考慮失效相關(guān)的盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性模型

趙 勇 秦大同 武文輝

1.重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶,400044

2.中信重型機(jī)械公司,洛陽(yáng),471039

考慮失效相關(guān)的盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性模型

趙 勇1秦大同1武文輝2

1.重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶,400044

2.中信重型機(jī)械公司,洛陽(yáng),471039

考慮到行星齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中各齒輪存在多種模式的失效,且各失效模式間又存在著多種因素的相關(guān)性,根據(jù)應(yīng)力-強(qiáng)度干涉理論,提出了在多失效模式及多因素相關(guān)條件下機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性的一般計(jì)算模型。應(yīng)用該模型對(duì)盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了可靠性分析。首先建立了齒輪、軸承等各失效單元的可靠性模型,然后考慮系統(tǒng)中主要發(fā)生失效的模式及各失效模式間關(guān)于載荷和使用系數(shù)的相關(guān)性,建立了傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性模型,并用Monte-Carlo法對(duì)模型計(jì)算結(jié)果進(jìn)行仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明,該模型可以準(zhǔn)確地評(píng)估盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性。

行星齒輪傳動(dòng);應(yīng)力-強(qiáng)度干涉理論;系統(tǒng)可靠性;多模式失效相關(guān)

0 引言

在考慮相關(guān)性的系統(tǒng)可靠性研究方面,Ditlevsen[7]通過(guò)考慮兩兩失效模式之間相關(guān)性的影響,提出了二階可靠度區(qū)間估計(jì)方法。Ang等[8]提出概率網(wǎng)絡(luò)估算技術(shù)(PNET法),將其用于結(jié)構(gòu)體系失效概率點(diǎn)的估計(jì)計(jì)算。Rackwitz等[9]提出降維法,近似計(jì)算結(jié)構(gòu)系統(tǒng)失效概率。李云貴等[10]采用條件概率和數(shù)值計(jì)算技術(shù),提出了結(jié)構(gòu)體系失效概率估算的近似數(shù)值分析方法。成剛虎等[11]推導(dǎo)了在中高可靠度和低可靠度兩種情況下考慮失效相關(guān)性的可靠度求解模型?？岛ＹF等[12]提出了采用改進(jìn)的等價(jià)平面法,并將其用于計(jì)算串聯(lián)體系或并列體系的失效概率。上述分析方法的共同之處,在于不可避免地涉及失效模式間相關(guān)系數(shù)的求解,而相關(guān)系數(shù)的計(jì)算具有一定的經(jīng)驗(yàn)性,沒(méi)有明確的物理意義,并可能會(huì)使計(jì)算結(jié)果與實(shí)際可靠度之間存在較大差異[13]。文獻(xiàn)[14-18]運(yùn)用應(yīng)力-強(qiáng)度干涉模型,建立考慮各失效模式關(guān)于單一因素—載荷相關(guān)的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性模型。由于積分運(yùn)算復(fù)雜,故具體應(yīng)用時(shí)也只針對(duì)單一輪齒或一對(duì)齒輪的兩種失效模式間的相關(guān)性來(lái)進(jìn)行。對(duì)于考慮在多失效模式及多因素相關(guān)條件下的復(fù)雜機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性模型的研究和應(yīng)用,國(guó)內(nèi)外尚不多見(jiàn)。

本文基于應(yīng)力-強(qiáng)度干涉原理,建立了在多失效模式及多因素相關(guān)條件下的復(fù)雜機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性的一般計(jì)算模型,并將該模型應(yīng)用于盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)中,準(zhǔn)確計(jì)算了該傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠度。計(jì)算結(jié)果表明,所建模型可以較為準(zhǔn)確地反映該行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性。

1 系統(tǒng)可靠性分析

由于盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)的工作轉(zhuǎn)速低(1.3r/min左右)、輸出扭矩大(480kN?m左右),刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器結(jié)構(gòu)上通常采用三級(jí)2K-H行星傳動(dòng)串聯(lián)的形式,其機(jī)構(gòu)如圖1所示。其中,si表示第i級(jí)的太陽(yáng)輪,pi表示第i級(jí)的行星輪,ri表示第i級(jí)的內(nèi)齒輪,i=1,2,3,g1～g3表示各級(jí)的行星輪軸承。

