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    多旋翼無(wú)人機(jī)在電網(wǎng)建設(shè)工程的應(yīng)用分析

    2022-03-18 08:07:30周啟平
    內(nèi)蒙古電力技術(shù) 2022年1期
    關(guān)鍵詞:旋翼電網(wǎng)線(xiàn)路

    周啟平,何 偉,賈 蕾

    (1.安徽繼遠(yuǎn)軟件有限公司,合肥 230088;2.中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十研究所,西安 710068;3.四創(chuàng)電子股份有限公司,合肥 230011)

    0 引言

    隨著智能變電站模塊化施工、輸電線(xiàn)路機(jī)械化施工等新技術(shù)的應(yīng)用,對(duì)電網(wǎng)建設(shè)工程的安全質(zhì)量過(guò)程控制要求越來(lái)越高。大多數(shù)輸電線(xiàn)路工程需要經(jīng)過(guò)高山、密林、荒漠等地區(qū),具有距離遠(yuǎn)、河道窄、施工環(huán)境復(fù)雜等特點(diǎn)。特別是當(dāng)輸電線(xiàn)路建設(shè)需要穿越一些涉及公共安全和網(wǎng)絡(luò)安全的重要設(shè)施時(shí),如鐵路、公路等重要線(xiàn)路,安全質(zhì)量監(jiān)控的風(fēng)險(xiǎn)和難度迅速增加[1]。因此,有必要采用新技術(shù)輔助安全質(zhì)量監(jiān)測(cè)。將小型化多旋翼無(wú)人機(jī)引入輸變電工程的安全質(zhì)量監(jiān)測(cè)工作,可有效保障電網(wǎng)的安全建設(shè)[2]。

    1 多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)原理

    1.1 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成

    按照不同平臺(tái)構(gòu)型來(lái)分,無(wú)人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)主要包括固定翼無(wú)人機(jī)、無(wú)人直升機(jī)和多旋翼無(wú)人機(jī)。綜合考慮山區(qū)起降場(chǎng)地的局限性和基礎(chǔ)設(shè)施安全質(zhì)量精細(xì)控制的需要,經(jīng)比較,采用小型多旋翼無(wú)人機(jī)最為適合。多旋翼無(wú)人機(jī)由飛行控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、無(wú)刷電動(dòng)機(jī)、攝像設(shè)備負(fù)載、地面監(jiān)控站和地空數(shù)據(jù)鏈路等部分組成[3],系統(tǒng)總體架構(gòu)如圖1所示。

    1.2 飛行控制系統(tǒng)

    飛行控制系統(tǒng)是無(wú)人機(jī)的核心,負(fù)責(zé)控制所有的工作狀態(tài)和控制響應(yīng),包括慣性測(cè)量單元(Iner?tial Measurement Unit,IMU)、磁羅盤(pán)模塊、高精度定位模塊、氣動(dòng)測(cè)量模塊、超聲波測(cè)距模塊、視頻識(shí)別模塊等[4-5]。飛行控制系統(tǒng)示意圖如圖2所示。

    圖2 飛行控制系統(tǒng)示意圖Fig.2 Diagram of flight control system

    1.3 系統(tǒng)建模

    在多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)建模中,首先建立了大地慣性坐標(biāo)E(OEXEYEZE)和機(jī)體坐標(biāo)系B(OBXBYBZB)兩個(gè)坐標(biāo)系[6-9]??紤]到多旋翼無(wú)人機(jī)的特性和可實(shí)現(xiàn)性,本文為簡(jiǎn)化處理,選取了四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行分析,通過(guò)動(dòng)力學(xué)分析建立相應(yīng)運(yùn)動(dòng)方程為:

    式中:φ、θ、ψ—滾轉(zhuǎn)角、俯仰角和偏航角;

    Ω—機(jī)體坐標(biāo)系下的角速度向量,Ω=[p,q,r]T,其中,p、q、r分別為滾轉(zhuǎn)角速度、俯仰角速度和偏航角速度;

    p&、q&和r&—滾轉(zhuǎn)角加速度、俯仰角加速度和偏航角加速度;

