水下螺栓組連接引入裝置動(dòng)力學(xué)仿真及試驗(yàn)研究

王立權(quán) 王才東 趙冬巖 曹 為 郭軍輝

1.哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱,150001 2.海洋石油工程股份有限公司,天津,300451

水下螺栓組連接引入裝置動(dòng)力學(xué)仿真及試驗(yàn)研究

王立權(quán)1王才東1趙冬巖2曹 為2郭軍輝1

1.哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱,150001 2.海洋石油工程股份有限公司,天津,300451

為解決水下石油管道法蘭連接機(jī)具20個(gè)螺栓同時(shí)引入螺母的難題,根據(jù)水下管道法蘭連接機(jī)具作業(yè)需求,設(shè)計(jì)了螺栓引入裝置,通過設(shè)置彈簧、尼龍導(dǎo)向套和橡膠支撐環(huán),保證螺栓可靠地引入螺母。針對(duì)水下作業(yè)環(huán)境,建立了螺栓引入螺母碰撞過程的數(shù)學(xué)模型。運(yùn)用ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真軟件,建立螺栓引入裝置系統(tǒng)多體動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)其作業(yè)過程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,得到了螺栓引入螺母過程的速度、位移曲線,為機(jī)具的實(shí)際作業(yè)運(yùn)動(dòng)控制提供依據(jù)。碰撞過程的仿真結(jié)果表明,單組螺栓與螺母的碰撞力為173.9N,彈簧最大壓縮量為5.1mm,滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。在螺栓引入裝置試驗(yàn)樣機(jī)上進(jìn)行螺栓引入試驗(yàn),結(jié)果表明螺栓能成功引入螺母,驗(yàn)證了螺栓引入裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。

螺栓組;螺栓引入裝置;結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);ADAMS;動(dòng)力學(xué)仿真

0 引言

海底輸油氣管道是海上油氣田開發(fā)生產(chǎn)系統(tǒng)的主要組成部分,是連續(xù)輸送大量油氣最快捷、最安全和最經(jīng)濟(jì)可靠的運(yùn)輸方式。300m以淺的管道大多是通過潛水員直接操縱或以水下密封艙作為作業(yè)空間實(shí)施連接[1-2]。深水石油管道連接需依靠自動(dòng)化連接機(jī)具完成,法蘭式連接是深水石油管道連接常用的方式。目前國外已開展了深水管道法蘭連接機(jī)具的研究,主要研究單位有美國Sonsub公司、挪威Acergy公司和瑞士A ll Seas G roup公司[3-4]。國內(nèi)在深水管道連接機(jī)具方面研究較少,因此研發(fā)一套具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的深水管道自動(dòng)化連接機(jī)具具有重大意義。

成組螺栓引入是法蘭連接機(jī)具設(shè)計(jì)的難點(diǎn)所在,本文著重研究螺栓引入裝置。近年來,人們開展了螺栓裝配技術(shù)方面的研究。文獻(xiàn)[5-6]研究了用于汽車生產(chǎn)線零部件裝配的螺栓擰緊系統(tǒng),螺栓處于豎直狀態(tài),不受自身重力傾覆力矩影響,加載頭(套筒扳手)與螺栓的同軸度易于保證。文獻(xiàn)[7]研究了機(jī)器人雙臂協(xié)調(diào)操作實(shí)現(xiàn)螺栓裝配,其操作過程復(fù)雜,不適用水下作業(yè)環(huán)境。本文設(shè)計(jì)了一套滿足水下管道法蘭連接機(jī)具作業(yè)需求的螺栓引入裝置,并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真和試驗(yàn)研究。

1 水下管道法蘭連接機(jī)具螺栓引入裝置結(jié)構(gòu)方案分析

1.1 水下管道法蘭連接機(jī)具總體方案

水下管道法蘭連接機(jī)具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用模塊化設(shè)計(jì)方法。通過系統(tǒng)的功能分析和結(jié)構(gòu)分析,將機(jī)具劃分為外框架、內(nèi)基架、螺栓庫、螺母庫、拉伸模塊五大結(jié)構(gòu)模塊,機(jī)具虛擬樣機(jī)模型如圖1所示。