圖1 刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

首先進(jìn)行FMEA分析,確定主減速器傳動(dòng)系統(tǒng)中的重要元件及其主要失效形式。將系統(tǒng)各元素按影響系統(tǒng)可靠性的程度分為A、B、C三類(lèi)。劃分結(jié)果如表1所示。計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性時(shí)主要考慮A類(lèi)元素的影響。對(duì)B類(lèi)、C類(lèi)元素,由于它們與傳動(dòng)性能相關(guān)性不大,影響較小,或有些零件的可靠度為1,因此在計(jì)算時(shí)暫不考慮[19]。另外,A類(lèi)元素中的輸入輸出軸、各級(jí)行星架、行星輪軸和花鍵連接的可靠性一般都很高,可認(rèn)為十分可靠,計(jì)算時(shí)可不考慮。因此,整個(gè)行星齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性可認(rèn)為是由各級(jí)太陽(yáng)輪、行星輪、內(nèi)齒輪和各級(jí)行星輪軸承組成的串聯(lián)系統(tǒng)的可靠性所決定的。

表1 主減速器傳動(dòng)系統(tǒng)元素的分類(lèi)

對(duì)于一般的閉式齒輪傳動(dòng),齒輪的主要失效模式有兩種,即齒面接觸疲勞破壞和齒根彎曲疲勞破壞,軸承的失效形式主要是疲勞點(diǎn)蝕破壞。因此,對(duì)行星齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性分析主要針對(duì)這3種失效形式來(lái)進(jìn)行。具體分析時(shí),根據(jù)上述3種失效形式,將行星傳動(dòng)系統(tǒng)的失效分解成由各個(gè)齒輪和軸承組成的多種失效單元的串聯(lián)組合。盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器的任意一級(jí)均為2K-H型行星傳動(dòng)系統(tǒng),第i級(jí)的太陽(yáng)輪和內(nèi)齒輪均有兩種失效單元,分別是太陽(yáng)輪的接觸失效單元和彎曲失效單元以及內(nèi)齒輪的接觸失效單元和彎曲失效單元,簡(jiǎn)記為 H(si)、F(si)、H(ri)、F(ri);行星輪則有4種失效單元,分別是與太陽(yáng)輪嚙合的接觸疲勞單元和彎曲疲勞單元以及與內(nèi)齒輪嚙合的接觸疲勞單元和彎曲疲勞單元,簡(jiǎn)記為 H(psi)、F(psi)、H(pri)、F(pri)。軸承的疲勞點(diǎn)蝕失效單元記為H(gi)。若該級(jí)行星傳動(dòng)中行星輪的個(gè)數(shù)為n p,行星輪4種失效單元的任意一種實(shí)際上均由n p個(gè)失效事件在功能上串聯(lián)構(gòu)成,即n p個(gè)失效事件任意一個(gè)的發(fā)生都會(huì)影響系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn),而不能簡(jiǎn)單認(rèn)為是結(jié)構(gòu)上的并聯(lián)關(guān)系[20-21]。又由于這n p個(gè)失效事件中任兩個(gè)事件都是相等的,由概率論的知識(shí),n p個(gè)失效事件便可以等效為其中的任意一個(gè)失效事件。同樣,太陽(yáng)輪或內(nèi)齒輪的任意一種失效模式實(shí)際上也是由n p個(gè)失效事件在功能上串聯(lián)構(gòu)成的,由于各事件之間完全相關(guān),因此只按一種失效模式來(lái)處理。各級(jí)行星輪軸承的失效也是完全相關(guān)的,因此,也按一種失效模式來(lái)處理。因此,盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器三級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性如圖2所示?？梢?jiàn),該行星傳動(dòng)系統(tǒng)是由27個(gè)失效單元組成的串聯(lián)系統(tǒng),包括24個(gè)齒輪失效單元和3個(gè)軸承失效單元。

圖2 盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器行星傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性框圖

