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    基于數(shù)控技術(shù)的電子琴演奏機(jī)械手研究

    2010-02-26 10:51:10吳翠茹王振坤
    裝備制造技術(shù) 2010年2期
    關(guān)鍵詞:電子琴工作臺(tái)機(jī)械手

    吳 兵,吳翠茹,王振坤,李 屹

    (貴州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,貴陽(yáng),550003)

    隨著現(xiàn)代人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器科學(xué)的不斷發(fā)展,數(shù)字技術(shù)的應(yīng)用已從機(jī)械制造領(lǐng)域向以家庭、娛樂(lè)和教育為代表的服務(wù)機(jī)器人方向擴(kuò)展。其中,娛樂(lè)機(jī)械手近年來(lái)發(fā)展很快,已經(jīng)有演奏多種樂(lè)器的演奏機(jī)械手出現(xiàn)[1~4]。為激發(fā)本科生參與科學(xué)研究的興趣,培養(yǎng)創(chuàng)新精神及實(shí)踐動(dòng)手能力,本文依托國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的實(shí)施,研究設(shè)計(jì)了一套電子琴演奏的機(jī)械手,在數(shù)控技術(shù)的控制下模仿人手,再現(xiàn)敲擊鍵盤(pán)的動(dòng)作,以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)演奏樂(lè)曲的目的。

    1 電子琴演奏機(jī)械手的要求

    電子琴是一種鍵盤(pán)樂(lè)器,琴聲音豐富、優(yōu)美,有變音裝置,能發(fā)出多種不同的音色。演奏時(shí),按下鍵盤(pán)的一只鍵,就等于接通一只開(kāi)關(guān),只允許某一種頻率的信號(hào)通過(guò)到放大器里去,揚(yáng)聲器就發(fā)出一個(gè)音來(lái)。演奏者按照一定的演奏規(guī)律來(lái)按鍵,就能奏出美妙的音樂(lè)。

    要實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)演奏,就要模仿人手敲擊鍵盤(pán)的動(dòng)作,這要求機(jī)械手具有兩個(gè)主要的動(dòng)作:移動(dòng)和按下。其實(shí)施的難點(diǎn),在于如何準(zhǔn)確定位,并符合樂(lè)曲中的音節(jié)對(duì)時(shí)間的嚴(yán)格要求。同時(shí)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)從從仿生角度,考慮美觀因素,盡量使機(jī)構(gòu)有類(lèi)似演奏者手部運(yùn)動(dòng)的特征。

    根據(jù)運(yùn)動(dòng)要求并考慮機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、美觀等因素,該電子琴演奏機(jī)械手由機(jī)械部分、控制部分、樂(lè)曲程序和電子琴等四大部分組成。其中電子琴采用市場(chǎng)上很容易買(mǎi)到的簡(jiǎn)單的鍵盤(pán)樂(lè)器,系統(tǒng)的其他三部分是相互關(guān)聯(lián)的。

    2 機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案

    2.1 運(yùn)動(dòng)形式的選擇

    手臂運(yùn)動(dòng)按運(yùn)動(dòng)方式,可以分為直角坐標(biāo)型和圓柱坐標(biāo)型[5]。

    直角坐標(biāo)型具有兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié),可使手部產(chǎn)生兩個(gè)相互獨(dú)立的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)(按三維空間坐標(biāo)系,下同)X、Z。其優(yōu)點(diǎn)是定位精度高,軌跡求解容易,控制簡(jiǎn)單等。缺點(diǎn)是不符合人體運(yùn)動(dòng)特征,所占的空間尺寸較大,工作范圍較小,操作靈活性較差,運(yùn)動(dòng)速度較低,無(wú)法按手形特征美化。

    圓柱坐標(biāo)型具有一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),對(duì)應(yīng)于一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。對(duì)于圓柱坐標(biāo)型手臂運(yùn)動(dòng)形式,有以下2套方案:

