激光隧道表面測(cè)量?jī)x的研制

李德信 胡朝旭

西安理工大學(xué)，西安，710048

0 引言

隧道表面尺寸、形狀的測(cè)量是隧道工程施工及檢測(cè)經(jīng)常進(jìn)行的工作。傳統(tǒng)的人工表面測(cè)量方式是在隧道中確定一個(gè)基點(diǎn)后，用手工方式測(cè)量此基點(diǎn)與表面若干被測(cè)點(diǎn)之間的距離，再對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理。在這種測(cè)量方式中，整個(gè)測(cè)量過程均由操作者手工操作完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大，測(cè)量周期長(zhǎng)，且由于操作人員技術(shù)水平高低不同，會(huì)造成不同程度的測(cè)量誤差［1］。

數(shù)字化的表面形狀測(cè)量常常借助于各種測(cè)距元件進(jìn)行，常見的測(cè)距元件有紅外線測(cè)距元件、雷達(dá)測(cè)距元件和激光測(cè)距元件等。數(shù)字化的測(cè)量方式具有精度高、效率高、勞動(dòng)強(qiáng)度低等特點(diǎn)，以上幾種測(cè)距元件中，使用最廣、測(cè)量精度比較高的是激光測(cè)距元件［2］。借助測(cè)距元件進(jìn)行測(cè)量時(shí)所依據(jù)的原理與手工用尺子測(cè)量的方式基本一致，只是確定基點(diǎn)與表面若干被測(cè)點(diǎn)之間距離的方式用測(cè)距元件來完成，對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的后處理，諸如計(jì)算和繪圖等，通過電腦完成［1］。

傳統(tǒng)的隧道斷面激光測(cè)量?jī)x在使用時(shí)，固定好儀器后，激光測(cè)距元件只能繞一個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，僅能測(cè)量該表面上的一條曲線，不能自動(dòng)連續(xù)測(cè)量整個(gè)表面。若需要測(cè)量整個(gè)表面，便需要移動(dòng)儀器，重新定位進(jìn)行測(cè)量，然后綜合幾次測(cè)量的結(jié)果，才可生成表面形狀，這樣便使測(cè)量變得繁瑣，且重新定位會(huì)影響測(cè)量精度。本文所設(shè)計(jì)的隧道表面激光測(cè)量?jī)x，在一次固定后，激光測(cè)距元件可同時(shí)繞兩個(gè)相互垂直的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)某個(gè)表面的自動(dòng)連續(xù)測(cè)量，同時(shí)，該儀器還具有掃描測(cè)量物體外形的功能。

1 激光隧道表面測(cè)量?jī)x系統(tǒng)的原理

激光隧道表面測(cè)量?jī)x工作時(shí)，測(cè)距元件依靠激光測(cè)量距離。測(cè)距元件在工作時(shí)向目標(biāo)射出一束激光，由光電元件接收目標(biāo)反射的激光束，計(jì)時(shí)器測(cè)定激光束從發(fā)射到返回被接收的時(shí)間，經(jīng)過計(jì)算得出所測(cè)距離［3－4］。

測(cè)量隧道表面時(shí)，有兩個(gè)特點(diǎn)：一是表面頂部的位置較高，人員不易觸及；二是需要逐點(diǎn)測(cè)距，數(shù)據(jù)量大。對(duì)測(cè)距儀的基本要求是：①無合作目標(biāo)測(cè)距功能（即不需棱鏡或其他反射物體來反射測(cè)距光束）；②測(cè)距速度快，一般1～2s就能測(cè)距一次；③測(cè)距儀有標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸出接口，如RS232或USB接口，以方便與計(jì)算機(jī)等設(shè)備連接；④測(cè)距儀誤差應(yīng)能控制在一定范圍之內(nèi)，一般是±5mm；⑤測(cè)距頭體積和重量應(yīng)較小，便于移動(dòng)、系統(tǒng)集成和操作［5］。本文中所采用的激光測(cè)距元件DISTO OEM module3.0WH30可以滿足上述要求。