    X&、Y&和Z&—大地坐標(biāo)系下OX、OY和OZ三軸的加速度向量;

    Jx、Jy和Jz—四旋翼無(wú)人機(jī)相對(duì)于OX、OY和OZ三軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;

    m—無(wú)人機(jī)質(zhì)量;

    Q1、Q2、Q3、Q4—無(wú)人機(jī)4個(gè)旋翼對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速;

    U1、U2、U3、U4—無(wú)人機(jī)4個(gè)控制通道的控制輸入;

    Ω1、Ω2、Ω3、Ω4—無(wú)人機(jī)4個(gè)旋翼對(duì)應(yīng)的角速度向量;

    G—重力;

    l—四旋翼無(wú)人機(jī)的臂長(zhǎng);

    b—旋翼的拉力系數(shù)。

    2 無(wú)人機(jī)巡檢工作流程

    2.1 檢查內(nèi)容

    無(wú)人機(jī)專(zhuān)項(xiàng)檢查的內(nèi)容根據(jù)不同對(duì)象(包括輸電線(xiàn)路和變電站工程)和工程的不同檢查階段確定[8]。主要包括三方面內(nèi)容:

    (1)重點(diǎn)檢查道口區(qū)域內(nèi)道口平面布置、高處安全防護(hù)措施和附近帶電體作業(yè)情況及附近帶電設(shè)備情況;

    (2)檢查變電站鋼結(jié)構(gòu)廠房施工、重型設(shè)備吊裝等高風(fēng)險(xiǎn)作業(yè)的現(xiàn)場(chǎng)布置和安全措施;

    (3)針對(duì)架空輸電線(xiàn)路成塔階段、架線(xiàn)階段及運(yùn)行前的驗(yàn)收情況,對(duì)無(wú)塔材、螺母、防松墊圈、鎖銷(xiāo)等進(jìn)行專(zhuān)項(xiàng)檢查。

    2.2 檢查程序

    (1)考慮到無(wú)人機(jī)的信號(hào)范圍和續(xù)航極限,根據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)的具體情況設(shè)置無(wú)人機(jī)的飛行軌跡;

    (2)按照設(shè)定的航線(xiàn)進(jìn)行飛行操作;

    (3)使用無(wú)人機(jī)采集的音頻和視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查監(jiān)控施工現(xiàn)場(chǎng)。

    (4)根據(jù)違規(guī)性質(zhì)或缺陷等級(jí),及時(shí)向責(zé)任單位發(fā)出整改通知單進(jìn)行整改。對(duì)于需要放大確認(rèn)的信息,存入數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行后期分析鑒定,之后要求責(zé)任單位整改并閉環(huán)管理[10]。安全質(zhì)量監(jiān)測(cè)流程如圖3所示。

    圖3 UAV安全質(zhì)量監(jiān)測(cè)流程圖Fig.3 UAV safety and quality monitoring process

    2.3 應(yīng)用效益評(píng)價(jià)

    無(wú)人機(jī)巡檢作為人工協(xié)同巡檢的一種技術(shù)手段,常在地形復(fù)雜、全景有限的山區(qū),以及高海拔人眼難以巡查等區(qū)域進(jìn)行,主要涉及安全文明施工、交叉施工安全監(jiān)控、架空線(xiàn)路質(zhì)量檢查驗(yàn)收等電網(wǎng)建設(shè)工程內(nèi)容。電網(wǎng)施工監(jiān)管給企業(yè)帶來(lái)的直接效益一般不易量化,一旦發(fā)生安全質(zhì)量事故,將會(huì)造成嚴(yán)重的后果。對(duì)此可以通過(guò)以下兩方面對(duì)電網(wǎng)建設(shè)工程應(yīng)用效益進(jìn)行評(píng)價(jià):

