈簧式壓力補(bǔ)償器的液壓系統(tǒng),壓力補(bǔ)償器內(nèi)部由一個帶彈簧的活塞分成兩腔,一腔內(nèi)為壓力補(bǔ)償油,另一腔則直接通向外界海水環(huán)境。海水的壓力可以通過活塞傳遞給壓力補(bǔ)償油,活塞的運(yùn)動使彈簧產(chǎn)生一個反力,可以使內(nèi)部補(bǔ)償油的壓力稍大于外部壓力,從而實(shí)現(xiàn)對環(huán)境壓力的自動平衡補(bǔ)償。

    驅(qū)動液壓缸的密封采用特殊設(shè)計(jì),活塞桿與缸體間的密封采用兩層格萊圈進(jìn)行密封。格萊圈由一個填充聚四氟乙烯(PTFE)的方形滑環(huán)和一個橡膠O形圈組合而成,O形圈提供足夠的密封預(yù)緊力,并對PTFE滑環(huán)的磨耗起補(bǔ)償作用。格萊圈具有雙向密封效果,既防止液壓油泄漏又防止海水內(nèi)滲。

    2 螺栓夾緊機(jī)構(gòu)力學(xué)分析

    2.1 螺栓夾緊機(jī)構(gòu)受力分析

    為保證螺栓的定位精度,螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)采用錐面定位方式,螺栓尾部加工成錐桿形式,與內(nèi)外夾緊板組成的定位圓錐孔相配合實(shí)現(xiàn)錐面定位,同時(shí)保證了環(huán)形分布的20個螺栓的同軸度,如圖4所示。螺栓的錐面定位方式?jīng)Q定了連接機(jī)具所使用的螺栓必須進(jìn)行特制。

    圖4 螺栓錐面定位示意圖

    螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)對螺栓的夾緊應(yīng)具有自鎖性,以保證定位可靠。錐面定位自鎖,要求設(shè)計(jì)的夾緊板的錐孔和螺栓的錐桿的半錐角α應(yīng)小于材料的摩擦角φ1。螺栓與夾緊機(jī)構(gòu)的材料均為鋼材質(zhì),查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊并依據(jù)具體作業(yè)狀況,可知其摩擦因數(shù)為0.1~0.15,對應(yīng)的摩擦角φ1為5°43′~8°32′。設(shè)計(jì)中取α=3.5°。

    螺栓夾緊機(jī)構(gòu)對螺栓的夾持力由前后兩個外夾緊板提供,理想狀態(tài)下當(dāng)螺栓處于豎直面內(nèi)時(shí)所需的夾持力最大,此時(shí)螺栓的受力如圖5所示。

    圖5 螺栓受力分析圖

    各力對O點(diǎn)取矩,寫出螺栓力矩平衡方程,有

    式中,G為重力,N;F1為前外夾緊板作用力,N;F2為后外夾緊板作用力,N;L為重力力臂,mm;L1為F1力臂,mm;L2為F2力臂,mm。

    假設(shè)前后的外夾緊板對螺栓的作用力相同,即F1=F2,并將G=66.7N,L=241.63mm,L1=15mm,L2=85mm代入,可得F1=F2=161N。

    2.2 螺栓夾緊機(jī)構(gòu)動力學(xué)仿真分析

    設(shè)計(jì)的螺栓夾緊機(jī)構(gòu)構(gòu)件較多且結(jié)構(gòu)復(fù)雜,直接在ADAMS中建立模型比較困難。由于螺栓夾緊機(jī)構(gòu)的4個定位夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)基本相同,因此以左上定位夾緊機(jī)構(gòu)為例,對其進(jìn)行動力學(xué)分析。利用三維建模軟件Solidworks建立機(jī)構(gòu)的三維模型,并對模型進(jìn)行簡化,刪除螺釘?shù)裙探Y(jié)裝置。將模型保存為計(jì)算機(jī)圖形交換格式(IGES),然后將其導(dǎo)入到 ADAMS中[10],設(shè)置各剛體的材料屬性、轉(zhuǎn)動慣量等參數(shù),創(chuàng)建運(yùn)動副,定義模型屬性并施加約束。建立的ADAMS模型如圖6所示。為了便于檢測各個螺栓的受力狀態(tài),在外夾緊板與螺栓間添加了傳感器,定義圖6中從左至右順時(shí)針依次為1~5號螺栓。