圖1 水下法蘭連接機(jī)具虛擬樣機(jī)模型

機(jī)具各部分功能如下:外框架為型鋼焊接件,承載其他各模塊,外框架兩端固定兩個(gè)卡爪,工作時(shí),卡爪抱緊管道,將機(jī)具定位于管道上;內(nèi)基架包括支撐體、直線導(dǎo)軌、中間動(dòng)力箱、工具庫接口及軸向驅(qū)動(dòng)裝置,從功能上實(shí)現(xiàn)三個(gè)工具庫以管道軸線為基準(zhǔn)的周向同步運(yùn)動(dòng)和軸向獨(dú)立運(yùn)動(dòng);螺栓庫、螺母庫和拉伸模塊統(tǒng)稱為工具庫,通過工具庫接口懸掛于內(nèi)基架的直線導(dǎo)軌上。工具庫為三瓣式結(jié)構(gòu),可閉合環(huán)抱或釋放管道,分別攜帶螺栓、螺母及液壓拉伸器。

水下管道法蘭連接機(jī)具作業(yè)過程如下:

管道法蘭連接機(jī)具定位于管道上。在水下視頻輔助下,水下遙控潛水器(remotely operated vehicle,ROV)攜帶連接機(jī)具緩慢定位于管道上,機(jī)具兩端卡爪抱緊管道,實(shí)現(xiàn)機(jī)具與管道的定位。螺栓庫、螺母庫、拉伸模塊庫體閉合。機(jī)具調(diào)孔,探針機(jī)構(gòu)插入旋轉(zhuǎn)環(huán)法蘭螺栓孔,帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)環(huán)法蘭旋轉(zhuǎn),使其螺栓孔與固定法蘭螺栓孔對(duì)齊。螺栓庫攜帶螺栓并將其插入法蘭螺栓孔。螺母庫將螺母擰入螺栓。拉伸器模塊拉伸螺栓,螺母庫擰緊螺母,螺栓庫釋放螺栓,工具庫復(fù)位,完成兩法蘭連接作業(yè)。

1.2 螺栓引入裝置結(jié)構(gòu)組成

在管道法蘭連接機(jī)具的作業(yè)過程中,20個(gè)螺栓需同時(shí)穿過固定法蘭螺栓孔并旋轉(zhuǎn)環(huán)法蘭螺栓孔,然后旋入螺母,最后拉伸器需與螺栓貼合,拉伸器的并帽旋入螺栓,并拉伸螺栓使之產(chǎn)生預(yù)緊力。

根據(jù)API標(biāo)準(zhǔn)及作業(yè)要求,海底石油管道直徑為355.6mm(14英寸),法蘭螺栓孔直徑為42mm,螺栓為M 39×530,螺母為M 39,拉伸器并帽為M 39,螺栓與螺母配合公差為M 39 7H/6g,其配合間隙為9～50μm。在深水可見度較差的作業(yè)環(huán)境下,讓螺栓能夠快速可靠地引入法蘭螺栓孔和螺母,避免螺紋損傷,顯得尤為重要。為此,采用一根齒輪軸驅(qū)動(dòng)螺栓庫、螺母庫和拉伸模塊做同步周向運(yùn)動(dòng),在機(jī)具裝配時(shí),從機(jī)械結(jié)構(gòu)上保證螺栓與螺母、拉伸器并帽的軸向?qū)?zhǔn)精度,降低水下對(duì)孔的作業(yè)難度,提高作業(yè)可靠性。

根據(jù)水下法蘭連接機(jī)具作業(yè)要求,設(shè)計(jì)的螺栓引入裝置結(jié)構(gòu)如圖2所示,20套螺栓引入裝置沿螺栓孔分布圓安裝在螺母庫上。其工作原理如下:馬達(dá)通過一對(duì)齒輪傳動(dòng),驅(qū)動(dòng)套筒扳手轉(zhuǎn)動(dòng),套筒扳手沿軸線加工內(nèi)六方通孔,螺母裝入內(nèi)六方通孔內(nèi),并隨套筒扳手轉(zhuǎn)動(dòng)。螺母套筒扳手內(nèi)裝有彈簧、彈簧導(dǎo)套、螺母、橡膠支撐環(huán)、尼龍導(dǎo)向套等構(gòu)成柔性連接環(huán)節(jié)。橡膠支撐環(huán)支撐螺母,使螺母與套筒扳手內(nèi)壁有1mm的間隙,使螺母具有柔順適應(yīng)性,可以補(bǔ)償螺栓與螺母的軸向偏差,使螺栓成功引入螺母。