    (1)方案Ⅰ(C,Z)。將演奏手臂安裝在一個(gè)沿Z軸垂直運(yùn)動(dòng)的立柱上,同時(shí)配合可以繞Z軸旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái),實(shí)現(xiàn)演奏手指的彈琴動(dòng)作。這種方案可以簡(jiǎn)單、直觀的體現(xiàn)手指的快速定位,但由于Z軸方向的電機(jī)需要垂直安裝,對(duì)自鎖要求高,增加了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性,會(huì)降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    (2)方案Ⅱ(C,Y)。通過(guò)設(shè)計(jì)一套類(lèi)似人體手臂的連桿機(jī)構(gòu),將水平放置的絲杠螺母副傳遞來(lái)的水平運(yùn)動(dòng),轉(zhuǎn)換為手指的垂直運(yùn)動(dòng),完成演奏的動(dòng)作。而手指的定位,通過(guò)繞Z軸旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)來(lái)縮短定位路徑,提高定位速度。這種通過(guò)繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)和沿Y軸的垂直直線(xiàn)運(yùn)動(dòng),來(lái)實(shí)現(xiàn)手指的動(dòng)作,不需在手部和轉(zhuǎn)臺(tái)之間增加支撐,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,所占空間尺寸較小,只需轉(zhuǎn)動(dòng)較小的角度即可獲得較大工作范圍,手部可獲得較高的速度。雖然手部外伸離中心軸愈遠(yuǎn),其切向線(xiàn)位移分辨精度愈低,但是對(duì)于本課題該定位精度是完全足夠了。

    考慮到本設(shè)計(jì)中的操作機(jī)構(gòu)重點(diǎn),是要實(shí)現(xiàn)快速連貫的樂(lè)曲演奏動(dòng)作,因此對(duì)手部的運(yùn)動(dòng)速度有較高要求。另外,為滿(mǎn)足美學(xué)的要求,機(jī)械手應(yīng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕巧的特點(diǎn)。綜合以上考慮,確定了最終方案為圓柱坐標(biāo)型的方案Ⅱ,即手部坐標(biāo)為(C,Y)。

    2.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

    本設(shè)計(jì)中,手臂形執(zhí)行機(jī)構(gòu)為空間開(kāi)鏈?zhǔn)竭B桿機(jī)構(gòu)。從仿生角度和便于驅(qū)動(dòng)的方面考慮,其關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)副型式參照了人體手臂的運(yùn)動(dòng)模式,采用了轉(zhuǎn)動(dòng)式關(guān)節(jié)和移動(dòng)式關(guān)節(jié)[6],使得操作機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)為2。根據(jù)以上設(shè)計(jì),本執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一套能夠進(jìn)行二個(gè)相對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)(C、Y)的機(jī)構(gòu)。

    (1)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)中的C軸運(yùn)動(dòng),是需要讓整個(gè)演奏部分繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng),這是依靠一個(gè)精密的數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。該回轉(zhuǎn)工作臺(tái)主要由步進(jìn)電機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)等組成,在其快速運(yùn)行的時(shí)候,會(huì)有較大的機(jī)械噪音,影響演奏效果,因此在調(diào)試過(guò)程中,根據(jù)需要來(lái)滿(mǎn)足整個(gè)機(jī)構(gòu)的定位要求,適當(dāng)降低旋轉(zhuǎn)速度,同時(shí)增加演奏機(jī)構(gòu)和琴之間的距離,以減小轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

