采用 SMA驅(qū)動(dòng)的小型空間磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)

閆曉軍 張小勇 聶景旭

(北京航空航天大學(xué) 能源與動(dòng)力工程學(xué)院,北京 100191)

張紹衛(wèi)

(北京控制工程研究所,北京 100094)

采用 SMA驅(qū)動(dòng)的小型空間磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)

閆曉軍 張小勇 聶景旭

(北京航空航天大學(xué) 能源與動(dòng)力工程學(xué)院,北京 100191)

張紹衛(wèi)

(北京控制工程研究所,北京 100094)

磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)在衛(wèi)星發(fā)射時(shí)鎖緊飛輪,減小其振動(dòng)和沖擊載荷;在發(fā)射后解鎖,保證飛輪正常工作.目前已有的以火工品或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的鎖緊機(jī)構(gòu)具有沖擊大、體積較大、不可重復(fù)使用等缺點(diǎn).提出了一種采用形狀記憶合金(SMA,Shape Memory Alloy)驅(qū)動(dòng)的空間磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,并在 Liang本構(gòu)模型的基礎(chǔ)上發(fā)展了機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)單元的設(shè)計(jì)方法.之后,完成了鎖緊機(jī)構(gòu)的樣機(jī)研制和調(diào)試,并開展了地面的性能測試、振動(dòng)試驗(yàn)和高溫環(huán)境試驗(yàn).研究結(jié)果表明:SMA鎖緊機(jī)構(gòu)安裝體積小,在星載 28V電壓下能在 6s內(nèi)完全鎖緊,在 1s內(nèi)完全解鎖,并能夠通過振動(dòng)和環(huán)境實(shí)驗(yàn).SMA驅(qū)動(dòng)的磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)具有鎖緊力大、同步性好、可重復(fù)使用、低沖擊、無污染等優(yōu)勢,有很大的工程應(yīng)用潛力.

形狀記憶合金;磁懸浮飛輪;空間鎖緊機(jī)構(gòu);本構(gòu)模型;設(shè)計(jì)方法

目前,磁懸浮飛輪以其優(yōu)越的控制精度和高可靠性從衛(wèi)星姿態(tài)控制機(jī)構(gòu)中脫穎而出[1-2].由于自由懸浮的需要,磁懸浮飛輪的靜子和轉(zhuǎn)子之間存在縫隙.因此就需要鎖緊機(jī)構(gòu)在發(fā)射時(shí)消除間隙、頂緊轉(zhuǎn)子,減小磁懸浮飛輪在發(fā)射環(huán)境下的所受的振動(dòng)和沖擊載荷;在發(fā)射后通過指令解鎖,使磁懸浮飛輪能正常工作.通常情況下,磁懸浮飛輪在真空環(huán)境里工作,因此,要求鎖緊機(jī)構(gòu)在工作狀態(tài)變換時(shí)不能產(chǎn)生多余物;此外,磁懸浮飛輪一般多在小型衛(wèi)星上使用,用于安裝鎖緊機(jī)構(gòu)的空間比較狹小,要求機(jī)構(gòu)的體積不能過大;如果為了減小單個(gè)鎖緊機(jī)構(gòu)的載荷而采用多個(gè)鎖緊機(jī)構(gòu),則要求鎖緊機(jī)構(gòu)有很好的同步性(同步性是指 2個(gè)機(jī)構(gòu)解鎖時(shí)間或者鎖緊時(shí)間的差值,時(shí)間差越大,說明同步性越差,反之則越好).可見,為了保障磁懸浮飛輪可靠工作,其配套的鎖緊機(jī)構(gòu)必須能夠承受高負(fù)荷,并且具有可重復(fù)作動(dòng)、體積小、作動(dòng)時(shí)間短等特點(diǎn).目前,國內(nèi)外鎖緊機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源主要用 2種,一種為火工品,另一種為電機(jī),這也是目前航天機(jī)構(gòu)中使用最多的 2種驅(qū)動(dòng)源.