彈簧的作用為:螺栓引入瞬間,減小螺栓與螺母的相互沖擊;螺栓引入過程中,補(bǔ)償由于20個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)不同步所導(dǎo)致的螺母螺旋進(jìn)給位移偏差。彈簧選用圓柱螺旋壓縮彈簧,材料為65M n,根據(jù)作業(yè)要求,設(shè)計(jì)彈簧的基本參數(shù)如表1所示。

圖2 螺栓引入裝置結(jié)構(gòu)圖

表1 彈簧的基本參數(shù)

尼龍導(dǎo)向套為三瓣式結(jié)構(gòu),在螺栓引入螺母后,螺母前進(jìn)帶動(dòng)尼龍?zhí)讖奶淄舶馐稚厦撀?。尼龍?dǎo)向套的作用如下:尼龍?zhí)着c套筒扳手過盈配合可防止螺母從套筒扳手中脫落;彈簧的預(yù)壓力將螺母端面與尼龍?zhí)椎亩嗣婢o貼,以保證螺母的軸心與套筒扳手軸心對(duì)齊;尼龍具有良好的柔韌性,螺栓引入螺母時(shí)尼龍導(dǎo)向套起導(dǎo)向作用并可避免螺紋損傷。

1.3 尼龍導(dǎo)向套過盈量的確定

尼龍導(dǎo)向套與套筒扳手是過盈配合,過盈量的確定是一個(gè)復(fù)雜過程[8],若過盈量過小,尼龍導(dǎo)向套不能將螺母限位在套筒扳手中,螺母端面會(huì)發(fā)生偏轉(zhuǎn),不能保證螺母與螺栓的同軸度;若過盈量過大,產(chǎn)生的摩擦力超過了螺母螺旋運(yùn)動(dòng)傳遞的最大軸向力,尼龍導(dǎo)向套不能被擠出,導(dǎo)致螺母不能擰至法蘭端面。因此,需合理確定尼龍導(dǎo)向套與套筒扳手的過盈配合。

尼龍導(dǎo)向套端面承受的軸向力為

式中,G為螺母的重力,其值為5.86N;FT為彈簧的預(yù)壓緊力,其值為10N。

式中,df為尼龍導(dǎo)向套與套筒扳手的結(jié)合直徑;lf為結(jié)合長度;μ為摩擦因數(shù)。

傳遞載荷所需的最小結(jié)合壓力為

傳遞載荷所需的最小有效過盈量為

式中,下標(biāo)a表示套筒扳手參數(shù),i表示尼龍導(dǎo)向套參數(shù);eamin、eimin為傳遞載荷所需的最小直徑變化量;Ca、Ci為量綱一系數(shù),由套筒扳手與尼龍導(dǎo)向套的直徑比與泊松比決定;Ea為套筒扳手的彈性模量;Ei尼龍導(dǎo)向套的彈性模量。

尼龍導(dǎo)向套不產(chǎn)生塑性變形所允許的最大結(jié)合壓力為式中,b為量綱一系數(shù),由尼龍導(dǎo)向套的直徑比決定;σsi為尼龍的抗壓強(qiáng)度,σsi=56MPa。

尼龍導(dǎo)向套不產(chǎn)生塑性變形所允許的最大直徑變化量為

由機(jī)具設(shè)計(jì)要求并查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可確定上述公式的參數(shù)數(shù)值如下:d f=68mm,l f=25mm,μ=0.05,C a=6.507,C i=2.016,b=0.3。將數(shù)值代入式(1)～ 式(4)可得,δemin=0.008mm,δemax=1.061mm 。

基本過盈量δb應(yīng)滿足下式:

