GRACE衛(wèi)星重力場解算中混頻誤差影響的探討＊

趙 倩 姜衛(wèi)平 徐新禹 郭 靖

(1)武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心,武漢 430079 2)武漢大學(xué)測繪學(xué)院,武漢 430079)

GRACE衛(wèi)星重力場解算中混頻誤差影響的探討＊

趙 倩1)姜衛(wèi)平1)徐新禹2)郭 靖1)

(1)武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心,武漢 430079 2)武漢大學(xué)測繪學(xué)院,武漢 430079)

探討 GRACE任務(wù)中混頻產(chǎn)生的原因及其對靜態(tài)和時變重力場解算的影響,給出利用不同模型分析混頻問題的方法,并通過比較分析各類削弱混頻誤差的方法,指出利用衛(wèi)星星座組合的重力場測量模式是目前削弱混頻的最為有效的方法。

GRACE;混頻;重力場;衛(wèi)星星座;測量模式

1 引言

GRACE衛(wèi)星自 2002年成功運行以來,提供的各種測量數(shù)據(jù)在進行靜態(tài)重力場和時變重力場的研究中發(fā)揮了重大作用。與之前的純衛(wèi)星重力模型相比,GRACE任務(wù)確定的靜態(tài)重力場模型在中長波精度上有了一個數(shù)量級的提高[1,2],其所提供的時變重力場模型,更是為人們認識地球質(zhì)量遷移提供了前所未有的手段,顯示出空間觀測在研究地球系統(tǒng)的質(zhì)量變化方面具有極大潛力,對研究海平面變化、極地冰質(zhì)量變化、深海環(huán)流及陸地水質(zhì)量變化意義重大。美國 NASA和德國 DLR已決定將當前的GRACE任務(wù)延長至 2015年,并計劃于 2015年發(fā)射后續(xù)的 GRACE衛(wèi)星,以獲取更長時間尺度的地球重力場時變和靜態(tài)信息,為相關(guān)科學(xué)研究服務(wù)[3]。

GRACE任務(wù)實施之前,對其精度進行了仿真模擬,預(yù)測了其反演的誤差量級[4]。但采用真實GRACE數(shù)據(jù)進行實際解算時,發(fā)現(xiàn)并不能達到預(yù)估精度[5]。這其中最大的一個限制在于 KBR數(shù)據(jù)的觀測誤差較預(yù)測大了一個數(shù)量級,經(jīng)過數(shù)十年的研究,對于 GRACE數(shù)據(jù)本身的誤差已經(jīng)考慮得越來越精細[6-8],但仍然無法使其誤差減小至預(yù)估誤差量級。為了得到更高精度的地球重力場及其時變信息,發(fā)展新一代衛(wèi)星重力探測技術(shù)已成為必然趨勢。目前國內(nèi)外的各項重力衛(wèi)星新任務(wù)已經(jīng)考慮到在衛(wèi)星上加載更先進的測量設(shè)備,如用激光測距系統(tǒng)代替微波測距系統(tǒng)來測量星間距離變化(能將觀測精度提高 100倍);同時,用無拖曳補償系統(tǒng)來實時補償衛(wèi)星所受到的非保守力等[9]。在這一趨勢下, GRACE任務(wù)中的觀測誤差已經(jīng)不再是影響重力場解算的最主要因素,而混頻誤差成為新一代重力衛(wèi)星任務(wù)最大的制約之處,是其精度提高的一大障礙。

針對重力場解算中混頻誤差的研究尚在起步階段,本文將分析由于混頻所引起的 GRACE數(shù)據(jù)處理中的各種問題和可能消除混頻的方法。

2 混頻產(chǎn)生的原因

根據(jù)Nyquist采樣定律,只有當采樣頻率大于信號中最高頻率的 2倍時,采樣之后的數(shù)字信號才能完整保留原始信號中的信息。在衛(wèi)星重力學(xué)中,信號的采樣頻率與衛(wèi)星的重復(fù)周期相關(guān)。Wagner, Gooding和 Allan等人[10,11]提出,對于互質(zhì)的兩個整數(shù)α和β,當衛(wèi)星繞地球旋轉(zhuǎn)β圈時,衛(wèi)星的升交點繞地軸旋轉(zhuǎn)α圈并且正好重復(fù)通過地球固定的同一個子午圈,稱衛(wèi)星完成一個共振周期運動。對于一個保持共振軌道β/α不變的衛(wèi)星而言,每N天完成一個周期的重復(fù)運行,而只有周期大于 2N天的信號才能在其采集的原始信號中完整保留。