2 失效單元可靠性模型

為計(jì)算各失效單元的可靠度,必須正確建立各失效單元的可靠性模型,包括齒輪失效單元的可靠性模型和軸承失效單元的可靠性模型。

2.1 齒輪失效單元的可靠性計(jì)算模型

按國(guó)標(biāo)GB/T3480-1997,將除載荷F t及使用系數(shù)KA外的其他各尺寸參數(shù)和修正系數(shù)按常量處理,這時(shí)齒輪節(jié)點(diǎn)處的計(jì)算接觸應(yīng)力以及齒根彎曲應(yīng)力可寫(xiě)為Ft和KA的函數(shù)。統(tǒng)一記為

上兩式中各符號(hào)含義詳見(jiàn)GB/T3480-1997。其中,vi、wi為常數(shù)。設(shè)此時(shí)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)度隨機(jī)變量為ri,隨機(jī)變量Ft、KA、ri均服從正態(tài)分布,則第i個(gè)失效單元的極限狀態(tài)函數(shù)gi=ri-Si(F t,K A)。由JC法可以求出相應(yīng)的可靠性系數(shù)βi,則第i個(gè)齒輪失效單元的可靠性計(jì)算模型為

2.2 軸承失效單元的可靠性計(jì)算模型

大量試驗(yàn)證明,滾動(dòng)軸承的接觸疲勞壽命服從三參數(shù)Weibu ll分布[22],則相應(yīng)的可靠度函數(shù)為

式中,t為不同可靠度時(shí)的軸承壽命;t0為最小壽命(位置參數(shù));te-1為特征壽命(尺度參數(shù));β為 Weibu ll斜率(形狀參數(shù)),一般球軸承β=10/9,圓柱滾子軸承β=3/2,圓錐滾子軸承β=4/3。

式(2)即為軸承失效單元的可靠性計(jì)算模型。這樣,在已知軸承的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間t后,便可求出相應(yīng)的可靠度R(t)。

3 系統(tǒng)可靠性模型

3.1 機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性一般計(jì)算模型

為準(zhǔn)確求得機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠度,必須考慮系統(tǒng)中多種失效模式間的相關(guān)性,而這種相關(guān)性往往是多方面的,如載荷上的相關(guān)、剛度上的相關(guān)、尺寸上的相關(guān)等。設(shè)各失效模式間關(guān)于m個(gè)因素相關(guān),這些因素稱為廣義載荷,它們都是隨機(jī)變量,分別記為 N1,N2,…,Nm,寫(xiě)成向量形式為N=(N1,N2,…,Nm),其概率密度函數(shù)分別為fN1(N 1),fN2(N2),…,fNm(Nm)。在第 i種失效模式下載荷所產(chǎn)生的應(yīng)力為Si(N),對(duì)應(yīng)于該模式下的強(qiáng)度隨機(jī)變量為 r,其概率密度函數(shù)為fi(r)。當(dāng)各個(gè)廣義載荷為確定值時(shí),即N=N0=(N10,N20,…,Nm0)時(shí),第i種失效模式的可靠度為

若各失效模式間關(guān)于強(qiáng)度是相互獨(dú)立的,失效模式總數(shù)為n,則各失效單元均可靠的概率為

式(7)即為在多失效模式及多因素相關(guān)條件下系統(tǒng)可靠性的一般計(jì)算模型。一般地,各失效模式間的主要相關(guān)因素個(gè)數(shù)m不大于2或3,式(7)的多重積分不會(huì)超過(guò)三重,采用數(shù)值積分計(jì)算,可以求得系統(tǒng)的可靠度。

3.2 盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性計(jì)算模型

由于盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)中失效單元數(shù)較多,故為使計(jì)算簡(jiǎn)化,將其他修正系數(shù)(如動(dòng)載系數(shù)、彈性系數(shù)等,不是影響模式間相關(guān)的主要因素)按常量處理。考慮主要因素,即載荷和使用系數(shù)的相關(guān)性,則由各齒輪失效單元組成的系統(tǒng)的可靠性計(jì)算模型為

為簡(jiǎn)化計(jì)算,假定載荷、使用系數(shù)和強(qiáng)度均服從正態(tài)分布。即KA～ N(uKA,σKA),Ft～ N(uFt,σFt),r～ N(ur,σr)。則式(8)經(jīng)變換推導(dǎo)可表示為

