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    基于80C51控制的智能電動小車系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

    2011-08-20 05:18:38趙新穎
    關(guān)鍵詞:子程序小車單片機

    趙新穎,羅 坤

    (鄭州鐵路職業(yè)技術(shù)學院,河南 鄭州450052)

    近年來,隨著汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展,對智能小車的研究也越來越廣泛。在現(xiàn)實生活中智能小車具有非常重要的意義,它可以代替人類完成一些工作。由此希望開發(fā)一種具有由單片機控制的智能功能的系統(tǒng)[1]。

    1 設(shè)計要求及方案設(shè)計

    智能電動小車的主要技術(shù)要求有:顯示時間、速度、里程;具有自動尋跡、尋光、避障功能;可程控行駛速度、準確定位停車。

    基于以上要求,在設(shè)計思路上考慮以80C51單片機為核心,以現(xiàn)有玩具電動車為基礎(chǔ),加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器,實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量,并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理,然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制,從而實現(xiàn)智能化控制的目的。

    2 硬件電路設(shè)計

    2.1 單片機及其外圍電路

    80C51單片機由微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行 I/O口、串行口、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器等部分組成[2]。將它們通過片內(nèi)單一總線連接,其基本結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式相同,不同之處在于對各種功能部件采用特殊功能寄存器集中控制方式。由于80C51是片內(nèi)有 ROM/EPROM的單片機,因此,由它構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。

    2.2 檢測電路

    2.2.1障礙檢測電路

    識別障礙的首要問題是傳感器的選擇[3],本設(shè)計采用T/R-40-12小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件,它通過向目標發(fā)射超聲波脈沖,計算其往返時間來判定距離。檢測電路圖如圖1所示。

    2.2.2行車狀態(tài)和距離檢測電路

    本系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器用于檢測路面的起始、終點,玩具車底盤上沿起始終點線放置一套,以適應(yīng)起始的記數(shù)開始和終點的停車需要。采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線來實現(xiàn)光線跟蹤。當光敏三極管感受到光線照射時,c-e間的阻值下降,檢測電路輸出高電平,經(jīng)LM393電壓比較器和施密特觸發(fā)器整形后送單片機控制[4]。電動車的方向檢測電路和行車循跡檢測電路如圖2所示。

    此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿,貼近地面。正常行駛時,發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面,光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收,輸出高電平信號;電動車經(jīng)過起始點時,發(fā)射端發(fā)射的光線被吸收,接收端接收不到反射光線,傳感器輸出低電平信號后送80C51單片機處理,判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來控制玩具車的行駛狀態(tài)。前進時,驅(qū)動輪直流電機正轉(zhuǎn),進入減速區(qū)時,由單片機控制進行PWM變頻調(diào)速,通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比,實現(xiàn)調(diào)速。最后經(jīng)反接制動實現(xiàn)停車。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。對繼電器開閉的控制即可控制電機的開斷和轉(zhuǎn)速方向進而達到控制玩具車前行與倒車的目的,實現(xiàn)隨動控制系統(tǒng)的糾偏功能[5]。圖3所示為前行與倒車控制電路圖。

    圖3 前行與倒車控制電路

    由于紅外檢測具有反應(yīng)速度快、定位精度高、可靠性強等優(yōu)點,故本系統(tǒng)采用紅外光電碼盤測速方案。

    2.3 調(diào)速電路

    調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計有三種方案,分別為串電阻調(diào)速系統(tǒng)、靜止可控整流V-M系統(tǒng)和脈寬調(diào)速系統(tǒng)PWM。經(jīng)綜合比較,本設(shè)計采用H型雙極型可逆PWM變換器進行調(diào)速,同時實現(xiàn)前行和后退的控制。

    2.4 顯示電路

    本系統(tǒng)采用兩片4 bit八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器,其具有雙重功能。在小車不行駛時其中一片數(shù)碼管顯示年月,另一片顯示時和分;當小車行駛時,分別顯示時間和行駛距離[6]。

    3 軟件設(shè)計

    在單片機控制系統(tǒng)中,軟件設(shè)計也占非常重要的地位。本系統(tǒng)軟件設(shè)計部分采用模塊化設(shè)計,由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序、顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成[7]。系統(tǒng)軟件流程圖如圖4所示。

    4 系統(tǒng)測試及其性能評估

    電路設(shè)計制作完成后[8],主要對計時精度、測距精度和定位精度進行數(shù)據(jù)測試和結(jié)果分析。

    (1)計時精度分析:計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。理論上的誤差不到1 s/y。

    (2)測距精度分析:測速系統(tǒng)采用了電機軸光電碼盤檢測技術(shù)。電機軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速,變比1/16。車輪周長 135 mm,光電碼盤與電機軸安裝在一起,電機軸每轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個脈沖,車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個脈沖,理論測量精度可達135 mm/32=4.22 mm<4.5 mm。

    (3)定位精度分析:本設(shè)計采用實際測量與軟件補償技術(shù),理論上可使定位精度提高到誤差<10 mm。

    本文提出了一個基于80C51單片機實現(xiàn)對電動智能小車進行控制的方案,并給出了系統(tǒng)硬件設(shè)計和軟件設(shè)計的具體設(shè)計思路。該系統(tǒng)經(jīng)過實際測試證明運行狀況良好,達到了預(yù)期目標。

    [1]賀登天,甘重斗,夏春水.基于單片機控制的智能開關(guān)的設(shè)計與實現(xiàn)[J].甘肅科技,2007,23(6):41-44.

    [2]林華兵.MCS-51單片機原理及應(yīng)用[M].武漢:華中科技大學出版社,2003.

    [3]趙負圖.傳感器集成電路手冊[M].北京:化學工業(yè)出版社,2004.

    [4]何希才.新型實用電子電路400例[M].北京:電子工業(yè)出版社,2000.

    [5]陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2000.

    [6]張毅剛,彭喜元.新編 MCS-51單片機應(yīng)用設(shè)計[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社,2003.

    [7]南建輝,熊鳴,王軍茹.MCS-51單片機原理及應(yīng)用實例[M].北京:清華大學出版社,2004.

    [8]李東生,張勇,許四毛.Protel 99SE電路設(shè)計技術(shù)入門與應(yīng)用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2002.

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