火工品驅(qū)動(dòng)的鎖緊機(jī)構(gòu)以德國發(fā)展的利用火工品充氣裝置驅(qū)動(dòng)波紋管[3]來實(shí)現(xiàn)鎖緊的鎖緊機(jī)構(gòu)最有代表,該機(jī)構(gòu)由充氣系統(tǒng)和作動(dòng)系統(tǒng)組成,通過充氣系統(tǒng)對作動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)鎖緊功能.由于需要火工品充氣系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),使得該機(jī)構(gòu)在作動(dòng)時(shí)不可避免的會(huì)產(chǎn)生沖擊、生成污染性氣體,而且只能一次作動(dòng);另外,當(dāng)衛(wèi)星和磁懸浮飛輪進(jìn)一步小型化時(shí),此類鎖緊機(jī)構(gòu)由于安裝體積較大,限制了它的進(jìn)一步使用.電機(jī)驅(qū)動(dòng)以國內(nèi)同濟(jì)大學(xué)提出的磁懸浮飛輪自動(dòng)鎖緊系統(tǒng)[4]最有代表,該方案主要采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿-螺母結(jié)構(gòu)來完成空間鎖緊功能,該方案結(jié)構(gòu)比較簡單,可靠性高,但電機(jī)的扭矩較小,不能直接提供足夠的鎖緊力,需要變速系統(tǒng)減速以增加扭矩,使得體積相對增大,鎖緊時(shí)間增長.無論是火工品驅(qū)動(dòng)的充氣方案還是電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案,當(dāng)磁懸浮飛輪進(jìn)一步小型化時(shí)(小型磁懸浮飛輪直徑為 100mm左右),這 2類鎖緊機(jī)構(gòu)相對較大的體積將會(huì)嚴(yán)重制約其應(yīng)用.

形狀記憶合金(SMA,Shape Memory Alloy)是最近幾十年內(nèi)發(fā)展起來的新型智能材料,與一般金屬材料相比,具有許多獨(dú)特的力學(xué)和物理性能,其中最重要的就是形狀記憶特性(SME,Shape Memory Effect)和超彈性性能[5].本文提出利用 SMA的記憶特性來設(shè)計(jì)一種新型的空間磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)(以下簡稱 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)).SMA的“形狀記憶特性”是指:材料被拉伸變形,卸載后其變形不能完全回復(fù)留有殘余變形,但是只要對其加熱到某一溫度之上,則變形消失,回復(fù)到原來的形狀.當(dāng)有約束阻止其回復(fù)時(shí),SMA就會(huì)產(chǎn)生很大的回復(fù)力,以 NiTi合金為例,當(dāng)其預(yù)變形量達(dá)到 8%時(shí),對其加熱,它最大能產(chǎn)生約600MPa的回復(fù)應(yīng)力[6].此外,SMA絲的電阻很大,可以直接給其通電來加溫,所需的電流和電壓條件和目前航天器上的供電條件能夠兼容,使得其特別適合在航天器機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中使用.

1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)

典型的磁懸浮飛輪結(jié)構(gòu)如圖 1所示,轉(zhuǎn)子 2通過軸承 3安裝在定子 4上,而定子 4連接在基座 1上,軸承和轉(zhuǎn)子之間存在一個(gè)很小的間隙(此次研究中的間隙為 0.2mm).利用形狀記憶合金設(shè)計(jì)鎖緊機(jī)構(gòu),存在以下幾個(gè)難點(diǎn):

1)在發(fā)射過程中,飛輪可能在 3個(gè)方向(x,y,z)振動(dòng)載荷都很大,可能達(dá)到幾十個(gè)重力加速度,因此,要求鎖緊機(jī)構(gòu)能夠在消除間隙的同時(shí),能夠在 3個(gè)方向上提供支撐力,以克服來自各個(gè)方向上的大載荷.

2)完成飛輪的鎖緊和解鎖,需要 SMA作動(dòng),而 SMA的作動(dòng)距離和本身的總長度相關(guān)(一般最大為總長度的 6%～7%左右).為了確保飛輪在解鎖狀態(tài)旋轉(zhuǎn)可靠,要求完成鎖定和解鎖需要的作動(dòng)行程較大,即:SMA絲有較長的安裝空間,但實(shí)際的安裝空間狹小,需要采取特殊的 SMA“繞線”方式和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)措施.

3)當(dāng)載荷較大,需要采用多個(gè)機(jī)構(gòu)同時(shí)完成鎖緊工作時(shí),要保證多個(gè)機(jī)構(gòu)工作的同步性.

4)SMA鎖緊機(jī)構(gòu)盡可能只安裝在飛輪和基座(如圖 1所示)之間的狹小空間中.