由于地球質(zhì)量的時空變化、大氣阻力等因素的影響,GRACE衛(wèi)星不可能保持同一個共振軌道不變,即衛(wèi)星軌道不嚴格重復(fù),根據(jù)這樣的軌道采樣來確定和表達全球的球諧函數(shù),其中的混頻現(xiàn)象非常復(fù)雜。當前,GRACE任務(wù)時變重力場反演中,時變信號如潮汐、大氣、海洋、陸地水文等因素除了長期變化,其短期變化周期一般小于 GRACE的最短近似共振周期的 2倍,因此這些信號均是欠采樣的,反演過程中將與重力場信號發(fā)生混頻,引入相當復(fù)雜的重力場模型誤差。另一方面,GRACE衛(wèi)星的主要目標是探測由水文變化所引起的地球重力場的月、周年和長期變化,以及由其他地球物理學(xué)現(xiàn)象所引起的周年和長期變化。為了達到這一科學(xué)目標,在GRACE數(shù)據(jù)處理中會利用先驗?zāi)Ｐ涂鄢３?、極潮以及大氣和海洋負荷所引起的地球重力場變化,但是由于海潮和大氣和海洋負荷去混頻模型存在誤差,導(dǎo)致其無法正確描述相應(yīng)地球物理信號的高頻變化,從而最終對 GRACE重力場模型再次產(chǎn)生混頻影響[9]。

從分析可知,引起 GRACE混頻誤差的原因主要有：

1)GRACE衛(wèi)星運行狀態(tài) (軌道)所造成的數(shù)據(jù)欠采樣,導(dǎo)致重力場信號與其他信號發(fā)生混頻;

2)解算重力場時,各種背景模型 (海潮、大氣等)的不精確引起的混頻。

在 GRACE數(shù)據(jù)處理中,無論采用重力場年解、月解、甚至日解,各種高頻信號仍然會混疊進重力場解中,這種混頻現(xiàn)象無法消除。

3 混頻對GRACE重力場解算的影響

3.1 海潮混頻

近些年國外很多專家學(xué)者就海潮混頻問題進行了一系列研究,指出目前海洋潮汐的模型誤差是解算 GRACE時變重力場的最大誤差來源[12-15]。仿真分析研究顯示,海潮模型引起的混頻誤差比真實GRACE重力場模型的誤差要小,比發(fā)射前估計的GRACE重力場誤差要大。

對于海潮的不同分量,Han[15]分析得到 K1、O1和M2分量的混頻周期短于一個月,而 S2分量的周期遠遠大于一個月,以至于其不能從月平均重力場模型解中被平均掉。研究還發(fā)現(xiàn),潮汐分量的混頻誤差會對低階次的球諧系數(shù)產(chǎn)生較大的影響,S2的模型誤差影響在階數(shù)低于 15階時的影響是測量噪聲影響的 3倍以上。

Ray等[12,16]給出了不同潮汐分量所引起的混頻周期。混疊頻率的計算公式為

式中,m表示潮汐種類,ωe為地球平均角速度,˙Ω為衛(wèi)星軌道升交點赤經(jīng)的變率,f為潮汐分量的頻率。計算的潮汐各個分量的混頻周期如表 1所示。

Ray[12]的研究表明,海潮誤差對月重力場解的最大影響區(qū)域在極區(qū),因為在極區(qū)潮汐測量數(shù)據(jù)較為稀疏。在月重力場的實際解算中,日潮分量被平均掉了,但其誤差并沒有完全被消除;極區(qū)的誤差主要是由半日潮分量所引起,尤其是 S2和 K2這兩個半日潮分量的長混頻周期所引起。

