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    基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人

    2019-12-07 05:39:38李柏言
    科技與創(chuàng)新 2019年22期
    關(guān)鍵詞:餐車餐盤餐桌

    李柏言

    基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人

    李柏言

    (西安北大科技園創(chuàng)新基地,陜西 西安 710061)

    設(shè)計(jì)了一種基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人,它集點(diǎn)餐系統(tǒng)、送餐系統(tǒng)、放餐系統(tǒng)于一體,有效降低了餐廳人力運(yùn)營成本,緩解了餐飲行業(yè)企業(yè)結(jié)構(gòu)性用工荒的問題。三個(gè)系統(tǒng)通過藍(lán)牙通信等方式相互聯(lián)系,實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)餐、送餐、放餐自動化運(yùn)行,在內(nèi)部成本控制上,以相對低廉的價(jià)格優(yōu)勢達(dá)到規(guī)?;a(chǎn)與應(yīng)用,在餐廳服務(wù)領(lǐng)域有很好的應(yīng)用前景。

    軟件開發(fā);紅外循跡;圖像識別;機(jī)械臂抓取

    1 主流送餐機(jī)器人存在的不足和缺陷

    在人口紅利減退帶來的適齡勞動力資源絕對短缺和餐飲服務(wù)行業(yè)結(jié)構(gòu)性“用工荒”大背景下,“機(jī)器替代人類”日趨流行。

    目前,國內(nèi)學(xué)者對于智能移動機(jī)器人在大眾餐飲服務(wù)業(yè)的應(yīng)用也進(jìn)行了多方面研究。在哈爾濱、廣州、濟(jì)南、合肥等城市都陸續(xù)出現(xiàn)過機(jī)器人主題餐廳,當(dāng)前的餐廳機(jī)器人“自動化程度較高,但是機(jī)器人種類過多,智能化水平不高”。此類機(jī)器人在購買和運(yùn)行維護(hù)成本上都相對較高,在實(shí)際運(yùn)用中,高檔餐廳更注重人性化服務(wù),因顧忌怠慢客人,不會大規(guī)模使用;普通餐廳考慮成本問題,不會使用價(jià)位過高的機(jī)器人。一些普通餐廳曾嘗試引入廉價(jià)送餐機(jī)器人,想通過這種途徑有效地減少餐廳成本,更為消費(fèi)者在享用菜肴的同時(shí)增添了一份愜意的享受和消遣娛樂的方式,但經(jīng)過觀察,發(fā)現(xiàn)大部分餐廳應(yīng)用的送餐機(jī)器人存在一些局限性,自動化程度較低,往往只能完成循跡送餐,仍然需要手動完成擺盤等動作,這樣無法真正提高服務(wù)效率和降低人工成本,也影響了用戶體驗(yàn)。

    因此,設(shè)計(jì)使餐廳服務(wù)機(jī)器人技術(shù)與成本實(shí)現(xiàn)最優(yōu)配置,滿足了大眾餐廳節(jié)約人力成本、提升服務(wù)品質(zhì)的基本需求,對于機(jī)器人在餐飲服務(wù)業(yè)的普及具有十分重要的意義。

    針對這種背景,本文大膽嘗試設(shè)計(jì)了集點(diǎn)餐、送餐、放餐于一體的餐廳智能服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng),它有望在不遠(yuǎn)的將來廣泛應(yīng)用于中國餐廳等服務(wù)場所。

    2 具體設(shè)計(jì)和技術(shù)要點(diǎn)

    2.1 點(diǎn)餐系統(tǒng)

    2.1.1 自動系統(tǒng)的工作流程

    基于傳統(tǒng)餐飲企業(yè)手工操作所帶來的種種弊端,一種新的利用計(jì)算機(jī)來管理信息的系統(tǒng)——餐飲點(diǎn)餐管理系統(tǒng)也就應(yīng)運(yùn)而生,該系統(tǒng)的工作流程如圖1所示。

    圖1 自動點(diǎn)餐模式業(yè)務(wù)流程

    自動化的餐飲點(diǎn)餐系統(tǒng)快捷而便利,一名服務(wù)員只需將智能終端交給客人,客人可在智能終端上自行選擇所需菜品。服務(wù)軟件系統(tǒng)中擁有豐富的菜品介紹,包括形象的文字和圖片,還可以附有很多客人的評論,這種推銷模式要比單一的服務(wù)員介紹更加有效,更為重要的是采用這種模式可以使一名服務(wù)員同時(shí)服務(wù)多個(gè)餐桌,大大減少了餐廳的人力需求??腿诉x好菜品點(diǎn)擊下單,則訂單自動通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)綇N師準(zhǔn)備區(qū)和前臺收銀處,不再需要服務(wù)員在多個(gè)地方奔走。這種模式可以大大降低服務(wù)的出錯(cuò)率,而且通過對服務(wù)軟件的優(yōu)化可以獲得比原有模式更好的用戶體驗(yàn),有利于餐飲企業(yè)盈利的提升。