1.1 激光隧道表面測(cè)量?jī)x的測(cè)量原理

如何控制激光測(cè)距元件發(fā)出的激光在隧道表面上自動(dòng)連續(xù)掃描測(cè)量曲面輪廓，是本文所設(shè)計(jì)的儀器的關(guān)鍵所在。圖1所示的斷面測(cè)量?jī)x只能繞一個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在工作時(shí)，一次安裝僅能測(cè)量一條曲線（一個(gè)斷面），不能連續(xù)測(cè)量曲面，若要實(shí)現(xiàn)對(duì)曲面的測(cè)量，需移動(dòng)儀器，重新定位測(cè)量，這樣就增加了測(cè)量工作量，降低了測(cè)試效率，且重新定位后，測(cè)量精度會(huì)受到影響。要使儀器在工作時(shí)能實(shí)現(xiàn)對(duì)曲面的自動(dòng)連續(xù)掃描測(cè)量，需要使儀器的機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件滿足以下要求：①測(cè)距儀具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，即可以分別繞兩個(gè)坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)；②激光測(cè)距元件測(cè)量一個(gè)點(diǎn)大約需1～2s，因此，每轉(zhuǎn)過一定角度，需等待激光測(cè)距元件測(cè)量完成后，方可轉(zhuǎn)向下一角度測(cè)量，需要控制步進(jìn)電機(jī)的啟停和旋轉(zhuǎn)速度。綜合以上兩點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)的測(cè)量?jī)x機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分原理圖如圖2所示。

圖1 激光隧道表面測(cè)量?jī)x的測(cè)量原理

圖2 機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分原理圖

圖2中，激光測(cè)距元件與安裝在上箱座中的步進(jìn)電機(jī)2連接在一起，在步進(jìn)電機(jī)2的帶動(dòng)下，激光測(cè)距元件可以繞X軸旋轉(zhuǎn)；上箱座又與安裝在底座中的步進(jìn)電機(jī)1連接在一起，這樣，在步進(jìn)電機(jī)1的帶動(dòng)下，激光測(cè)距元件與步進(jìn)電機(jī)2可以同時(shí)繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此本文設(shè)計(jì)的測(cè)量?jī)x實(shí)現(xiàn)了激光測(cè)距元件在兩個(gè)自由度下的運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)曲面的自動(dòng)連續(xù)測(cè)量。測(cè)量?jī)x工作時(shí)，兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)由控制系統(tǒng)控制，并記錄下轉(zhuǎn)動(dòng)信息。

1.2 激光隧道表面測(cè)量?jī)x系統(tǒng)的控制原理

圖2所示的機(jī)械部分在工作時(shí)，激光測(cè)距元件繞X軸旋轉(zhuǎn)一周后（或按照用戶需要測(cè)完某個(gè)范圍），即可完成一個(gè)斷面的測(cè)量，然后，上箱體在步進(jìn)電機(jī)1的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，激光測(cè)距元件再次繞X軸旋轉(zhuǎn)便可以對(duì)下一個(gè)斷面進(jìn)行測(cè)量。

在測(cè)量過程中，測(cè)量得到的數(shù)據(jù)需及時(shí)顯示出來，以方便操作者及時(shí)掌控。因此，顯示器是必不可少的，且顯示器具有實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)測(cè)量進(jìn)程以及顯示測(cè)量后生成的表面圖形的作用。

在測(cè)量完成后，數(shù)據(jù)除了可以立刻被CPU處理生成表面形狀圖以外，還可以將數(shù)據(jù)儲(chǔ)存下來，以方便對(duì)數(shù)據(jù)做進(jìn)一步的處理和后續(xù)使用，因此，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)也是該系統(tǒng)必備的部分。為了使用方便，設(shè)計(jì)了打印機(jī)來打印測(cè)量數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)可能會(huì)需要后續(xù)處理，單靠?jī)x器的CPU可能無法完成。因此，儀器需要與PC機(jī)之間保持通信關(guān)系，能在測(cè)量的同時(shí)將數(shù)據(jù)送入PC中進(jìn)行處理和保存。

綜合以上分析，圖3為所設(shè)計(jì)的測(cè)量?jī)x的系統(tǒng)控制原理圖。該系統(tǒng)可根據(jù)操作者的控制指令，控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)向激光測(cè)距元件發(fā)送測(cè)量命令，測(cè)量結(jié)果返回CPU后，進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理，顯示器顯示測(cè)量進(jìn)程和數(shù)據(jù)處理結(jié)果，打印機(jī)可將數(shù)據(jù)打印出來，便于保存。

圖3 系統(tǒng)控制原理圖

2 硬件結(jié)構(gòu)