圖1 磁懸浮飛輪結(jié)構(gòu)示意圖

1.2 方案設(shè)計(jì)

為達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo),本文提出了圖 2所示的SMA鎖緊機(jī)構(gòu)方案,機(jī)構(gòu)工作時(shí)的解鎖功能和鎖緊功能分別由解鎖驅(qū)動(dòng)單元和鎖緊驅(qū)動(dòng)單元交替工作來完成.為了減小每個(gè) SMA鎖緊機(jī)構(gòu)的載荷,采用 4個(gè)機(jī)構(gòu)均布在飛輪下面的設(shè)計(jì)方案,如圖 3所示,共同實(shí)現(xiàn)飛輪的鎖緊和解鎖.

解鎖驅(qū)動(dòng)單元由楔塊 4,彈簧 3,SMA絲 2,構(gòu)成,鎖緊驅(qū)動(dòng)單元由楔塊 5,彈簧 6,SMA絲 8構(gòu)成.SMA鎖緊機(jī)構(gòu)的工作原理為:圖 2是解鎖狀態(tài),圖 4是鎖緊狀態(tài),當(dāng)鎖緊指令發(fā)出后,對 SMA絲 8通電,SMA絲 8收縮,將楔塊 5拔出,同時(shí)壓縮彈簧 6,這時(shí)楔塊 4在預(yù)壓縮的彈簧 3作用下,向右運(yùn)動(dòng),將 SMA絲 2拉伸,同時(shí)將彈性爪 9頂起,完成對飛輪的鎖緊.當(dāng)解鎖指令發(fā)出后,對SMA絲 2通電,SMA絲 2收縮,將彈簧 3重新壓縮,同時(shí)將楔塊 4拉回,彈性爪 9隨之下落,解除對飛輪的鎖緊.當(dāng)楔塊 4運(yùn)動(dòng)到特定的位置時(shí),楔塊在彈簧的作用下掉入楔塊的槽中,將楔塊鎖住,完成機(jī)構(gòu)的一個(gè)完整的工作過程.

圖2 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)工作原理示意圖

圖3 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)分布圖

在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中,還采取了多處新穎的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).根據(jù)上面的技術(shù)難點(diǎn),歸納如下:

針對 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)要同時(shí)承受來自 x,y,z 3個(gè)方向的振動(dòng)載荷的技術(shù)難點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了彈性爪進(jìn)行支撐,如圖 2中 9所示.彈性爪中間開槽,在支撐時(shí)可以通過自身形變的自適應(yīng)調(diào)節(jié),使得兩爪都很好的對輪緣進(jìn)行支撐.將 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)按照如圖 3所示的分布,安裝 4個(gè) SMA鎖緊機(jī)構(gòu)后就可以提供x,y,z3個(gè)方向的支撐力.為了保證彈性爪支撐不發(fā)生松動(dòng),本文將彈性爪楔角 β控制在自鎖角范圍內(nèi),如圖 4所示.

圖4 鎖緊狀態(tài)圖

針對過長的 SMA絲在狹小的空間中安裝的問題,本文通過采用“分段斜面”和特殊的 SMA絲繞線方案來解決.“分段斜面”是指將彈性爪和楔塊的接觸面設(shè)計(jì)成 2個(gè)斜率不同的斜面,如圖4所示,大角度斜面用于消除彈性爪和輪緣之間的空程,小斜面用于實(shí)現(xiàn)自鎖.大角度斜面的設(shè)計(jì)可以有效減小了 SMA絲的作動(dòng)距離,從而減小SMA絲的安裝長度,減小鎖緊機(jī)構(gòu)的體積.另一方面在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用了絕緣滑輪來繞 SMA絲(見圖 2),也使其安裝空間縮小了近一半.

針對多個(gè) SMA鎖緊機(jī)構(gòu)的同步性問題,通過在解鎖和鎖緊驅(qū)動(dòng)單元選用不同絲徑的 SMA絲來解決.解鎖驅(qū)動(dòng)單元選用了電阻較大、加熱效率較高的小絲徑 SMA絲,從而保證了較短的作動(dòng)時(shí)間,提高了鎖緊同步性.

從上面 SMA機(jī)構(gòu)的工作原理和關(guān)鍵的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案可以看出,SMA絲和彈簧(驅(qū)動(dòng)單元)的設(shè)計(jì)將直接關(guān)系到機(jī)構(gòu)鎖緊和解鎖功能的實(shí)現(xiàn),更重要的是驅(qū)動(dòng)單元的輸出位移、輸出負(fù)載直接影響了 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊性能,因此驅(qū)動(dòng)單元的性能直接關(guān)系到鎖緊機(jī)構(gòu)的功能,其設(shè)計(jì)非常重要.