    2.1.2 自動化點(diǎn)餐系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

    通過上面的分析可以看出自動化的點(diǎn)餐系統(tǒng)有很大優(yōu)點(diǎn),因此做出這種系統(tǒng)的模型來驗(yàn)證它的便捷性。筆者自學(xué)了Windows平臺的C#語言,這是一種面向?qū)ο蟮膱D形化編程語言,對于開發(fā)一些需要美觀界面的程序具有快捷方便的優(yōu)點(diǎn),也適合中學(xué)生學(xué)習(xí)。最終軟件界面如圖2所示。

    圖2 C#語言編程的點(diǎn)餐客戶端界面

    左端為導(dǎo)航欄,右端為菜品顯示欄,下端為已點(diǎn)菜品顯示欄。導(dǎo)航欄前六項(xiàng)為六類菜品,點(diǎn)擊按鈕后菜品顯示欄中會顯示對應(yīng)種類菜品的具體菜品及其詳細(xì)信息。勾選“請先選中然后輸入訂餐份數(shù)”前方框即選中該菜品,通過下部控件可增減份數(shù)。選擇好菜品后點(diǎn)擊導(dǎo)航欄中“我要點(diǎn)餐”按鈕,出現(xiàn)如圖2所示的“確認(rèn)點(diǎn)餐”方框,點(diǎn)擊后系統(tǒng)自動將信息發(fā)往廚師后臺。

    對于廚師后臺程序的開發(fā),同樣使用C#語言的圖像形編程方法,客戶端與廚師端的通信采用無線網(wǎng)絡(luò)的方式,只需智能終端與廚師端均連接同一個(gè)Wi-Fi就可以進(jìn)行順暢可靠的通信,這在餐廳環(huán)境下很容易實(shí)現(xiàn)。顧客發(fā)送的點(diǎn)餐信息自動在界面上顯示,廚師烹飪完菜品后,點(diǎn)擊對應(yīng)菜品然后點(diǎn)擊“出菜按鈕”,菜品將有送餐機(jī)器人送往餐桌。具體的廚師端程序界面如圖3所示。

    圖3 C#語言編程的廚師后臺界面

    2.2 送餐系統(tǒng)

    2.2.1 車體的設(shè)計(jì)

    作為送餐機(jī)器人,它必須具備在餐廳中自主移動送餐的功能。在餐廳送餐的場景并不要求餐車的速度很快,而強(qiáng)調(diào)的是必須平穩(wěn)可靠。面對時(shí)刻可能出現(xiàn)行人的復(fù)雜環(huán)境,餐車在遇到行人時(shí)必須停車避障。因?yàn)椴蛷d的空間有限且送餐的位置為固定的幾個(gè)餐桌,選擇循跡餐車是一個(gè)很好的方案,該方案安全可靠不易發(fā)生事故且成本低廉。

    為了驗(yàn)證該方案,制作了循跡小車模型。餐車為了平穩(wěn)安全無需有較快速度,因此模型采用減速直流電機(jī)驅(qū)動,通過給電機(jī)正負(fù)電壓來控制電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。電機(jī)驅(qū)動器采用常用的L298N,它是一款雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動模塊,一個(gè)模塊可以驅(qū)動兩個(gè)直流電機(jī),而且支持輸出不同占空比的PWM波用來調(diào)速,非常適合該項(xiàng)目。

    2.2.2 循跡傳感器的設(shè)計(jì)