    (2)擊鍵機(jī)構(gòu)。演奏機(jī)構(gòu)中手指的演奏動(dòng)作,主要是沿垂直方向的移動(dòng),這是通過(guò)一套利用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副帶動(dòng)的手指機(jī)構(gòu)沿Y軸水平移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng),由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),螺母沿絲杠作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)(Y軸方向)。整個(gè)機(jī)構(gòu)中設(shè)計(jì)了一套連桿機(jī)構(gòu),可以將螺母的水平移動(dòng),轉(zhuǎn)換成手指的上下移動(dòng),實(shí)現(xiàn)手指的演奏功能(如圖1所示)。為了增加這個(gè)機(jī)構(gòu)的安全性,在手指機(jī)構(gòu)中加入了緩沖裝置,避免琴在調(diào)試過(guò)程中受到?jīng)_擊而損壞。手指機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),采用了多關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)方法,具有空間尺寸小、工作范圍較大、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)快、噪音小、運(yùn)動(dòng)輕便等特點(diǎn)。

    圖1 手指結(jié)構(gòu)

    圖2 連接架

    另外,由于直線(xiàn)工作臺(tái)是放置在回轉(zhuǎn)臺(tái)上的,為保證聯(lián)接可靠并避免回轉(zhuǎn)工作臺(tái)和直線(xiàn)工作臺(tái)相互干涉,兩個(gè)工作臺(tái)連接設(shè)計(jì)中,設(shè)計(jì)了一個(gè)簡(jiǎn)單可靠的連接架,分別在連接架的兩面,加工相應(yīng)的孔與回轉(zhuǎn)臺(tái)和工作臺(tái)聯(lián)結(jié)。連接架的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2。

    3 控制部分設(shè)計(jì)

    在演奏中,要求回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)快速、準(zhǔn)確地運(yùn)動(dòng)到待擊鍵位置,采用合適的擊鍵速度和力度擊鍵,然后根據(jù)樂(lè)曲的節(jié)奏要求,迅速定位到下一演奏位置。其中,模仿人手實(shí)現(xiàn)擊鍵動(dòng)作是基礎(chǔ),同時(shí)實(shí)現(xiàn)恰到好處的擊鍵力度和速度,是表現(xiàn)演奏效果的關(guān)鍵。

    機(jī)械裝置的控制部分,采用較為簡(jiǎn)單的兩軸數(shù)控車(chē)床控制系統(tǒng)。由于該系統(tǒng)只有兩個(gè)獨(dú)立控制系統(tǒng),因此需要對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)單的改造。具體改造如下:

    (1)其中X軸運(yùn)動(dòng)控制,轉(zhuǎn)接為旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的步進(jìn)電機(jī)控制,即X=C。

    (2)直線(xiàn)工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制,連接原系統(tǒng)的Z軸控制,即Z=Y。

    圖3 數(shù)控系統(tǒng)組成

    3.1 調(diào)試

    為確保手指機(jī)構(gòu)的定位精度,需要針對(duì)演奏的樂(lè)曲編制程序,并根據(jù)運(yùn)行結(jié)果對(duì)程序及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等進(jìn)行相應(yīng)的修改和調(diào)試,以達(dá)到準(zhǔn)確優(yōu)美演奏的目的。

    3.2 編程

    確定工件坐標(biāo)原點(diǎn),并將機(jī)械手手指的初始位置,定于工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)。根據(jù)樂(lè)曲音律,編寫(xiě)符合演奏要求的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)控程序。

    編程示例:

    將工件坐標(biāo)系原點(diǎn),定位在音符4和5的邊界線(xiàn)上,則設(shè)計(jì)的機(jī)械手可以在如下的數(shù)控程序段控制下,完成上段樂(lè)曲的演奏(該樂(lè)曲節(jié)選自《小星星》。)

