并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)合成　第一部分，方法論

Grigore Gogu French Institute of Advanced

Mechanics and Blaise Pascal University,

France

Structural Synthesis of

Parallel Robots

Part 1: Methodology

2008,698pp.

Hardcover

ISBN: 978-1-4020-5102-9

G.戈古著

機(jī)器人這個(gè)術(shù)語(yǔ)的起源可以在Karl Capek創(chuàng)作的科學(xué)幻想劇本中找到。這個(gè)劇本是R.U.R于1920年在捷克出版。并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械手被認(rèn)為是對(duì)包括機(jī)械加工、制導(dǎo)、測(cè)試、跟蹤、觸覺(jué)力反饋在內(nèi)的許多應(yīng)用的一種被廣泛接收的選擇。一個(gè)典型的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械手(PM)由一個(gè)通過(guò)至少兩個(gè)被稱為臂的運(yùn)動(dòng)鏈連接到底座(固定平臺(tái))的移動(dòng)平臺(tái)組成。這個(gè)移動(dòng)平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)1至3個(gè)維的獨(dú)立平移，1至3維的獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。在過(guò)去的20年內(nèi)并聯(lián)機(jī)械手是許多機(jī)器人研究學(xué)習(xí)的對(duì)象。對(duì)并聯(lián)機(jī)械手的早期研究主要集中在6自由度(DoFs)的Gough睸tewart類(lèi)型的PM，它是分別由Gough為輪胎測(cè)試裝置和Stewart為飛行模擬器而引入的。正如Reuleaux?F說(shuō)過(guò)的那樣“……如果新的理論聲稱能引起公眾的興趣，則它必須能夠產(chǎn)生某些新東西，它必須使得那些以前用系統(tǒng)的方法不能解決的問(wèn)題能夠獲得解決”。這是第一本有關(guān)機(jī)器人并提供了分開(kāi)及完全各向同性并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械手解決方案及它們結(jié)構(gòu)合成方法的書(shū)籍。本書(shū)的原創(chuàng)性就在于把移動(dòng)連接性的新公式、冗余及過(guò)程約束以及進(jìn)化形態(tài)學(xué)結(jié)合在一個(gè)結(jié)構(gòu)合成的系統(tǒng)方法中。這項(xiàng)工作被分成兩個(gè)部分，以兩本性質(zhì)不同的書(shū)籍出版。第一部分介紹了為結(jié)構(gòu)合成提出的方法論；第二部分則是由這種系統(tǒng)方法產(chǎn)生的并聯(lián)機(jī)器人的各種布局技術(shù)。書(shū)中介紹的許多解決方案是第一次出現(xiàn)在文獻(xiàn)中。作者必須做出一個(gè)困難并具有挑戰(zhàn)性的選擇：是通過(guò)專利保護(hù)這些解決方案，還是把它們直接向公共領(lǐng)域公布。作者選擇了第二種做法，把這些成果在各種最新出版的科學(xué)出版物中出版，主要是在這本書(shū)中。作者希望以這種方式來(lái)對(duì)這些解決方案在未來(lái)工業(yè)產(chǎn)品中的迅速及廣泛的實(shí)施做出貢獻(xiàn)。

本書(shū)共有10章。1.緒論；2.結(jié)構(gòu)參數(shù)分析；3.結(jié)構(gòu)分析；4.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；5.結(jié)構(gòu)合成；6.具有2度連接的臂；7.具有3度連接的臂；8.具有4度連接的臂；9.具有5度連接的臂；10.具有6度連接的臂。

作者在法國(guó)高等力學(xué)研究所及布萊斯?帕斯卡大學(xué)的機(jī)械工程研究小組任職。本書(shū)是斯普林格出版社出版的“機(jī)械力學(xué)及其應(yīng)用”叢書(shū)的149卷，可供從事機(jī)器人研究的研究人員及研究生閱讀參考。

胡光華，高級(jí)軟件工程師

(原中國(guó)科學(xué)院物理學(xué)研究所)

Hu Guanghua,Senior Software Engineer

(Former Institute of Physics,the Chinese Academy of Sciences)