    為了使餐車能夠順利循跡行走,并將這套設(shè)備順利推廣,選擇一款可行而廉價(jià)的傳感器必不可少。本設(shè)計(jì)中選用了紅外光電傳感器,紅外傳感器利用不同顏色反射和吸收光的強(qiáng)度不同而可以出黑色和白色,特別適合黑白線的識別,它為數(shù)字輸出(高低電平),當(dāng)測到黑線時(shí)輸出低電平,當(dāng)探測到白線時(shí)輸出高電平。通過這個(gè)原理可以方便地實(shí)現(xiàn)餐車的循跡行走,即在餐廳鋪設(shè)一條黑色的跡線與周圍環(huán)境顏色區(qū)別開,在餐車前方位置設(shè)置多個(gè)紅外傳感器。將循跡線緊緊卡在紅外傳感器中間,若右邊紅外傳感器檢測到了低電平說明餐車已向左側(cè)偏斜,則控制餐車右側(cè)輪子加速,反之若左邊紅外傳感器檢測到了低電平說明餐車已向右側(cè)偏斜,則控制餐車左側(cè)輪子加速。這樣在持續(xù)控制下可以實(shí)現(xiàn)餐車的循跡行走。

    2.2.3 藍(lán)牙無線通信

    為了實(shí)現(xiàn)點(diǎn)餐、送餐、放餐的結(jié)合,不同系統(tǒng)間的通信必不可少,在模型中采用了HC-05藍(lán)牙模塊來實(shí)現(xiàn)信息通信。藍(lán)牙HC-05是主從一體的藍(lán)牙串口模塊,簡單地說,當(dāng)藍(lán)牙設(shè)備與藍(lán)牙設(shè)備配對連接成功后,可以忽視藍(lán)牙內(nèi)部的通信協(xié)議,直接將藍(lán)牙當(dāng)成串口使用。這樣對于運(yùn)維人員就無需學(xué)習(xí)藍(lán)牙協(xié)議,僅學(xué)習(xí)微控制器的串口操作即可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)間無線通信的效果。

    將該模塊接在控制器的串口上,設(shè)置HC-05為從模式,波特率9600等參數(shù),當(dāng)餐車上電以后可以在其他設(shè)備中搜索到該藍(lán)牙名稱,因此通過另外任意一臺有藍(lán)牙功能的設(shè)備如電腦或手機(jī)都可以與餐車通信,之后通過自己定義一些簡單的通信協(xié)議就可以實(shí)現(xiàn)其他設(shè)備對餐車的控制。

    由上面介紹可以看出,在送餐系統(tǒng)中餐車的控制并不復(fù)雜,它需要數(shù)路數(shù)字I/O的控制及串口的操作,Arduino可以加快設(shè)計(jì)工作的進(jìn)行,有利于迅速實(shí)現(xiàn)自己的想法,比較適合中學(xué)生使用。

    2.3 放餐系統(tǒng)

    2.3.1 機(jī)械臂設(shè)計(jì)

    機(jī)械臂采用三維空間柱坐標(biāo)設(shè)計(jì),共有高度坐標(biāo)、角度坐標(biāo)、半徑坐標(biāo)三種。它可以前后、上下伸縮,還可以在平面內(nèi)繞軸旋轉(zhuǎn),因此理論上可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)空間全方位移動,在機(jī)械臂端部設(shè)有一個(gè)水平機(jī)械夾,可以控制機(jī)械夾的開合大小以方便抓取不同的物體。三個(gè)方向的移動及機(jī)械夾的抓取都是靠直流減速電機(jī)實(shí)現(xiàn)的,而電機(jī)的驅(qū)動同樣使用上面講過的L298N驅(qū)動芯片。

    在高度、角度、半徑的三個(gè)坐標(biāo)方向上,分別設(shè)有限位開關(guān),當(dāng)機(jī)械臂移動到該坐標(biāo)的零坐標(biāo)處則會按壓下限位開關(guān),這樣會使開關(guān)電平反轉(zhuǎn),當(dāng)控制器采樣到電平信號的變換后就可以及時(shí)地對機(jī)械臂控制,使該方向的移動停止,可以有效防止機(jī)械臂移動過界。

    另外一個(gè)需要解決的問題是如何控制機(jī)械臂移動到設(shè)定的位置停下來,為三個(gè)方向的電機(jī)軸分別設(shè)置機(jī)械開關(guān),當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周則使機(jī)械開關(guān)閉合斷開一次,這樣就會輸出一個(gè)高低電平的脈沖,可以通過計(jì)數(shù)這些脈沖的個(gè)數(shù)來獲取當(dāng)前電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù),也就獲得了機(jī)械臂在當(dāng)前維度坐標(biāo)下已經(jīng)移動的距離,將這個(gè)距離與設(shè)定距離時(shí)刻比較,當(dāng)兩者相等時(shí)讓此維度的電機(jī)停止,這樣就可以使機(jī)械臂停止在空間中任意位置。