2.1 CPU的選擇

CPU需控制激光測(cè)距元件、步進(jìn)電機(jī)和實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)單處理，更復(fù)雜的處理可以通過功能更強(qiáng)的PC機(jī)來實(shí)現(xiàn)?？紤]儀器控制相對(duì)比較簡(jiǎn)單和成本問題，CPU采用單片機(jī)即可實(shí)現(xiàn)所需控制功能，本文選用STC89C516單片機(jī)作為CPU，它具有63KB的Flash程序存儲(chǔ)器和1280B的RAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，可以滿足程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的需要，且不需外接存儲(chǔ)器，其價(jià)格相對(duì)較低［6］。

2.2 PC機(jī)、激光測(cè)距元件的連接

激光測(cè)距元件DISTO OEM module3.0 WH30，采用RS232串口來接收測(cè)量命令并返回測(cè)量結(jié)果。單片機(jī)的串行接口通過MAX232轉(zhuǎn)換電平后，與激光測(cè)距元件的RS232串口連接，便可向激光測(cè)距元件發(fā)送測(cè)量指令并接收測(cè)量結(jié)果。

單片機(jī)的串行接口通過MAX232轉(zhuǎn)換電平后也可與PC機(jī)進(jìn)行通信。但單片機(jī)只有一個(gè)串口，為了能同時(shí)連接激光測(cè)距元件和PC機(jī)，需對(duì)單片機(jī)串口進(jìn)行擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與PC機(jī)和激光測(cè)距元件通信。

2.3 步進(jìn)電機(jī)的連接

步進(jìn)電機(jī)的控制采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)需向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送走步和方向脈沖，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)走步和方向的控制。單片機(jī)的P1.0、P1.1和P1.2、P1.3分別接兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的走步和方向脈沖輸入端。其中，接步進(jìn)電機(jī)1驅(qū)動(dòng)器的P1.0為正反轉(zhuǎn)控制端，P1.1為走步控制端；接步進(jìn)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)器的P1.2為正反轉(zhuǎn)控制端，P1.3為走步控制端。通過以上連接，步進(jìn)電機(jī)便可以按照單片機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光測(cè)距元件轉(zhuǎn)向和速度的控制。

2.4 鍵盤、顯示、打印和存儲(chǔ)

由于單片的I／O口有限，若同時(shí)連接VGA顯示器、打印機(jī)和鍵盤會(huì)出現(xiàn)I／O口不夠用的情況，因此，需對(duì)單片的I／O口進(jìn)行擴(kuò)展，將P0口通過擴(kuò)展后分別連接鍵盤、VGA顯示器和打印機(jī)。

鍵盤是用戶控制該儀器的設(shè)備，鍵盤需對(duì)激光測(cè)距元件、步進(jìn)電機(jī)、打印機(jī)等的工作過程進(jìn)行控制，這里采用單片機(jī)系統(tǒng)常用的4×4矩陣式鍵盤，共16個(gè)按鍵。

VGA顯示器可以顯示彩色圖形和文字，在本儀器中主要用來顯示測(cè)量的進(jìn)程、結(jié)果和生成的圖形。

數(shù)據(jù)在打印時(shí)，考慮到儀器需便于移動(dòng)、打印方便等特點(diǎn)，因此，打印機(jī)采用μp－A面板式微型打印機(jī)。該打印機(jī)可以打印ASCII字符，英文字符、少量的漢字和各種圖形符號(hào)，可直接用單片機(jī)進(jìn)行控制，編程簡(jiǎn)單，且這種打印機(jī)體積小，可以鑲嵌在儀器內(nèi)，采用針式打印，打印成本低。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)采用SD卡，SD卡具有存儲(chǔ)容量大、掉電數(shù)據(jù)不丟失等優(yōu)點(diǎn)，是現(xiàn)在各種電子產(chǎn)品中廣泛使用的存儲(chǔ)設(shè)備，造價(jià)不高。單片機(jī)在讀寫SD卡時(shí)，需要用四個(gè)端口模擬SPI模式來實(shí)現(xiàn)與SD卡的通信，四個(gè)端口分別連接SD卡的片選（CS）、數(shù)據(jù)0（D0）、數(shù)據(jù)1（D1）和時(shí)鐘信號(hào)（SCL）［7］。因此，用P1.4～P1.7四個(gè)引腳接SD卡進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。這里要注意的是，SD卡的邏輯電平相當(dāng)于3.3VTTL電平標(biāo)準(zhǔn)，而單片機(jī)的邏輯電平為5V，高于SD卡工作時(shí)的電壓，若直接相連，會(huì)燒毀SD卡。因此，需要解決電平匹配問題。本文采用74HC244作為電平轉(zhuǎn)換芯片。單片機(jī)與SD卡通過一片74HC244連接，當(dāng)對(duì)74HC244輸入3.3V電壓時(shí)，不論輸入高電平是5V還是3.3V，其輸出高電平均為3.3V，可以滿足電平匹配問題。