    圖6 螺栓夾緊機(jī)構(gòu)ADAMS模型

    完成螺栓夾緊機(jī)構(gòu)的動力學(xué)建模后,根據(jù)實(shí)際運(yùn)動規(guī)律,對驅(qū)動部件添加驅(qū)動,進(jìn)行動力學(xué)仿真。螺栓的受力曲線如圖7所示。

    圖7 螺栓受力分析圖

    由圖7可以看出,在開始0~3s階段,夾緊機(jī)構(gòu)處于打開狀態(tài)(圖3a),鎖緊板與限位擋板間作用力為84.5N,此力為克服支撐液壓缸與外鎖緊板的重量所需力。3~6.8s間,各螺栓的受力為零,此時(shí)液壓缸驅(qū)動上鎖緊板順時(shí)針轉(zhuǎn)動,靠近螺栓,但尚未與螺栓接觸。6.9s開始,螺栓開始受到外加夾緊板的壓緊力,螺栓1最先受到鎖緊板的夾緊力,并且其增大速度最快。這是因?yàn)槁菟?最靠近外夾緊板的轉(zhuǎn)動銷軸。螺栓5在10.6s才開始受力,說明此時(shí)外鎖緊板才與螺栓5接觸,這與實(shí)際情況相符。由圖7可以看出,在10.8s時(shí)受力曲線出現(xiàn)轉(zhuǎn)折,受力變化變緩,由于此時(shí)外鎖緊板與5個螺栓均接觸,為了使得各螺栓受力平穩(wěn),此時(shí)液壓缸活塞桿的輸出速度降低。在16.1s時(shí),鎖緊板到達(dá)預(yù)定位置,此時(shí)各螺栓的受力達(dá)到最大值,具體數(shù)值見表1。由表1,可得螺栓受到的最大力為212.8N,最小力為182.3N,均大于螺栓可靠定位所需的夾緊力161N,滿足螺栓夾緊定位要求。

    表1 螺栓的夾緊力 N

    3 螺栓夾緊試驗(yàn)

    為了驗(yàn)證螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)方案的可行性,研制了螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)樣機(jī),如圖8所示。

    圖8 螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)

    為驗(yàn)證螺栓夾緊機(jī)構(gòu)定位的準(zhǔn)確性,在試驗(yàn)樣機(jī)上進(jìn)行了螺栓夾緊定位與螺母引入試驗(yàn),如圖9所示。試驗(yàn)過程如下:①打開螺栓夾緊機(jī)構(gòu),完成準(zhǔn)備工作(圖9a);②完成機(jī)具的裝配和螺栓的夾緊定位后,通過調(diào)整螺栓庫轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu),使螺栓與法蘭孔的軸線對準(zhǔn)(圖9b);③螺栓庫攜帶螺栓前進(jìn)穿入固定法蘭螺栓孔(圖9c);④螺栓穿入活動法蘭(圖9d);⑤螺栓庫前進(jìn)到預(yù)定位置時(shí),螺母庫攜帶螺母前進(jìn)與螺栓接觸,同時(shí)套筒馬達(dá)旋轉(zhuǎn),驅(qū)動螺母旋入螺栓(圖9e);⑥完成連接后,螺栓夾緊機(jī)構(gòu)庫釋放螺栓(圖9f)。

    試驗(yàn)結(jié)果表明:螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)可以滿足20個螺栓的夾緊定位要求,定位精度較高,使得20個螺栓可以同時(shí)插入法蘭螺栓孔并同時(shí)引入螺母;在管道法蘭螺栓連接完成后,螺栓夾緊機(jī)構(gòu)能夠可靠釋放螺栓。多次試驗(yàn)表明,夾緊機(jī)構(gòu)完成全部螺栓的夾緊定位約需4.5min,滿足法蘭連接機(jī)具工作效率要求。

    4 結(jié)論

    (1)運(yùn)用變自由度設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)了一種新型螺栓夾緊定位裝置,該裝置可用于環(huán)形分布成組螺栓的夾緊定位。

    (2)建立了螺栓夾緊機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型,進(jìn)行了螺栓的夾緊作業(yè)過程的動力學(xué)仿真,結(jié)果表明,成組螺栓受力均勻,滿足螺栓夾緊定位需求。

    (3)螺栓夾緊定位機(jī)構(gòu)樣機(jī)試驗(yàn)表明,設(shè)計(jì)的螺栓夾緊機(jī)構(gòu)能完成螺栓的夾緊定位與釋放,能保證成組螺栓的定位精度,使螺栓引入螺母。

    圖9 螺栓夾緊試驗(yàn)

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