    2.3.2 控制器的選擇

    在機(jī)械臂的控制方面是比較復(fù)雜,它共需要8路的PWM波(三個(gè)方向的正負(fù)移動及機(jī)械夾的閉合打開供8路),它還需要4路的脈沖檢測(三個(gè)方向和機(jī)械夾的坐標(biāo)獲取),需要4路電平捕獲(三個(gè)方向和機(jī)械夾的限位控制),4路IO輸出(三個(gè)方向和機(jī)械夾的動作起停),最后需要一個(gè)串口進(jìn)行藍(lán)牙通信,因此在眾多的功能需求下功能簡易的控制器已不適用,必須選擇性能更加強(qiáng)大的控制器。

    ARM架構(gòu)的單片機(jī)使用精簡指令集,大大加快CPU的運(yùn)行效率,具有強(qiáng)大運(yùn)算和控制能力的同時(shí)也保持較低功耗和較為低廉的價(jià)格,因此越來越多的控制器采用ARM作為自己的內(nèi)核,STM32F103系列便是其中一款以ARM作為內(nèi)核的單片微機(jī)系統(tǒng),它的市場占有率很高,因此應(yīng)用廣泛,所以它的開發(fā)有很多指導(dǎo)教程和范例,這對模型制作有很大幫助。采用以ARM為內(nèi)核的STM32作為控制器,不僅可以滿足需求,還可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行今后的改進(jìn)和拓展,價(jià)格低的優(yōu)勢也有利于推廣餐廳服務(wù)機(jī)器人。

    盡管VCR具有強(qiáng)大的矯形能力,能切除整個(gè)椎體及其附件,但是不能治療脊髓內(nèi)的病變;傳統(tǒng)VCR需要前后路聯(lián)合進(jìn)行,而在胸椎、胸腰段及腰椎行前路手術(shù)時(shí),因解剖入路不同,術(shù)者需要具備豐富的解剖知識及精湛的手術(shù)技術(shù)。

    2.3.3 圖像處理

    為了能使機(jī)械臂順利抓起餐桌上的餐盤,必須使控制器獲得菜品所在的位置。對于如何獲取菜品位置,計(jì)劃用圖像處理的方法來解決。

    為了嘗試這種技術(shù),需要尋找簡單易用、方便中學(xué)生開放的方式。首先將攝像頭拍攝的圖片導(dǎo)入到C++開發(fā)環(huán)境中,因?yàn)楸敬稳蝿?wù)不需要用到圖片的色彩元素,因此將原圖轉(zhuǎn)換成灰度圖(利用OpenCV中cvtColor函數(shù)),轉(zhuǎn)換之后的圖片就相當(dāng)于一個(gè)元素為0或1的二位矩陣,這樣更加方便進(jìn)行圖像的處理。為了識別送餐桌并獲得桌子上餐盤的位置,首先必須檢測出餐桌在圖片中的范圍,也就是檢測餐桌的邊緣;然后運(yùn)行canny算子進(jìn)行邊緣檢測,再將這些邊緣像素組裝成輪廓。這樣就獲得了餐桌的邊緣和餐盤的邊緣位置的圖片,圖像處理前后圖片對比如圖4所示。

    圖4 圖像處理前后圖片對比

    得到灰度處理及邊緣檢測后的圖片后就可以方便地開展之后的工作。如上所述,處理過后相當(dāng)于一個(gè)元素為0或1的二位矩陣,而檢測出邊緣后就可以獲取餐桌上四個(gè)角的坐標(biāo),也可以獲取餐盤中心點(diǎn)的坐標(biāo),這樣就可以獲得餐盤到餐桌邊緣的距離占餐桌長和寬的比例。在現(xiàn)實(shí)中測量出餐桌實(shí)際的長和寬,將上述兩個(gè)比例與實(shí)際長和寬相乘,則可以獲得盤到餐桌長和寬邊緣的距離。