Seo[13]通過實際數(shù)據(jù)處理表明海潮中 K1分量可引起兩個不同頻率的混頻誤差,這兩個混頻誤差周期分別為 90天和 7.48年 (長混頻周期與 Ray的結(jié)果近似),并且由于 GRACE衛(wèi)星軌道降低和時變重力場模型的月平均導(dǎo)致實際混頻周期有所變化。Seo[14]進一步研究表明由半日潮所引起的誤差會導(dǎo)致 GRACE重力場某一球諧項產(chǎn)生長期變化,特別會導(dǎo)致C20項產(chǎn)生較大誤差,而由 GRACE衛(wèi)星軌道本身所引起的誤差主要集中在 15次及其倍數(shù)次上,其主要解釋為 Kaula的共振理論[12]。Seo通過研究還發(fā)現(xiàn),GRACE重力場模型中的南北噪聲條紋可能主要是由未被模型化的非潮汐地球物理信號混頻造成,尤其是大氣和海洋信號。

表1 GRACE的潮汐混疊頻率[16]Tab.1 Tidal ali as frequencies of GRACE

3.2 大氣混頻

大氣質(zhì)量及其時變信息相較于海潮模型引起的混頻誤差較小,量級在 GRACE KBR觀測數(shù)據(jù)誤差和預(yù)測誤差之間。

Han[15]的研究表明,大氣殘差導(dǎo)致的混頻現(xiàn)象能影響月重力場系數(shù)的所有階次。由于大氣模型不精確而引起的反演系數(shù)誤差在低于 20階的部分就足以破壞整個月重力場解算的精度,而超出 30階的誤差也比測量誤差在數(shù)值上大許多。

Gruber[17]詳細論述了大氣模型在地球重力場反演中的作用,討論了不同處理方法對最終重力場的影響。Zenner[18]論述了在數(shù)據(jù)處理中考慮大氣模型的方差和協(xié)方差信息對 GRACE重力場模型的影響。

上述研究均表明在當前 GRACE觀測誤差量級下,是否分層處理大氣數(shù)據(jù)以及是否考慮大氣模型誤差對最終 GRACE重力場模型影響不大,但是在使用更高精度星間測距系統(tǒng)的新一代衛(wèi)星重力任務(wù)(如 GRACE Follow-on)中需要考慮其影響。

4 研究及削弱混頻誤差的方法

4.1 利用模型誤差來分析混頻對重力場的影響

當前很難對現(xiàn)有的大氣和海潮模型精度給出定量的描述,因此往往采用兩個不同機構(gòu)發(fā)布的模型之差作為模型的誤差,并通過計算其對重力場結(jié)果的影響,來定量混頻問題對重力場解算的影響。Han[15]使用兩個不同的潮汐模型 NAO99[19]和CSR4.0[20]之差作為潮汐模型的模型誤差,并將其轉(zhuǎn)化為 GRACE的位差觀測量,基于這些觀測量利用誤差分析可得到月重力場模型誤差。這種分析考慮了軌道采樣和各個潮汐分量的周期,對于時變潮汐誤差在月重力場解算中的影響,是一種較好的估計方法。

同樣,對于大氣模型誤差也可以用類似的方法分析?？捎玫娜虮砻鎵簲?shù)據(jù)通過兩個機構(gòu)獲得：ECMWF和 NCEP。一般使用這兩個數(shù)據(jù)之差作為大氣模型的誤差。假設(shè) 10～15 km范圍內(nèi)的大氣可壓縮為地球表面很薄的一層,將模型誤差轉(zhuǎn)換成等價水高誤差,并由此分析其對重力場球諧系數(shù)的影響。

4.2 混頻誤差削弱的方法

4.2.1 濾波方法

當前主要是采用 Gaussian濾波來減弱非潮汐地球物理信號引起的混頻現(xiàn)象,但如果濾波半徑選擇過大,會同時削弱有用的高頻信號,合適的濾波半徑一直是通過經(jīng)驗的手段獲得。Seo[14]考慮到重力場的部分階次受海潮引起的混頻影響較大,提出一種新的方法來削弱這種混頻效應(yīng)。即先用小半徑的Gaussian濾波做一次平滑,以保留較多的高頻信號,再對特別階次 (滿足共振理論)的球諧系數(shù)做大半徑的 Gaussian濾波,以減弱其受混頻誤差的影響,并將之與原系數(shù)替換。從而使得新的重力場模型既削弱了混頻影響,又保留了較多的有用信號。