綜合以上部分，所設(shè)計(jì)儀器的硬件電路原理如圖4所示。

圖4 硬件電路原理圖

3 軟件設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的測(cè)量?jī)x軟件包括兩部分：一部分為硬件控制程序，另一部分為數(shù)據(jù)后處理程序。

硬件控制程序主要有系統(tǒng)主程序、初始化程序、中斷服務(wù)程序、鍵盤掃描子程序、鍵盤處理及數(shù)據(jù)處理子程序、打印子程序、串行通信子程序、步進(jìn)電機(jī)控制子程序、數(shù)據(jù)采集及處理子程序、報(bào)警子程序等。數(shù)據(jù)進(jìn)一步詳細(xì)的處理需在PC機(jī)上進(jìn)行，本文還編制了測(cè)量?jī)x與PC機(jī)之間的通信程序，用來實(shí)現(xiàn)二者的通信。測(cè)量數(shù)據(jù)的后處理是所設(shè)計(jì)的測(cè)量?jī)x的另一個(gè)重點(diǎn)部分。數(shù)據(jù)的后處理一般要完成以下工作：實(shí)測(cè)表面圖數(shù)據(jù)的預(yù)處理、坐標(biāo)系的確定、坐標(biāo)值的計(jì)算、設(shè)計(jì)表面的繪制、實(shí)測(cè)表面與設(shè)計(jì)表面的比較等。所設(shè)計(jì)的測(cè)量?jī)x的軟件系統(tǒng)流程如圖5所示。

開始測(cè)量時(shí)，首先設(shè)定需要測(cè)量的表面范圍，然后CPU向激光測(cè)距元件發(fā)送測(cè)量命令，對(duì)一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量完成后將當(dāng)前點(diǎn)的測(cè)量數(shù)據(jù)和關(guān)系數(shù)據(jù)存入到SD卡中，同時(shí)傳輸該數(shù)據(jù)至PC機(jī)，然后判斷所設(shè)定的測(cè)量范圍是否測(cè)量完成，若測(cè)量完成，則判斷一行是否測(cè)完，若一行測(cè)量完畢，則步進(jìn)電機(jī)1轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角，進(jìn)行下一行的測(cè)量，若一行沒有測(cè)完，步進(jìn)電機(jī)2轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距角，進(jìn)行該行下一個(gè)點(diǎn)的測(cè)量。因?yàn)榧す鉁y(cè)距元件在步進(jìn)電機(jī)2的帶動(dòng)下繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，假設(shè)測(cè)量第一行是順時(shí)針從0°旋轉(zhuǎn)到180°，那么第一行測(cè)量完成后，第二行的測(cè)量就要使激光測(cè)距元件逆時(shí)針從180°旋轉(zhuǎn)到0°。因此，程序在運(yùn)行時(shí)，需要判斷所測(cè)量的是奇數(shù)行還是偶數(shù)行，以確定步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向。當(dāng)測(cè)完整個(gè)表面后，操作者可以選擇是否打印測(cè)量數(shù)據(jù)。最后，相關(guān)數(shù)據(jù)清零，為下一次測(cè)量做好準(zhǔn)備。

圖5 測(cè)量程序流程

軟件的硬件控制程序采用C語言編寫，并通過Keil C51軟件編譯成HEX文件，下載到單片機(jī)中?？紤]到MATLAB具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能，PC機(jī)中的數(shù)據(jù)后處理軟件采用MATLAB與VC＋＋混合編程的方法，在VC＋＋中調(diào)用 MATLAB程序，完成對(duì)數(shù)據(jù)的后處理［8］。整個(gè)儀器的程序較為繁瑣，因此，以下僅給出幾個(gè)關(guān)鍵部分的程序代碼。