    2.3.4 平面坐標(biāo)變換

    如上所述,可以獲得餐桌上的餐盤在現(xiàn)實(shí)中的平面坐標(biāo),并不能完全控制機(jī)械臂抓住餐桌上的餐盤??刂破骺刂茩C(jī)械臂移動依靠的是柱坐標(biāo)系的高度坐標(biāo)、角度坐標(biāo)、半徑坐標(biāo)三種坐標(biāo),而現(xiàn)在獲取的是平面直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)。因?yàn)椴捅P下落高度基本固定,所以對于高度坐標(biāo)可以存為定值,而另外兩個(gè)坐標(biāo)必須經(jīng)過換算得到。經(jīng)過對系統(tǒng)空間位置的仔細(xì)分析得到幾何關(guān)系圖。由機(jī)械臂的機(jī)械關(guān)系知,柱坐標(biāo)的原點(diǎn)到機(jī)械臂長度方向距離固定,而且在機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)和長度伸縮過程中,這個(gè)固定距離(和)一直保持不變。因此以機(jī)械臂柱坐標(biāo)系原點(diǎn)作為直角坐標(biāo)系的原點(diǎn),即點(diǎn),以點(diǎn)作為原點(diǎn),固定距離為半徑作一個(gè)圓。機(jī)械臂的初始位置和目標(biāo)位置長度方向都與這個(gè)圓相切,而從幾何關(guān)系容易知道控制器應(yīng)控制機(jī)械臂長度方向移動距離為(-),應(yīng)控制機(jī)械臂角度方向轉(zhuǎn)動角度為∠。根據(jù)上面分析可以獲得點(diǎn)在直角坐標(biāo)系的坐標(biāo),圓的方程也是已知的,所以通過高中平面解析幾何可以求出切點(diǎn),這樣的長度可以求出,長度移動距離(-)和角度方向轉(zhuǎn)動角度∠便可以求出,有了這兩個(gè)坐標(biāo)和測量出的應(yīng)下降的高度坐標(biāo)便可以控制機(jī)械臂移動到餐盤所在位置進(jìn)行抓取。

    坐標(biāo)變換原理如圖5所示。

    3 創(chuàng)新性與實(shí)用性

    針對以上研究背景提出了解決方案,該解決方案具有以下創(chuàng)新性與實(shí)用性:①集點(diǎn)餐、送餐、放餐于一體。囊括了除烹飪以外的所有餐廳人力工作,自動化程度很高,可以大大降低人工成本。②設(shè)計(jì)以ARM內(nèi)核的單片機(jī)STM32為主控板,其具有強(qiáng)大的運(yùn)算能力和控制能力,并且相比DSP等控制器價(jià)格更加低廉,因此可以使系統(tǒng)的成本大大降低。另外,對于該系統(tǒng)的一些較簡單控制需要使用Arduino作為主控器,其使用簡單方便易于開放,非常適合中學(xué)生或基礎(chǔ)編程人員開發(fā)使用,并且價(jià)格更加低廉,適合大規(guī)模生產(chǎn)。③系統(tǒng)具有“物聯(lián)網(wǎng)”思維,軟件系統(tǒng)與硬件系統(tǒng)相互聯(lián)系,并且實(shí)現(xiàn)了人與機(jī)器的良好交互。④使用紅外光電傳感器使送餐車循跡行走可靠而簡單,在此基礎(chǔ)上可以進(jìn)行優(yōu)化路徑算法的設(shè)計(jì),高效率地將餐飲送到多個(gè)餐桌。⑤創(chuàng)新性使用圖像處理來進(jìn)行自動化放餐,不再需要人力干預(yù)擺盤等工作,使系統(tǒng)更加智能,提升了用戶體驗(yàn),有利于送餐服務(wù)機(jī)器人在中國的廣泛推廣和應(yīng)用。

    圖5 坐標(biāo)變換原理圖

    4 技術(shù)改進(jìn)方向

    以上是餐廳服務(wù)機(jī)器人模型,但是該系統(tǒng)仍有以下幾點(diǎn)改進(jìn)建議,需要今后掌握更多的科技知識去完成。

    4.1 送餐車的避障功能

    餐廳的環(huán)境嘈雜,常會有行人干擾送餐,除了減緩送餐車運(yùn)行速度以外,開發(fā)出可靠的避障功能必不可少。查閱資料后認(rèn)為有2種簡單易行的方案:①使用HC-SR04超聲波測距模塊,通過檢測距前方物體的距離來判斷是否有障礙物阻擋道路;②可以采用觸碰開關(guān),當(dāng)觸碰到障礙物后輸出高低電平,控制器迅速控制餐車停止行進(jìn)。具體哪一種方案比較可行需要進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)確定。

    4.2 送餐車的多路徑分析

    送餐車多路徑如圖6所示。

    圖6 送餐車多路徑示意圖

    如圖6所示,在實(shí)際的餐廳中要送餐的餐桌有多個(gè),道路也更加復(fù)雜,這就涉及到路徑規(guī)劃的問題。如果送餐車能夠自動優(yōu)化行駛路線,在眾多路徑中選擇一條最優(yōu)或較優(yōu)路徑對于節(jié)省送餐時(shí)間提高用戶體驗(yàn)有重要意義。這是一個(gè)很復(fù)雜的問題,不僅在硬件上要采用多路紅外光電傳感器檢測出道路中的T形路口、十字路口、直行或彎曲道路,針對不同路口采取不同的方式行進(jìn)。