對于大氣混頻的影響,由于大氣殘差并不是周期性的,因此它的混頻周期不能被計算出來。與潮汐混頻一樣,在滿足共振理論的階次上,其誤差尤為明顯。Han[15]提出可以用日解的方法來解算共振次系數(shù),月解的方法來解算其他系數(shù),試驗表明,此方法對于階數(shù)低于 90階的球諧系數(shù)效果明顯,但對于高于 90階的系數(shù)而言,日解沒有月解的效果好。這是因為一天的時間采樣太少不足以反演至 90階以上的系數(shù)。

4.2.2 衛(wèi)星星座的方法

衛(wèi)星的軌道參數(shù)決定了潮汐的混頻周期, Seo[13]認為如果 GRACE的時間序列足夠長,達到各潮汐分量的混頻周期的最大周期,這些誤差就可以被分離出來。因此,為了能夠得到更高精度的時變重力場模型,要求提高衛(wèi)星數(shù)據(jù)的時空采樣率?？紤]到衛(wèi)星觀測的空間分辨率和重復(fù)周期成正比,那么在觀測周期一定的情況下,只能通過衛(wèi)星星座組合的方式來提高時空采樣率;另外,衛(wèi)星星座的不同組合可提供無限多種地面軌跡覆蓋。這都將會極大地削弱反演過程中的混頻誤差?？紤]到濾波等方法的局限性和經(jīng)驗性,利用新的衛(wèi)星星座的組合方式來削弱混頻誤差,已經(jīng)成為更具有普遍適用性的方法。

Visser[21]則系統(tǒng)分析了利用衛(wèi)星星座的方法來消除和削弱重力場解算中混頻誤差影響,通過仿真實驗,以相同的星下點軌跡和不同的星下點軌跡為區(qū)別,給出了兩種類型的衛(wèi)星星座組合對消除混頻誤差影響的效果估計。

由于相同星下點軌跡的衛(wèi)星是具有相同重復(fù)周期的衛(wèi)星,如 GRACE類型的前后串聯(lián)類型的衛(wèi)星,相同星下點軌跡的衛(wèi)星星座組合,就是使同樣的兩隊衛(wèi)星以一定的時間間隔飛行在同一軌道上,在保持空間分辨率的情況下,提高了時間分辨率,可得到高重復(fù)率的星下點軌跡;同樣,不同星下點軌跡的衛(wèi)星星座組合,同樣使用兩隊 GRACE類型的衛(wèi)星,使他們在相同的軌道高度下,沿不同軌道傾角的軌道面飛行,即可得到高密度的星下點軌跡。通過這種仿真設(shè)計,可以看到在解算重力場時可以有效的減弱混頻誤差的影響。

5 結(jié)語

通過分析混頻誤差產(chǎn)生的原因及其對重力場解算的影響,分析闡述了濾波方法和衛(wèi)星星座的組合方法對減弱混頻誤差的作用,后者不僅可以得到沿軌方向、法向、徑向的星間觀測值,還可以得到高重復(fù)率和高密度的星下點軌跡,對于提高時空分辨率、減弱混頻誤差有極大的效果。除了本文重點強調(diào)的海潮混頻和大氣混頻之外,還有其他很多地球物理信號和背景模型誤差會對重力場解算產(chǎn)生影響,這些混頻現(xiàn)象也將是新一代重力衛(wèi)星任務(wù)將要研究和解決的問題。

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ANALYSIS OF INFLUENCE OF FREQUENCY AL IASING EFFECTS ON GRACE GRAVITY SOLUTI ON

Zhao Qian1),JiangWeiping1),Xu Xinyu2)and Guo Jing1)

(1)GNSS Reseach Center,W uhan University,W uhan 430079
2)School of Geodesy and Geom atics,W uhan University,W uhan 430079)

The causes of aliasing in GRACE mission is investigated,the impact on the static as well as timevarying gravity field is analysed,and a method for analyzing aliasing problems relative to ocean tide and atmosphere is proposed.Through comparing differentmethods for reducing aliasing error,it is pointed that gravity field mearsuringmodewith combination of satellite costellations is themost effective one atpresent.The resultswill be able to provide references for the development of next generation gravity satellite missions in China.

GRACE;aliasing effects;gravity field;satellite constellation;measuringmode

1671-5942(2011)04-0123-04

2011-04-01

國家教育部新世紀優(yōu)秀人才計劃(NCET-07-0633)

趙倩,女,1984年生,博士研究生,主要研究方向為衛(wèi)星大地測量學(xué).E-mail：qianzhao411@126.com

P223+.4

A