（1）激光測(cè)距元件測(cè)量命令關(guān)鍵代碼：

send＿ch（＂a＼r＼n＂）；／／發(fā)送復(fù)位命令

DelayMS（10）；／／延時(shí)10ms

send＿ch（＂G＼r＼n＂）；／／發(fā)送測(cè)量命令（G命令）

DelayMS（10）；／／延時(shí)10ms

for（i＝0；i＜＝14；i＋＋）／／接收激光測(cè)距元件返回的測(cè)量結(jié)果，存在數(shù)組a中

｛

a［i］＝get＿byte（）；／／get＿byte（）為從串口接收緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)的函數(shù)

｝

（2）步進(jìn)電機(jī)控制關(guān)鍵代碼（步進(jìn)電機(jī)1正轉(zhuǎn)代碼）：

P1＿5＝0；／／P1.5置為低電平，控制步進(jìn)電機(jī)1正轉(zhuǎn)

P1＿4＝0；／／P1.4置為低電平

DelayMS（5）；／／延時(shí)5ms

P1＿4＝1；／／P1.4置為高電平，向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送走步脈沖

DelayMS（5）；／／高電平狀態(tài)延時(shí)5ms

P1＿4＝0；／／P1.4置為低電平，一個(gè)脈沖結(jié)束

（3）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)關(guān)鍵代碼：

FAT32＿Create＿File（＆FileInfo，＂＼＼data.txt＂，Create＿DT）；／／在SD卡中創(chuàng)建保存數(shù)據(jù)的文本文檔data.txt

strcpy（str，＆a）；／／將數(shù)組a中的數(shù)據(jù)拷貝到數(shù)組str中

strcat（str，＂＼r＼n＂）；／／在str數(shù)據(jù)后加換行

FAT32＿Add＿Dat（＆FileInfo，strlen（str），str）；／／將數(shù)據(jù)寫入data.txt文件

FAT32＿File＿Close（＆FileInfo）；／／關(guān)閉文件

（4）數(shù)據(jù)發(fā)送至PC機(jī)關(guān)鍵代碼：

while（cp［i］?。?）／／判斷字符串是否結(jié)束

｛

TI＝0；

SBUF＝cp［i］；／／發(fā)送一字節(jié)

while（！TI）；／／發(fā)送完畢

i＋＋；／／移到下字節(jié)

｝

4 測(cè)量實(shí)例

為了驗(yàn)證儀器的使用情況，選擇某塑料棚的局部進(jìn)行了試驗(yàn)測(cè)量，并繪制了所測(cè)表面的三維圖形。

按照?qǐng)D5給出的測(cè)量流程，使用隧道表面激光測(cè)量?jī)x對(duì)所選表面進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量完成后，將所測(cè)得的距離值按照球面坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為OXYZ三維直角坐標(biāo)系，測(cè)量及轉(zhuǎn)換后的部分?jǐn)?shù)據(jù)如表1所示。其中，測(cè)量位置（i，j）中的i表示測(cè)量的是第i個(gè)斷面，j表示測(cè)量的是第i個(gè)斷面的第j個(gè)點(diǎn)。通過數(shù)據(jù)后處理軟件將所測(cè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成所測(cè)表面的網(wǎng)格圖，如圖6所示，圖中X軸平行于（或重合于）隧道中線，Y軸與隧道中線垂直，因此，XOY坐標(biāo)平面為水平面，Z軸為垂直于XOY坐標(biāo)平面（水平面）的軸。

表1 實(shí)際測(cè)量的部分?jǐn)?shù)據(jù)

圖6 墻面的三維圖

5 結(jié)束語

本文采用激光測(cè)距元件作為測(cè)量傳感器，設(shè)計(jì)研制了激光隧道表面測(cè)量?jī)x，并對(duì)該儀器的硬件組成、控制軟件和數(shù)據(jù)處理軟件進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。該儀器可以實(shí)現(xiàn)繞相互垂直的X軸和Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)，能對(duì)隧道表面的形狀進(jìn)行測(cè)量，并生成被測(cè)量表面的三維圖。使用該儀器對(duì)實(shí)際墻面進(jìn)行了測(cè)量，測(cè)量數(shù)據(jù)和生成的墻面圖形符合被測(cè)表面的實(shí)際形狀。該測(cè)量?jī)x除了可以測(cè)量隧道表面形狀外，還可以用于一般物體的外形測(cè)量，如煤堆、土堆等外形的掃描測(cè)量，以此來推算其體積和重量。儀器測(cè)量速度快、測(cè)量準(zhǔn)確、便于攜帶、用途較為廣泛。

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