    N005 G54 G90 ;定義工件坐標(biāo)系

    N010 G00 X20 Z-7.3 ;將手指定位到音符1上方

    教師既是“經(jīng)師”,又是“人師”。教書(shū)和育人是一個(gè)無(wú)法分開(kāi)的整體,育人滲透在教學(xué)中,是教學(xué)不可或缺的組成部分,育人效果的好壞直接決定著教學(xué)質(zhì)量的高低。通過(guò)教學(xué),教師既要幫助學(xué)生掌握知識(shí),形成技能,發(fā)展能力,又要幫助學(xué)生養(yǎng)成遠(yuǎn)大的理想追求,形成正確的人生態(tài)度,樂(lè)觀的情感體驗(yàn),寬廣的人文情懷,堅(jiān)韌的意志品質(zhì),精益求精的敬業(yè)精神。美國(guó)心理學(xué)家林格倫指出:“教師的教育效果取決于師生交往的質(zhì)量。”[2]要改變高等學(xué)校師生關(guān)系日漸疏遠(yuǎn)的現(xiàn)狀,教師要深入學(xué)生之中,親近學(xué)生,了解學(xué)生,與生為友,以理服生,以情動(dòng)生,以身示生,真正成為學(xué)生的人生導(dǎo)師。

    N011 G01 X30 F1000 ;手指按下音符1

    N015 G00 X20 ;手指回到音符1上方

    N020 G01 X30 ;手指按下音符1

    N025 G00 X20 Z1 ;手指定位到音符5

    N030 G01 X30 ;手指按下音符5

    N035 G00 X20 ;手指回到音符5上方

    N040 G01 X30 ;手指按下音符5

    N045 G00 X20 Z3 ;手指定位到音符6上方

    N050 G01 X30 ;手指按下音符6

    N055 G00 X20 ;手指回到音符6上方

    N055 G01 X30 ;手指按下音符6

    N060 G00 X20 Z1 ;手指定位到音符5上方

    N065 G01 X30 ;手指按下音符5

    N070 G04 P2000 ;手指保持按下音符5的狀態(tài)2s

    N075 M02 ;程序結(jié)束

    3.3 修改

    在編程調(diào)試過(guò)程中,存在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度較慢,導(dǎo)致樂(lè)曲彈奏不連貫的問(wèn)題,我們采用了以下解決辦法:

    (1)運(yùn)動(dòng)修改。在不發(fā)生干涉的前提下,采取回轉(zhuǎn)臺(tái)與手臂聯(lián)動(dòng)縮短空行程時(shí)間:即回轉(zhuǎn)臺(tái)繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手臂Y軸方向的移動(dòng)同時(shí)完成。該聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)由數(shù)控系統(tǒng)的控制特點(diǎn)來(lái)完成。

    (2)機(jī)構(gòu)修改。適當(dāng)增加手臂的長(zhǎng)度,可使回轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度減小,從而減少運(yùn)行時(shí)間,提高樂(lè)曲演奏的連貫性。

    3.4 擴(kuò)展

    經(jīng)調(diào)試,本項(xiàng)目將數(shù)控技術(shù)應(yīng)用于電子琴的單指演奏是切實(shí)可行的。在現(xiàn)有基礎(chǔ)上,增加相應(yīng)的手指運(yùn)動(dòng),即可實(shí)現(xiàn)多音彈奏,演奏較為復(fù)雜的樂(lè)曲。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    實(shí)踐表明,將數(shù)控技術(shù)應(yīng)用于電子琴的樂(lè)曲演奏是可行的。雖然目前機(jī)械手的演奏還無(wú)法和真人演奏的復(fù)雜藝術(shù)手法相比,但已為將來(lái)數(shù)控技術(shù)在藝術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)用,提供了實(shí)踐的實(shí)例。

    [1]張博玲,徐崇庶.薩克斯管和小號(hào)的自動(dòng)演奏機(jī)器人[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,1998,(02):7-8.

    [2]郭劍鷹,盛鑫軍,呂恬生.吹笛機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001,(06):19-24.

    [3]郭劍鷹,呂恬生.國(guó)外音樂(lè)機(jī)器人研究[J].機(jī)電一體化,2002,(03):14-18.

    [4]汪 燁,王廷軍.基于20GM定位模塊木琴演奏機(jī)械手的研究[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2009,(08):154-156.

    [5]天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫(xiě)組.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津:天津科學(xué)技術(shù)出版社,1980.

    [6]孫 恒,陳作模,葛文杰.機(jī)械原理[M].北京:高等教育出版社,2006.

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