其中,fFt(Ft)、fKA(KA)分別為Ft、KA的概率密度函數(shù);uri、σri分別為第i種失效模式下強(qiáng)度的均值和標(biāo)準(zhǔn)差;Si(F t,K A)為第i種失效模式下的應(yīng)力;Ft為端面內(nèi)分度圓上的名義切向力,且有

式中,Ts為太陽(yáng)輪軸上的輸入轉(zhuǎn)矩;Kp為行星輪間載荷分配不均勻系數(shù);ds為太陽(yáng)輪分度圓直徑。

可見(jiàn),式(9)中被積函數(shù)表達(dá)式較為復(fù)雜,含24個(gè)積分的乘積,但在計(jì)算機(jī)上求解仍然是很方便的。一方面,按式(1)分別計(jì)算系統(tǒng)中24個(gè)齒輪失效單元的可靠度,對(duì)可靠度較高的單元可以略去不計(jì),減少被積函數(shù)表達(dá)式中積分的數(shù)目;另一方面,編程計(jì)算可在MATLAB中進(jìn)行,直接調(diào)用其normcdf函數(shù)計(jì)算正態(tài)分布的累積概率值。對(duì)于積分限的選取,按Ft和KA的實(shí)際取值,下限分別取為0和1,上限分別取uFt+(5～10)σFt和uKA+(5 ～ 10)σKA為宜 。最后,采用Simpson數(shù)值積分算法,可以計(jì)算出可靠度R的準(zhǔn)確值。

由式(2)可計(jì)算出三級(jí)行星輪軸承的可靠度,分別記為 Rg1、Rg2、Rg3。由于軸承單元的失效與齒輪單元的失效相關(guān)性較小,故計(jì)算時(shí)可認(rèn)為兩者是相互獨(dú)立的。則整個(gè)盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠度為

4 計(jì)算實(shí)例

某盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器采用三級(jí)2KH行星傳動(dòng)串聯(lián)形式,輸入端太陽(yáng)輪軸上的扭矩為T(mén)s=1489±446.7N?m,載荷分配不均勻系數(shù)K p=1.1,使用系數(shù)K A=1.35±0.133 65。1至3級(jí)行星輪的個(gè)數(shù)n p分別是3、4、4。已知載荷、使用系數(shù)、強(qiáng)度均服從正態(tài)分布,其他參數(shù)為常量。太陽(yáng)輪和行星輪材料均為17Cr2Ni2M o,內(nèi)齒輪材料為30Cr2Ni2M o。選用40℃時(shí)運(yùn)動(dòng)黏度為320mm2/s的潤(rùn)滑油。該主減速器的設(shè)計(jì)壽命按10 000h計(jì)算,其他設(shè)計(jì)參數(shù)如表2所示。計(jì)算該主減速器行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠度。

表2 盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)主減速器傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)

(1)計(jì)算載荷及使用系數(shù)的均值和標(biāo)準(zhǔn)差。按式(10)分別計(jì)算載荷的均值和標(biāo)準(zhǔn)差,得F t～N(10 919,1091.9)N。按3σ法則可求出使用系數(shù)的均值和標(biāo)準(zhǔn)差,得KA～N(1.35,0.044 55)。

(2)計(jì)算各齒輪失效單元的可靠度。按式(1)計(jì)算各齒輪失效單元的可靠度,結(jié)果如表3所示。

表3 傳動(dòng)系統(tǒng)中各齒輪失效單元的可靠度

可見(jiàn),在24種失效單元中太陽(yáng)輪彎曲疲勞單元、行星輪(與內(nèi)齒輪嚙合)接觸疲勞單元以及內(nèi)齒輪的彎曲疲勞單元的可靠度均為1,即不會(huì)發(fā)生這些模式的失效,計(jì)算時(shí)不予考慮。同時(shí),對(duì)于可靠度大于99.99%的失效單元可認(rèn)為比較可靠,計(jì)算時(shí)也不予考慮。另外,由于太陽(yáng)輪接觸疲勞失效和行星輪(與太陽(yáng)輪嚙合)接觸疲勞失效是兩個(gè)完全相同的事件,因此可以作為一種失效模式來(lái)處理。這樣24種失效模式經(jīng)化簡(jiǎn)變?yōu)?種失效模式。如表3中黑體數(shù)字所示。