2 驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)

2.1 設(shè)計(jì)原理與方法

圖2中,機(jī)構(gòu)解鎖單元由 SMA和彈簧組成,楔塊的運(yùn)動(dòng)主要取決于 SMA與彈簧之間的力關(guān)系:低溫下彈簧力大于 SMA絲的低溫屈服力,將SMA拉伸,楔塊右移;當(dāng)溫度上升時(shí),SMA絲收縮,絲的回復(fù)力大于彈簧力,楔塊左移.若溫度下降,工作塊再次右移,恢復(fù)到初始狀態(tài),從而實(shí)現(xiàn)“SMA-彈簧”驅(qū)動(dòng)單元的雙程作動(dòng),其模型可簡化如圖 5所示.驅(qū)動(dòng)單元在作動(dòng)過程中,彈簧的安裝載荷由 SMA絲低溫屈服力決定,而彈簧的工作載荷由 SMA絲的高溫回復(fù)力決定,但 SMA絲的高溫回復(fù)力與彈簧剛度有關(guān),也就與彈簧的安裝載荷和工作載荷之差有關(guān),因此整個(gè)設(shè)計(jì)過程應(yīng)該是一個(gè) SMA絲回復(fù)力和彈簧輸出力相互匹配的過程.本文在 Liang本構(gòu)模型[7]和壓縮彈簧設(shè)計(jì)原理的基礎(chǔ)上[8],發(fā)展了一種 SMA-彈簧驅(qū)動(dòng)元件的設(shè)計(jì)方法和流程,該方法可以根據(jù)已知的作動(dòng)距離、負(fù)載、SMA絲的力學(xué)參數(shù),在要求的幾何空間內(nèi)設(shè)計(jì)出滿足要求的壓縮彈簧和與之相配的SMA絲徑和絲長,方法的流程如圖 6所示.

圖5 驅(qū)動(dòng)器簡化模型

圖6 設(shè)計(jì)方法流程圖

2.2 Liang本構(gòu)關(guān)系

驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)過程中,需要用到本構(gòu)模型對SMA絲的回復(fù)應(yīng)力進(jìn)行預(yù)測,從而完成 SMA絲回復(fù)力和彈簧輸出力的相互匹配.由于 Liang本構(gòu)模型簡單明了且計(jì)算結(jié)果相對較準(zhǔn)確,本文選用 Liang本構(gòu)模型對 SMA絲回復(fù)應(yīng)力進(jìn)行預(yù)測.圖 5所示邊界條件下的 Liang本構(gòu)模型通常叫做控制回復(fù)模型,如式(1)所示.

式中,σ為應(yīng)力;σ0為初始應(yīng)力值;T為溫度;T0為初始溫度;ξ為馬氏體含量;ξ0為初始馬氏體含量;Θ為熱彈性系數(shù);Ω為相變系數(shù);k為彈簧剛度;s為 SMA絲橫截面積;l為 SMA絲原始長度.由式(2)可以看出,SMA絲的高溫回復(fù)應(yīng)力與彈簧剛度 k有關(guān),進(jìn)一步驗(yàn)證了 2.1中提出的設(shè)計(jì)方法.

SMA在升溫過程中應(yīng)力與溫度關(guān)系表示為

式中,TM為升溫初始溫度;σ0為相應(yīng)的初始應(yīng)力;為應(yīng)力作用下奧氏體相變開始與結(jié)束溫度 ;σAs,σAf為相應(yīng)應(yīng)力 .

2.3 驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及性能分析

根據(jù) 2.1中提出的 SMA絲-驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)方法分別對解鎖單元和鎖緊單元進(jìn)行設(shè)計(jì),得出彈簧參數(shù)表如表 1所示.

表 1 驅(qū)動(dòng)單元彈簧設(shè)計(jì)參數(shù)表

根據(jù)表 1中的設(shè)計(jì)參數(shù),用 Liang模型對解鎖單元驅(qū)動(dòng)性能進(jìn)行分析.選用對 SMA絲通電加熱及熱輻射方式傳導(dǎo),通電電壓為 7.0V,得到設(shè)計(jì)參數(shù)下的“作動(dòng)距離-時(shí)間”關(guān)系曲線,如圖 7所示.由圖可知,驅(qū)動(dòng)單元最大作動(dòng)距離為 5.6mm對應(yīng)時(shí)間為 4.5s,可知解鎖驅(qū)動(dòng)單元能在 5.0s內(nèi)完成解鎖(只要作動(dòng)位移大于 5.5mm即可完成解鎖),而且作動(dòng)位移略大于設(shè)計(jì)行程 5.5mm,使得驅(qū)動(dòng)單元在作動(dòng)位移上有一定的裕度.