2 螺栓引入動(dòng)力學(xué)模型的建立

2.1 螺栓裝配速度分析

螺母庫攜帶螺母做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng),馬達(dá)帶動(dòng)螺母做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)螺母的螺旋運(yùn)動(dòng)。假定螺栓為單線螺紋螺栓,那么螺母庫直線運(yùn)動(dòng)線速度v和螺母旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)角速度ω間有一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。由機(jī)械設(shè)計(jì)理論可知,單線螺紋螺母每旋轉(zhuǎn)一圈的同時(shí),沿螺栓前進(jìn)一個(gè)螺距P,則有

式中,i為主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪的傳動(dòng)比。

2.2 螺栓引入碰撞過程動(dòng)力學(xué)模型

螺栓庫攜帶螺栓引入螺母的過程中兩者存在接觸和碰撞。由于螺栓庫質(zhì)量為826kg,具有很大的慣性,在結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),應(yīng)考慮兩者的碰撞。螺栓引入碰撞過程分析模型如圖3所示。根據(jù)碰撞過程中的能量守恒,碰撞后瞬間系統(tǒng)具有的機(jī)械能、彈性勢能變化等于整個(gè)過程中主動(dòng)力F t、摩擦力 f、流體阻尼力 f c做功之和:

圖3 螺栓引入碰撞模型

將阻尼力沿位移路徑數(shù)值積分可得到阻尼力做的功W fc。

3 螺栓引入裝置作業(yè)過程動(dòng)力學(xué)仿真

3.1 螺栓引入裝置ADAMS建模

螺栓引入裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜,不便于在ADAMS里直接建立模型。利用三維建模軟件INVENTOR建立系統(tǒng)模型,通過計(jì)算機(jī)圖形交換格式軟件(IGES)導(dǎo)入到ADAMS中[10],定義模型屬性,設(shè)置剛體質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等參數(shù),并創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)副。在設(shè)置剛體的質(zhì)量參數(shù)時(shí),考慮了流體的附加質(zhì)量,水的附加質(zhì)量以附加密度的形式加到結(jié)構(gòu)上。建立的ADAMS模型如圖4所示。為了檢測螺栓與螺母碰撞,在螺栓與螺母間添加了傳感器。

圖4 螺栓引入裝置ADAMS模型

3.2 螺栓引入裝置樣機(jī)作業(yè)過程動(dòng)力學(xué)仿真

在建立了螺栓引入裝置的ADAMS模型后,對(duì)模型添加驅(qū)動(dòng),進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。

根據(jù)液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速要求設(shè)定其轉(zhuǎn)速為n=1.57rad/s,由式(9)得螺母沿螺栓軸向的移動(dòng)速度為v=2.1mm/s。

通過動(dòng)力學(xué)仿真,可得螺母和套筒扳手的位移曲線,如圖5所示。在開始階段,螺母和套筒扳手在液壓缸的驅(qū)動(dòng)下以較快的速度移動(dòng)。36s時(shí)位移曲線斜率減小,表明液壓缸開始減速運(yùn)動(dòng)。螺母在38.6s時(shí)和螺栓碰撞,螺母位移曲線在38.6～40s時(shí)有一段波動(dòng)。此時(shí),螺母壓縮彈簧后移,在螺母的旋轉(zhuǎn)下,39.9s時(shí)螺栓引入螺母,在螺紋副的作用下,螺母繼續(xù)向前移動(dòng)。套筒扳手位移在82～94s之間有一段水平線,表明此時(shí)液壓缸停止前進(jìn),螺母在液壓馬達(dá)及螺紋副的作用下前進(jìn),將尼龍導(dǎo)向套從套筒扳手里擠出。為了防止螺母從套筒扳手里脫離,96s后液壓缸以2.5mm/s的速度前進(jìn),112s時(shí)套筒扳手到達(dá)法蘭端面,液壓缸停止進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。螺母則在液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)前進(jìn),直至緊貼法蘭端面。