    另外更為重要的是要用優(yōu)化的算法來規(guī)劃路徑,這些算法涉及內(nèi)容較多需要今后多研究。

    4.3 基于圖像識別技術(shù)的擺盤技術(shù)

    目前所做的模型排放盤子時(shí)只能針對一些固定的位置,比如將一個(gè)餐桌劃分成多個(gè)區(qū)域,依次在這些區(qū)域擺放餐盤,但當(dāng)客人大范圍移動餐盤,打亂餐桌上餐盤順序后,送餐機(jī)器人可能將新的餐盤放置在已有的餐盤上,這樣的錯(cuò)誤是不能允許的,所以必須對技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。在上述圖像識別技術(shù)基礎(chǔ)上,在獲得灰度圖和邊緣檢測后進(jìn)一步分析,由運(yùn)算獲得一個(gè)合理的放置位置。用OpenCV生成一個(gè)擺盤效果圖,如圖7所示。如何合理地?cái)[放餐盤充分利用現(xiàn)有空間,使客人對送餐服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)更加滿意是一個(gè)較為復(fù)雜問題,這需要今后對空間搜索規(guī)劃有更深的研究。

    圖7 擺盤規(guī)劃示意圖

    5 總結(jié)性評論

    針對目前人力資源緊缺、人力資源價(jià)格逐年上漲的社會背景,對服務(wù)人員需求量很大的餐飲行業(yè)研究和設(shè)計(jì)一套基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人,集點(diǎn)餐、送餐、放餐于一體,具有很強(qiáng)的推廣意義。在點(diǎn)餐系統(tǒng)中利用C#編寫了客戶端和廚師端的軟件來自動化的管理客人訂單;在送餐系統(tǒng)中制作了餐車模型循跡行走;在放餐系統(tǒng)中制作了機(jī)械臂模型,利用圖像識別和坐標(biāo)變換的原理抓取餐桌上的餐盤。本設(shè)計(jì)最大的創(chuàng)新在于點(diǎn)、送、放餐一體,并利用了圖像處理的最新科技。該餐廳服務(wù)機(jī)器人相對價(jià)格低廉,更有利于它的廣泛推廣。相信在不遠(yuǎn)的將來它將可以運(yùn)用到普通餐廳和各大主題餐廳,這將大大減少餐飲服務(wù)業(yè)的人力資源需求,順應(yīng)人類歷史發(fā)展的趨勢——人從繁重的勞動中解放。

    [1]胡昊,范源,李黨娟,等.智能送餐機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)[J].內(nèi)燃機(jī)與配件,2017(21):6-8.

    [2]蔡沛.基于STM32智能餐廳服務(wù)系統(tǒng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J].信息通信,2017(9):93-95.

    [3]李澤琛,石付才.基于STC89C52單片機(jī)的智能送餐機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].電子技術(shù)與軟件工程,2016(18):264.

    [4]包愷俊.基于UWB定位的餐廳服務(wù)機(jī)器人研究[D].上海:上海師范大學(xué),2016.

    [5]周陸洲.餐廳服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用分析[J].科技風(fēng),2015(15):122-123.

    [6]蒲睿.餐廳服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)[J].軟件導(dǎo)刊,2015,14(7):85-87.

    [7]曹大衛(wèi),王仁波.基于ARM9的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].電子質(zhì)量,2013(6):28-30,36.

    [8]尹俊超,劉直芳.基于OpenCV的運(yùn)動目標(biāo)檢測與跟蹤[J].計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì),2011,32(8):2817-2820.

    [9]王忠鋒.基于ARM控制器的清潔機(jī)器人的研究[D].贛州:江西理工大學(xué),2009.

    [10]于清曉.輪式餐廳服務(wù)機(jī)器人移動定位技術(shù)研究[D].上海:上海交通大學(xué),2013.

    [11]孟珊,王金,田亦真.人口紅利減退背景下服務(wù)業(yè)人力資源“雙短缺”問題研究——以西安市餐飲業(yè)為例[J].企業(yè)改革與管理,2016(11):47-48,52.

    TP242

    A

    10.15913/j.cnki.kjycx.2019.22.005

    2095-6835(2019)22-0020-04

    〔編輯:張思楠〕

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