    (1)通過(guò)衡量避免施工安全質(zhì)量事故所造成的損失來(lái)量化施工管理給企業(yè)帶來(lái)的間接效益;

    (2)通過(guò)比較人工巡檢和無(wú)人機(jī)巡檢所需的人員、時(shí)間和成本來(lái)評(píng)價(jià)無(wú)人機(jī)巡檢的效率。

    3 無(wú)人機(jī)應(yīng)用性能分析

    以某220 kV變電站架空輸電線(xiàn)路工程為例,根據(jù)架空輸電線(xiàn)路驗(yàn)收評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),竣工驗(yàn)收項(xiàng)目包括需要高空作業(yè)的45項(xiàng),其中38項(xiàng)可由無(wú)人機(jī)替代驗(yàn)收,占比84.4%。與人工巡檢相比,使用無(wú)人機(jī)巡檢方式具備以下優(yōu)勢(shì):

    (1)無(wú)人機(jī)起降條件低、準(zhǔn)備周期短、巡檢效率高、成本低;

    (2)無(wú)人機(jī)受氣象、地理?xiàng)l件的影響較小,生存能力強(qiáng),機(jī)動(dòng)性能好,便于操作;

    (3)無(wú)人機(jī)不僅是一種巡檢平臺(tái),同時(shí)作為一種高效的電力線(xiàn)路資產(chǎn)數(shù)據(jù)獲取與建模手段,有助于提高電網(wǎng)運(yùn)行管理的信息化水平。

    本文主要從兩方面對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢性能進(jìn)行分析。

    3.1 避免安全事故損失

    高空作業(yè)、穿越作業(yè)和相鄰帶電線(xiàn)路等高風(fēng)險(xiǎn)作業(yè)容易出現(xiàn)施工安全風(fēng)險(xiǎn)。根據(jù)以往的工程統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)列出基本事件概率,根據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)降低計(jì)算間接收益。

    其中,S為安全收益;ΔPEi為事件Ei降低的安全風(fēng)險(xiǎn)概率;QEi為事件Ei的每日綜合損失,TEi為事件Ei對(duì)應(yīng)的連續(xù)損失時(shí)間。

    一旦出現(xiàn)安全問(wèn)題,可能導(dǎo)致人員傷亡。除造成工程進(jìn)度損失外,全線(xiàn)整改檢查,對(duì)人員傷亡進(jìn)行賠償,追究相關(guān)人員責(zé)任,對(duì)經(jīng)營(yíng)單位給予經(jīng)濟(jì)處罰;線(xiàn)路時(shí)間窗口重新申請(qǐng)周期較長(zhǎng),整個(gè)過(guò)程將對(duì)項(xiàng)目進(jìn)度造成不可挽回的延誤損失。

    3.2 節(jié)省檢驗(yàn)時(shí)間和成本

    如果采用傳統(tǒng)的人力驗(yàn)收方式完成上述38個(gè)高空驗(yàn)收工程,需要16人4天,而無(wú)人機(jī)巡檢驗(yàn)收僅需4人2天,大大降低了人力資源消耗和檢驗(yàn)成本,驗(yàn)收效率得到了有效提升。成本對(duì)比如表1所示。

    表1 人工驗(yàn)收和UAV驗(yàn)收成本對(duì)比Tab.1 Cost comparison of manual acceptance and UAV acceptance

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文結(jié)合多旋翼無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)在電網(wǎng)工程安全質(zhì)量監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用,闡述了多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組成、無(wú)人機(jī)巡檢評(píng)價(jià)方案和電網(wǎng)基礎(chǔ)設(shè)施項(xiàng)目情況。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用效果,從巡檢時(shí)間、成本、安全風(fēng)險(xiǎn)等方面衡量了無(wú)人機(jī)巡檢效率。實(shí)踐證明多旋翼無(wú)人機(jī)巡檢在擴(kuò)大控制范圍、提高工作效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度等方面可發(fā)揮顯著作用,具有廣闊的應(yīng)用前景。

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