圖7 解鎖單元作動(dòng)距離-時(shí)間仿真實(shí)驗(yàn)對比圖

3 試驗(yàn)分析

在上述設(shè)計(jì)工作基礎(chǔ)上,完成了 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)的的零件加工與裝配.為了驗(yàn)證 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)能否滿足作動(dòng)距離、鎖緊時(shí)間、鎖緊同步性、振動(dòng)和高溫環(huán)境的技術(shù)要求,本文對 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行了性能測試、振動(dòng)試驗(yàn)和高溫環(huán)境試驗(yàn).

性能測試表明:單個(gè) SMA鎖緊機(jī)構(gòu)平均解鎖時(shí)間為 5.6 s,鎖緊時(shí)間為 0.9s,多個(gè) SMA鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊同步性小于 0.5 s,解鎖同步性小于 1.0s.從圖 7可知,解鎖單元作動(dòng)距離實(shí)驗(yàn)值和仿真結(jié)果吻合得很好.

用 4個(gè) SMA鎖緊機(jī)構(gòu)共同鎖緊一個(gè)飛輪,飛輪重 7.5kg,并將飛輪安裝到振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn),在振動(dòng)前后磁懸浮飛輪的固有頻率基本沒有發(fā)生變化,說明在振動(dòng)試驗(yàn)過程中,SMA鎖緊機(jī)構(gòu)沒有發(fā)生松動(dòng).高溫環(huán)境試驗(yàn)顯示 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)在溫度低于 90℃內(nèi)鎖緊不失效.

4 結(jié) 論

本文實(shí)現(xiàn)了利用 SMA絲驅(qū)動(dòng)的空間磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)的研制,在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用了多處新穎結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并發(fā)展了 SMA絲-彈簧驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)方法,對解鎖和鎖緊單元進(jìn)行了設(shè)計(jì),最終研制出了 SMA驅(qū)動(dòng)的小型空間磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu),并完成了相關(guān)的地面性能測試、振動(dòng)試驗(yàn)和高溫環(huán)境試驗(yàn).研究結(jié)果表明:此次發(fā)展的 SMA鎖緊機(jī)構(gòu)安裝體積小,在星載28V電壓下能在6.0s內(nèi)完全鎖緊,在 1.0 s內(nèi)完全解鎖,并能夠完全通過振動(dòng)和環(huán)境實(shí)驗(yàn).SMA驅(qū)動(dòng)的磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)具有鎖緊力大、同步性好、可重復(fù)使用、低沖擊、無污染等優(yōu)勢,有很大的工程應(yīng)用潛力.

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(編 輯 :張 嶸)

Prototype SMA actuated locking device for small space magnetic bearing flywheels

Yan Xiaojun Zhang Xiaoyong Nie Jingxu

(School of Jet Propulsion,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China)

Zhang Shaowei

(Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100190,China)

Based on magnetic levitation principle,the magnetic bearing flywheel is a new type of inertial actuator used in satellite attitude control.A locking device was used to eliminate thegap between the rotor and stator of magnetic bearing flywheel so as to protect it from shock and vibration damage during launch phase.The present pyrotechnical or motor actuated locking devices have the disadvantages of high shock,large size and un-resetable.A prototype shapememory alloys(SMA)actuated locking device for small space magnetic bearing flywheel was developed in this investigation.A method and procedures to design the actuator element based on Liang's constitutive model was presented.Then the SMA locking device was as sembled and the function,environment and vibration tests were carried out.Test results show that the device can complete lock function within 6s and release function within 1s under satellite powersupply of28V.Itcan also undergo the environment and vibration tests which simulate the launch phase.It is concluded that the new SMA locking device owning advantages of great locking force,small size,low shock and easy to reset has a potential use in space engineering.

shapememory alloy;magnetic bearing flywheel;space locking device;constitutivemodel;design method

V 47

A

1001-5965(2011)02-0127-05

2009-12-17

全國優(yōu)秀博士學(xué)位論文作者專項(xiàng)資助項(xiàng)目(200351);新世紀(jì)優(yōu)秀人才支持計(jì)劃(NCET-06-0178)

閆曉軍(1973-),男,教授,yanxiaojun@buaa.edu.cn.