圖5 套筒扳手和螺母位移曲線

套筒扳手的速度和加速度曲線如圖6所示,可見套筒扳手運(yùn)動(dòng)速度變化過程平穩(wěn)。0～36s套筒扳手以5mm/s的速度前進(jìn)。為了減小螺栓與螺母的碰撞力,36s后套筒扳手做減速運(yùn)動(dòng),速度減至2.2mm/s。82～94s套筒移動(dòng)速度為0,停止前進(jìn)。94s以后增速,以 2.5mm/s移動(dòng)。112s時(shí),套筒到達(dá)法蘭端面,停止前進(jìn)。在 96s時(shí)加速度達(dá)最大值,最大加速度為1.78mm/s2,滿足設(shè)計(jì)要求。

圖6 套筒扳手速度與加速度曲線

為了分析螺栓與螺母接觸時(shí)產(chǎn)生的碰撞力,在螺栓與螺母間設(shè)置接觸約束。測得螺栓引入過程與螺母的碰撞力曲線如圖7所示。由圖7可以看出,螺母在38.6s時(shí)和螺栓碰撞,最大碰撞力為173.9N。經(jīng)計(jì)算,該碰撞力不能損傷螺紋,滿足設(shè)計(jì)要求。碰撞過程在39.9s即螺栓引入螺母時(shí)結(jié)束。

圖7 螺栓與螺母碰撞力曲線

將螺栓引入試驗(yàn)裝置的具體參數(shù)和動(dòng)力學(xué)仿真初始條件代入式(10)、式(13),可得螺栓與螺母的最大碰撞力為186.5N,大于動(dòng)力學(xué)仿真所得到的最大碰撞力,二者誤差為5.52%。經(jīng)分析,該誤差是由于在ADAM S仿真時(shí),計(jì)算套筒扳手的附加質(zhì)量時(shí)將其簡化為圓柱體產(chǎn)生的誤差所致。

彈簧在螺栓引入過程中可以緩沖螺栓與螺母相撞的沖擊,彈簧的受力與變形曲線如圖8所示。在初始階段,彈簧受到10N預(yù)壓緊力,使螺母端面緊貼尼龍導(dǎo)向套端面,防止螺母在套筒扳手里發(fā)生傾斜。螺栓與螺母接觸碰撞過程中,彈簧受到最大壓力為103N,小于最大碰撞力173.9N,這是由于螺母與套筒扳手間存在摩擦力的緣故。螺栓引入螺母后,由于套筒扳手的進(jìn)給速度大于螺母的螺旋進(jìn)給速度,彈簧受壓縮,其最大壓縮量為5.1mm,在彈簧的壓縮量范圍之內(nèi)。82s時(shí),套筒扳手停止運(yùn)動(dòng),螺母繼續(xù)沿螺栓軸向移動(dòng),彈簧逐漸恢復(fù)原長。在隨后運(yùn)動(dòng)過程中,彈簧做微幅振動(dòng)。

圖8 彈簧受力變形曲線

4 螺栓引入試驗(yàn)

為了驗(yàn)證螺栓引入方案的可行性,設(shè)計(jì)了螺栓引入裝置試驗(yàn)樣機(jī),如圖9所示。試驗(yàn)樣機(jī)由基座1、把手2、滑塊3、導(dǎo)軌4、直線伺服電動(dòng)推桿5、套筒扳手 6、馬達(dá) 7、螺栓 8組成。液壓馬達(dá)由比例閥控制,可精確調(diào)速。為了精確控制套筒扳手進(jìn)給速度,采用直線伺服電動(dòng)推桿提供進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。

圖9 螺栓引入裝置試驗(yàn)樣機(jī)

螺栓引入試驗(yàn)過程如圖10所示。

(1)電動(dòng)推桿帶動(dòng)套筒扳手以5mm/s的速度靠近螺栓。

(2)套筒扳手將要靠近螺栓時(shí),電動(dòng)推桿減速并以2.2mm/s的速度前進(jìn),使螺栓引入尼龍導(dǎo)向套。

(3)馬達(dá)啟動(dòng),帶動(dòng)螺母轉(zhuǎn)動(dòng);同時(shí),電動(dòng)推桿帶動(dòng)套筒扳手前進(jìn),使螺母與螺栓接觸,二者發(fā)生碰撞,壓縮彈簧。在彈簧的推力下,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)螺母旋入螺栓,如圖10b所示。