(3)計(jì)算軸承失效單元可靠度。按式(2),在已知設(shè)計(jì)壽命t=10 000h的情況下,可以分別求出各級(jí)行星輪軸承對(duì)應(yīng)的可靠度,如表4所示。

表4 各級(jí)行星輪軸承失效單元的可靠度

(4)系統(tǒng)可靠度計(jì)算。首先由式(9)計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)中齒輪失效單元總的可靠度R≈0.934 392。為驗(yàn)證計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性,采用M onte-Carlo法對(duì)其進(jìn)行仿真模擬。結(jié)果如表5所示。

表5 按M onte-Carlo方法模擬的可靠度結(jié)果

可見(jiàn),隨著模擬次數(shù)的增加,可靠度在數(shù)值上趨于穩(wěn)定,當(dāng)模擬次數(shù)達(dá)到200萬(wàn)次時(shí),可靠度值與式(9)的計(jì)算結(jié)果相接近,由此驗(yàn)證了上述計(jì)算模型的正確性。

由式(11),整個(gè)盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)三級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠度為

5 結(jié)論

(1)應(yīng)用應(yīng)力-強(qiáng)度干涉理論推導(dǎo)出了在多失效模式及多因素相關(guān)條件下機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性的一般計(jì)算模型。并運(yùn)用該模型建立了盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性計(jì)算模型,求取了該系統(tǒng)可靠度的準(zhǔn)確值。由于系統(tǒng)中失效單元數(shù)較多,故計(jì)算時(shí)主要考慮了可能發(fā)生失效的單元;同時(shí),由于各失效模式間的相關(guān)性是多方面的,故計(jì)算時(shí)主要考慮了關(guān)于載荷和使用系數(shù)的相關(guān)性。

(3)由表3可知,單元可靠度在各級(jí)傳動(dòng)系統(tǒng)中分布不均勻,第1級(jí)、2級(jí)的單元可靠度較高,而第3級(jí)的單元可靠度偏低,且可能失效的單元數(shù)較多,從而導(dǎo)致整個(gè)盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)多級(jí)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠度偏低。因此,需要對(duì)系統(tǒng)中各單元的可靠度進(jìn)行重新分配,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行可靠性優(yōu)化設(shè)計(jì),提高整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性。

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Reliability Model of Shield M achine Cutter Drive Mu lti-stage Planetary Transm ission System Considering Failure Relevance

Zhao Yong1Qin Datong1Wu Wenhui2
1.The State Key Laboratory of M echanical T ransmission,Chongqing,400044
2.CITIC Heavy M achinery Co.,Ltd.,Luoyang,Henan,471039

Multi-failurem odes of each gear and multifactor relevance were existed in a p lanetary gear transmission.Based on the stress-strength interference theory,general reliability com putation model for mechanical transmission system was presented under conditions ofmulti-failuremodesand multifactor relevance,and applied to the reliability analysis for them ulti-stage p lanetary transmission system used in shield machine cutter drive.Reliability models for each failure units like gearsand bearings were established first.The reliability model of transmission system was obtained considering main failuremodesand failure relevance of load and app lication factor,and Monte-Carlom ethod was used to simulate the result.The results demonstrate that the model can evaluate the reliability of shield machine cutter drivemulti-stage planetary transmission system accurately.

planetary gear transmission;stress-strength interference theory;reliability of system;multi-failuremodes relevance

TB114.3;TH122

1004—132X(2011)05—0522—06

2010—05—10

國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2007AA041802)

(編輯 袁興玲)

趙 勇,男,1978年生。重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室博士研究生。研究方向?yàn)闄C(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)可靠性、隨機(jī)有限元。秦大同,男,1956年生。重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室教授、博士研究生導(dǎo)師。武文輝,男,1960年生。中信重型機(jī)械公司齒輪研究所所長(zhǎng)、高級(jí)工程師。