四自由度模塊化移動(dòng)機(jī)械臂建模與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

楊升 吳懷宇 閆賀 陶輝

摘 要：為了對模塊化移動(dòng)機(jī)械臂的模塊化組成和控制系統(tǒng)建模，對受非完整約束的差分驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了分析。并在考慮機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的基礎(chǔ)上，采用Denavit睭artenberg法描述了四自由度模塊化機(jī)械臂操作空間，獲得以關(guān)節(jié)角度為變量的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。運(yùn)用矩陣逆乘的解析法，進(jìn)一步得到了機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的完整解析解。最后，在實(shí)驗(yàn)室平臺MT睞RM上做了仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果證明了正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的正確性。

關(guān)鍵詞：模塊化移動(dòng)機(jī)械臂； 正運(yùn)動(dòng)學(xué)； 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)； 完整解析解

中圖分類號：TN911-34 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1004-373X(2011)17-0204-04