(4)直線電動(dòng)推桿和馬達(dá)以式(9)確定的配合速度運(yùn)動(dòng),使螺母和螺栓完成螺旋運(yùn)動(dòng),如圖10c所示。

(5)運(yùn)動(dòng)一段距離后,液壓缸停止運(yùn)動(dòng);馬達(dá)繼續(xù)帶動(dòng)螺母轉(zhuǎn)動(dòng),螺母克服尼龍導(dǎo)向套和套筒扳手過盈配合產(chǎn)生的摩擦力,驅(qū)動(dòng)其移動(dòng),如圖10d所示。當(dāng)尼龍導(dǎo)向套離開套筒扳手時(shí),三瓣式尼龍導(dǎo)向套自動(dòng)從螺栓上脫離,如圖10e所示。

(6)馬達(dá)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)螺母轉(zhuǎn)動(dòng),螺母沿螺栓軸向螺旋運(yùn)動(dòng)直至緊貼法蘭端面(虛擬),螺栓引入過程完成,如圖10f所示。

圖10 螺栓引入試驗(yàn)過程

為了驗(yàn)證螺栓引入成功概率,在螺栓引入裝置上進(jìn)行了30次引入試驗(yàn),螺栓均能成功引入螺母。

5 結(jié)論

(1)設(shè)計(jì)了螺栓引入裝置,實(shí)現(xiàn)了螺栓引入功能,可應(yīng)用于水下管道法蘭連接機(jī)具。

(2)建立了螺栓引入螺母碰撞過程的數(shù)學(xué)模型,為螺栓引入螺母的運(yùn)動(dòng)控制提供了理論基礎(chǔ)。

(3)螺栓引入裝置系統(tǒng)的多體動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果表明,套筒扳手的進(jìn)給速度略大于螺母沿螺紋副的直線運(yùn)動(dòng)速度,可以保證螺母成功引入螺栓,同時(shí)可防止螺母從套筒扳手里脫離。

(4)螺栓引入試驗(yàn)表明,設(shè)計(jì)的螺栓引入裝置能夠快速可靠地引入螺栓。

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Dynamics Simulation and Experimental Study of Lead-in Device for Underwater BoltGroup Connection

Wang Liquan1Wang Caidong1Zhao Dongyan2CaoWei2Guo Junhui1
1.Harbin Engineering University,H arbin,150001 2.Offshore Oil Engineering Co.,Ltd.,Tian jin,300451

To solve the p rob lem of 20 bolts synchronous lead-in nuts for underwater petroleum pipeline flange connection tool,a bolt lead-in devicewas designed according to theoperational requirements of underwater pipeline flange connection tool.By setting the spring,nylon jacketand rubber support ring,bolt can be reliab lly lead-in the nut.For the underw ater environment,themathematicalmodelof collision that thebolt lead-in the nutwas set up.Themulti-body dynamicsmodelof bolt lead-in device system wasbuilt by ADAMS,and the speed and displacement curve of nutwas gained by the study of its operating process dynamics simulation.The results providebasis for actualmotion control.Through the collision simulation analysis,boltand nut impact force curves and the spring deformation curves were obtained.The experiment of bolt lead-in device test prototypewas carried on.The experimental results show that the bolt can lead-in the nut successfully,and verify the reasonablenessof bolt lead-in devicemechanism design.

bolt group;bolt lead-in device;mechanism design;ADAMS;dynamics simulation

TH 113

1004—132X(2011)11—1278—06

2010—08—30

國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2006A A09A 105-4)

(編輯 蘇衛(wèi)國)

王立權(quán),男,1957年生。哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)、水下智能作業(yè)與裝備技術(shù)。發(fā)表論文60余篇,主編教材 6部。王才東,男,1983年生。哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院博士研究生。趙冬巖,男,1958年生。海洋石油工程股份有限公司設(shè)計(jì)公司高級(jí)工程師。曹 為,男,1982年生。海洋石油工程股份有限公司設(shè)計(jì)公司工程師。郭軍輝,男,1984年生。哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院碩士研究生。